JPS6225346Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、ロボツトアームの先端の手首部に、
ロボツトハンド本体をコンプライアンスを持させ
て取付けるロボツトハンドの取付装置に関する。

この種装置として特開昭59−53192号公報に記
載されているように手首部とロボツト本体とを手
首部の軸線方向に平行で且つ直交する径方向に対
向する２組の弾性板を介して手首部の軸線に対し
直交する方向に移動自在に支持するものは先願と
して存するが、この場合その弾性板は一端を共通
の取付台に固着すると共にその他端を一方は別の
取付台に他方はロボツト本体の取付台にそれぞれ
固着するものでその取付台の構成が煩雑となる不
都合を有する。

本考案はかゝる不都合のない取付装置を得るこ
とを目的としたもので、ロボツトアームの先端の
手首部１とロボツト本体２とを、手首部１の軸線
方向に平行で且つ直交する径方向に対向する２組
の弾性板６，６を介して手首部１の軸線に対し直
交する方向に移動自在に支持すると共にロボツト
本体２を手首部１の軸線方向に進退自在の係合子
８を介して手首部１に対し同心に固定自在とする
ものにおいて、前記弾性板６を、その両端に固着
される連結片６ａを介して前記手首部１と前記ロ
ボツト本体２とに突設する枢軸７に枢着したこと
を特徴とする。

次いで本考案を図示の実施例に付説明する。

第１図を参照して、１はロボツトアームの先端
の手首部、２は該手首部１に取付けられるロボツ
トハンド本体を示し、該本体２にはその下側にワ
ークＷを把持する１対のフインガ３，３を夫々平
行リンク４，４を介して該手首部１の軸線ａに直
交する方向に開閉自在に取付け、該各平行リンク
４の内側のリンク４ａを該本体２に備えるクラン
プシリンダ５のピストン５ａに連結リンク４ｂを
介して連結し、該ピストン５ａの上下動に伴う該
フインガ３，３の開閉動作が与えられるようにし
た。

そして、該本体２を該手首部１に吊持すべく、
該手首部１と該本体２との周囲に前記軸線ａ方向
に平行で且つ径方向に対向する各１対の弾性板６
を第２図に示す如くＸ軸上とＹ軸上との互に直交
位相の２組に配置し、該各弾性板６をその両端に
おいて該手首部１と該本体２とに各枢着した。図
示のものでは該各弾性板６の両端に第１図及び第
３図に示す如く夫々連結片６ａをねじ６ｂ止め
し、該各連結片６ａを該手首部１と該本体２との
周囲に各突設した枢軸７にねじ７ａで抜止めして
回動自在に枢着した。

更に、該本体２は、該手首部１との間に設けた
その軸線ａ方向に進退自在の係合子８により該手
首部１に対しこれと同心位置に固定自在とされる
もので、図示のものでは該係合子８をテーパピン
で構成してこれを該本体２の上部に組込んだロツ
クシリンダ９のピストン９ａに１対に取付け、該
手首部１に該各係合子８に対向するテーパ孔１０
を１対に形成し、該シリンダ９の作動で該各係合
子８を該各テーパ孔１０に嵌合する上方のロツク
位置と下方の解放位置との間に進退自在とした。

次いでその作動を説明するに、ワークＷの把持
に際しては、各係合子８を解放位置に退去させて
ロボツトハンド本体２の手首部１に対するロツク
を解くもので、これによれば該本体２は弾性板６
の撓みにより該手首部１の軸線ａに対し直交する
方向に移動自在となり、該軸線ａとワークＷの軸
線ｂが合致しない場合は、該本体２がフインガ
３，３の閉じ動作で第４図の如くワークＷに倣つ
て動き、ワークＷは該本体２と同心位置に正確に
把持される。

これを更に詳述するに、ワークＷの芯ずれ方向
が第２図Ｘ軸方向であれば、Ｘ軸方向に対向する
１対の弾性板６，６が撓んで該本体２にＸ軸方向
への動きが与えられるもので、この際Ｙ軸方向に
対向する１対の弾性板６，６はその両端の枢着部
での回転により該本体２の移動方向に傾動して該
本体２の動きを妨げることはない。ワークＷの芯
ずれ方向がＹ軸方向であれば、Ｙ軸方向に対向す
る１対弾性板６，６が撓んで該本体２のＹ軸方向
への動きが与えられる。

次いでロボツトアームの動きによりワークＷを
所定のセツト位置から持上げると、該本体２は芯
ずれ方向に撓んだ１対の弾性板６，６の復元力で
該手首部１と略同心の中立位置に復帰され、その
後該係合子８をロツク位置に進出させれば、該本
体２の中立位置への復帰で該係合子８とテーパ孔
１０との間の偏心が予め補正されていることか
ら、該係合子８は該テーパ孔１０にこれとのこじ
りを生ずることなく円滑に嵌合されて、該本体２
の該手首部１に対する同心位置での固定が与えら
れ、而も該係合子８の嵌合反力はその進退方向即
ち該手首部１に軸線ａ方向に平行な該各弾性板６
の引張抗力で剛に受けられ、該本体２の該手首部
１に対する固定力が強められる。このように本考
案によるときは手首部１とロボツト本体２とを、
手首部１の軸線対し直交する方向に移動自在に支
持する２組の弾性板６，６は、これをその両端に
固着される連結片６ａを介して手首部１とロボツ
ト本体２とにそれぞれ突設する枢軸７に枢着した
ものであるから弾性板６はその弾性方向はもとよ
り、これに直交する方向にもその枢着部で回動し
て移動できるためロボツト本体２の移動方向に傾
動して該本体２の動きを妨げることなく直交する
任意２方向への動きを与えることができ而も枢軸
７による取付けは取付部が簡単となる等の効果を
有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案装置の１例の截断側面図、第２図
は第１図の−線截断平面図、第３図は第１図
の矢印方向から見た側面図、第４図はその作動
を説明する截断側面図である。 １……手首部、２……ロボツトハンド本体、６
……弾性板、８……係合子、６ａ……連結片、７
……枢軸。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトアームの先端の手首部１とロボツト本
   体２とを、手首部１の軸線方向に平行で且つ直交
   する径方向に対向する２組の弾性板６，６を介し
   て手首部１の軸線に対し直交する方向に移動自在
   に支持すると共にロボツト本体２を手首部１の軸
   線方向に進退自在の係合子８を介して手首部１に
   対し同心に固定自在とするものにおいて、前記弾
   性板６を、その両端に固着される連結片６ａを介
   して前記手首部１と前記ロボツト本体２とに突設
   する枢軸７に枢着したことを特徴とするロボツト
   ハンドの取付装置。