JPH042396B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は円周面を有するワーク（以下丸物ワー
クと称す）を外側から挟みつけるだけでなく、円
筒状の丸物ワークの場合は内側から張らせること
によつて三点把持が容易に行なえる三点把持形ハ
ンドに関する。

工作機械などに設けるワーク移送用のロボツト
は丸物ワークの径が変ろうとも把持中心点がハン
ドの所定位置に固定される形態のものが好ましく
しかも２点よりも３点で支持できる構造のものが
把持安定性にすぐれているので好都合である。

さらに丸物ワークの形状によつて外側からでも
内側からでも把持できると共に、回転中でも抵抗
なく把持できる如きハンド構造が要求されること
が多い。

しかし乍ら従来のこの種ハンドにはかかる所条
件を悉く満足し得るものが単体としては無かつた
ために、幾つかのハンドを用意しておいて必要に
応じ適応するハンドに取替えるようにしており、
従つて取扱いが面倒であると共に、部品数増によ
るコスト高が避けられなかつた。

このような実状に対処して本発明は単体として
前述する要求内容に十分応えることが可能なハン
ドを完成するに至つたものであつて、各種のワー
クに対し適用できて汎用性に富み、かつ移送の際
の位置決めが容易で精度が高く、しかもハンドの
交換のためのロスタイムの解消による加工処理効
率の向上がはかれて、もつてワーク移送の自動化
推進をより果させることを本発明は目的とするも
のである。

そのために本発明は固定点を中心とする円周上
の３等分位置に支点を夫々持つ固定部材と、前記
各支点に一端を支持させそ揺動可能に夫々設けた
レバーと、前記レバーの自由端側にそれ等の揺動
軸と平行な軸の周りの回転自在となして夫々取着
した把持用ローラと、前記固定点を中心とする揺
動可能に設け、かつ前記レバー上の各支点から等
距離をなす個所に対し摺動可能に結合する摺動結
合部を固定点を中心とする円周上の３等分位置に
夫々持つ支持部材とこの支持部材を揺動せしめる
アクチユエータとから三点支持形ハンドを構成し
ていて、三つの把持用ローラは丸物ワークの円周
面に対し法線方向から接近するのではなくて法線
に角度を持つ斜め方向から接近するために接触時
の衝撃が緩和されると共に、ワークが回転中の場
合には把持用ローラが接触と同時に従回転するた
めに制動を与えることなく、従つて円滑な求心把
持が可能であつて、ここに所期の目的は十分に達
成される。

以下、本発明の１実施例を添付図面にもとづい
て説明する。

第１図および第２図において、１は固定部材、
２ａ，２ｂ，２ｃはレバー、３ａ，３ｂ，３ｃは
把持用ローラ、４は支持部材、５はアクチユエー
タ例えばパルスモータであつて、それ等機械要素
によつて三点把持形ハンドが構成される。

固定部材１は三叉状板片から形成されていて、
固定点Ｏを中心とする円周上の３等分位置にピン
６ａ，６ｂ，６ｃを立設固定していて、各ピン６
ａ，６ｂ，６ｃを支点となしている。

レバー２ａ，２ｂ，２ｃは寸法形状いずれも同
じであつて、短冊状の板片の一端を夫々前記支点
６ａ，６ｂ，６ｃに回動自在に枢支して、各支点
６ａ，６ｂ，６ｃを中心とした揺動可能に配設し
ている。

把持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃは径、軸長いず
れも同じであつて、前記レバー２ａ，２ｂ，２ｃ
の自由端側に立設されたピン９ａ，９ｂ，９ｃに
対し夫々回転自在に取り着けられており、対応す
る各支点６ａ，６ｂ，６ｃからの距離が相等し
く、かつ各レバー２ａ，２ｂ，２ｃの揺動軸と平
行な軸の周りに回転自在となつている。

一方、支持部材４は三叉状板片から形成されて
いて、固定部材１の中心である前記固定点Ｏを中
心として固定部材１と平行な面での揺動可能に設
けており、そしてその自由端側において揺動中心
から等距離をなす個所に摺動結合部７ａ，７ｂ，
７ｃ例えば長孔を有している。

この摺動結合部７ａ，７ｂ，７ｃは固定点Ｏを
中心とする円周上の３等分位置に設けられてい
て、前記レバー２ａ，２ｂ，２ｃ上における各支
点６ａ，６ｂ，６ｃから等距離をなす各個所に設
けたピン８ａ，８ｂ，８ｃに対し摺動可能に係合
させている。

なお、摺動結合部７ａ，７ｂ，７ｃとしては長
孔に限らなく、固定ピンに置換してもよくてこの
場合にはレバー２ａ，２ｂ，２ｃの対応個所に長
孔を設けるものであつて摺動的に結合されてなる
点は両者同じである。

次にアクチユエータ５については、第２図によ
り明らかな如く、パルスモータなどの回転機をそ
の回転軸が前記固定点Ｏとして機能するように、
固定部材１および支持部材４に同心させて配設す
ると共に、モータ本体を固定部材１に、回転軸を
支持部材４に夫々固着せしめており、該パルスモ
ータ５を適当角度回転駆動せしめることにより、
固定部材１と支持部材４との間に回転角度に等し
い偏差が生じるようになつている。

なお、アクチユエータを用いてこの本体側を固
定部材１あるいは支持部材４に、ピストンロツド
を支持部材４あるいは固定部材１に夫々係止する
ようにしたものであつても勿論差支えない。

叙上の構造となしたハンドは、アクチユエータ
５を正逆回転せしめて、固定部材１と支持部材４
とが固定点Ｏに対する回転座標上での位相差を有
し、それが大か小かによつて固定点Ｏに対する把
持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃの距離が変ることは
当然であつて、ピン８ａ，８ｂ，８ｃが長孔７
ａ，７ｂ，７ｃ内で摺動可能な範囲で前記位相差
が小さい程、把持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃの距
離は大となる。

丸物ワークを外側から挟み付けて把持するに
は、第１図上でレバー２ａ，２ｂ，２ｃが開きき
つた状態から支持部材４を時計回転方向に回転す
ればよく、前記位相差が最大の状態が把持し得る
丸物ワークの最小外径に相当する。

一方、丸物ワークで筒状体をなすものを内側か
ら押し拡げるようにして把持するには、レバー２
ａ，２ｂ，２ｃが閉じきつた状態から支持部材４
を反時計回転方向に回転すればよく、前記位相差
が最小の状態が把持し得る丸物ワークの最大内径
に相当する。

しかしていずれの場合にも、ワークの円周面に
３点接触する部材は回転自在に設けた把持用ロー
ラ３ａ，３ｂ，３ｃであるので回転中の丸物ワー
クに対しても把持を行なわせることが可能であ
り、しかも把持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃが把持
のために移動するときの軌跡は把持中心となる固
定点Ｏを中心とする円に対して法線方向をとらな
くて、該法線に角度を持つ斜め方向から接近する
ために接触時の衝撃が緩和され、従つて回転中の
ワークに対してスムースに接触することが可能で
ある。

本発明は叙上の構成および作用を有するもので
あつて、３個の把持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃで
丸物ワークを把持する形態であるので、外側、内
側からの両方から三点把持できる。

また、把持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃは回転自
在に支持しているので回転中のものも把持可能で
あり、従つて回転が停止するまでワークの受取り
ができない従来のハンドに比してロス時間の短縮
がはかれ、生産効率の向上に寄与するところ大で
ある。

さらに、把持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃがワー
クの円周面に対し直角方向でなく斜め方向から接
近するため接触把持の際の急激な作用力変化を軽
減し得る。

しかも固定部材１、レバー２ａ，２ｂ，２ｃ、
支持部材４を板片により形成し、全体として把持
中心軸方向に薄い平面的構造となし得るので、把
持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃによつて薄物のワー
クを把持することも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例に係る平面図、第２
図は同じく各部材間の結合状態を説明するための
展開示骨格図である。 １……固定部材、２ａ，２ｂ，２ｃ……レバ
ー、３ａ，３ｂ，３ｃ……把持用ローラ、４……
支持部材、５……アクチユエータ、６ａ，６ｂ，
６ｃ……支点、７ａ，７ｂ，７ｃ……摺動結合
部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 固定点Ｏを中心とする円周上の３等分位置に
   支点６ａ，６ｂ，６ｃを夫々持つ固定部材１と、
   前記各支点６ａ，６ｂ，６ｃに一端を支持させて
   揺動可能に夫々設けたレバー２ａ，２ｂ，２ｃ
   と、前記レバー２ａ，２ｂ，２ｃの自由端側にそ
   れらの揺動軸と平行な軸の周りの回転自在となし
   夫々取着した把持用ローラ３ａ，３ｂ，３ｃと、
   前記固定点Ｏを中心とする揺動可能に設け、かつ
   前記レバー２ａ，２ｂ，２ｃ上に位置し、各支点
   ６ａ，６ｂ，６ｃから等距離をなす個所８ａ，８
   ｂ，８ｃに対し摺動可能に結合する摺動結合部７
   ａ，７ｂ，７ｃを固定点Ｏを中心とする円周上の
   ３等分位置に夫々持つ支持部材４と、この支持部
   材４を揺動せしめるアクチユエータ５とからなる
   ことを特徴とする三点把持形ハンド。