JPS6040318Y2 - 調心機能を有する軸物把持装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は軸物の把持装置に関し、特に自動的に軸物の中
心位置を同一にする調心機能を有する軸物把持装置に関
するものである。

自動加工ラインにおいて被加工物である軸物がコンベヤ
上を搬送され、ロボットによって加工位置に装着される
場合、前記軸物の径が異なる場合、通常の把持装置で把
持すると、中心位置がずれるため常に所定の加工位置に
正確に装着することができない。

これを解決するために前記ロボットに軸物の径によって
異なる運動を記憶させ、動き方を変えて所定の加工位置
に把持させる方法も考えられるが、この方法による場合
は制御機構が複雑になる欠点がある。

また実開昭４８−２９５６８号には、平行リンク機構に
よって加工物の中心位置をその径の寸法とは無関係に一
定の位置に保持するようにした考案が提案されている。

この構成は、相対する爪部に２組の平行リンクを使用し
、この平行リンクにより爪部を水平移動させることによ
り、加工物の中心位置を常に一定に保持するようにした
ものであるが、この方法は構造が複雑で大型になる欠点
がある。

また別に実開昭５１−１５２７８１号には爪部の位置を
フィンガーの長手方向にボルトによって調整可能にした
考案が提案されているが、この方法の場合はボルトによ
る爪部の位置調整が必要となり、軸物の径が異なる度に
両方の爪の位置を切りかえる手間を要する。

本考案はこのような問題を解決した、爪の位置調整の不
要な、簡単な構造の軸物把持装置を提供することを目的
とするものである。

本考案は軸物を把持する円弧開閉型把持装置において、
第１の径の軸物をつかむ把持部が先端部内側の対向する
位置に形成されている一対の主爪の基端部を枢支して開
閉可能になるようにし、前記一対の主爪の内の一方の主
爪の一側部と、他方の主爪の反対側の側部にそれぞれ中
間部を軸支された側風を配設し、前記側風の中間部から
前記主爪の把持部の方向に延びる第１の径の軸物より小
径の第２の径の軸物をつかむ副把持部と、基端側に延び
る保合部とを前記側温に形成させ、また小径の第２の径
の軸物をつかむときに、前記主爪の閉じ動作によって前
記側温の係合部に当接して前記側温を内方へ回動させる
ための押圧部を、前記側温の係合部に対向するように各
主爪に配設し、上記の主爪、側温、押圧部の３部材によ
って構成される軸物把持装置によって、径の異なる２種
類の軸物を、大径の軸物は生爪で把持し、小径の軸物は
側温で把持するようにして、前記軸物を自動的に同一中
心位置て把持できるようにしたことを特徴とするもので
ある。

本考案の軸物把持装置は、このように軸物を把持する主
爪に側温を回動自在に配設してあり、大径の軸物を把持
するときは生爪が作動し、小径の軸物を把持するときは
側温が作動するので、径が異なる際の爪の位置調整の必
要がなく、２種類の軸物を自動的に同心状態に把持する
ことができる。

以下図面を参照して本考案の軸物把持装置の一実施例を
詳細に説明する。

第１図は本考案の一実施例による軸物把持装置が大径の
軸物を把持した状態を示す正面図、第２図は同じく小径
の軸物を把持した状態を示す正面図、第３図はその側面
図である。

第１，２および３図において、１，１′は主爪で、その
基端部２，２′にはロボットに対する取付孔３，３′が
形成されており、ボルト４，４′によってロボットに取
付けられている。

前記主爪１．１′の先端部には軸物をつかむ把持部５゜
５′が形成されている。

６，６′は主爪１，１′と同心の側温でそれぞれ軸７，
７′によって主爪１．１′上に回転自在に軸支されてい
る。

前記側温６，６′はそれぞれ前記主爪１，１′の相反す
る側面（すなわち一方が、生爪の前面にあれば他方は背
面）に配設されている。

また前記側温６゜６′の先端部にはそれぞれ副把持部８
，８′が形成されており、上記軸７，７′の軸支点より
主爪１．１′の基端部側には保合部９，９′が形成され
ている。

前記主爪１，１′には押圧部材１０，１０′が固設され
ており、その先端１０ａ、１０ａ’（１０ａは図示せず
）は前記側温６，６′の係合部９゛、 ９’に対向当
接するようになっている。

また前記側温６，６′にはスプリング１１，１１′（第
３図。

１１は図示せず）が装着されており、前記係合部９，９
′が前記押圧部材１ｏ、１０′に当接する方向に付勢さ
れている。

１２は大径の軸物、１３は小径の軸物である。

上記実施例において、大径の軸物１２を把持するときは
第１図に示すように主爪１，１′が、その把持部５，５
′で把持する。

小径の軸物１３を把持するときは、第２図に示すように
主爪１゜１′が大径の軸物１２の周面より内側まで閉じ
たとき、側温６．６′の係合部９，９′に押圧部材１０
．１０’の先端１０ａ、１０ａ’が当接し菟主爪１．１
′がさらに閉じるつれて側温６，６′が閉じて側温６，
６′の副把持部８，８′が小径の軸物１３を把持する。

側温６，６′は主爪１，１′と同心を有するように軸支
されているから、主爪１゜１′と側温６，６′のどちら
が軸物を把持した場合でもその軸物の中心は同一の位置
にある。

なお、側温６，６′をそれぞれ主爪１，１′の反対側に
設けたのは互いに対称の位置に設けられる押圧部材１０
．１０’がお互いに邪魔にならないようにするためであ
る。

また、このとき側温６゜６′のみで軸物を把持すると軸
物をつかむ位置が軸方向にずれているため軸物に回転モ
ーメントが発生するが、これは主爪１，１′の組を並列
して（軸方向に並べて）２組使用することにより解決さ
れる。

第４図は本考案の別の実施例による軸物把持装置が大径
の軸物を把持した状態を示す正面図、第５図は同じく小
径の軸物を把持した状態を示す正面図、第６図はその側
面図である。

この実施例においては側温１６．１６’に形成された副
把持部１８．１８’が直線状になっており、小径の軸物
１３を把持する場合にはこの副把持部１８，１８′と前
記主爪１，１′に形成されている把持部５．５′の下面
１４．１４’との間で前記小径の軸物１３を把持するよ
うになっている。

上記のように構成された本考案による軸物把持装置にお
いては、大径の軸物１２を把持する場合には生爪の把持
部５，５′によって把持し、小径の軸物１３を把持する
場合には主爪に固設された押圧部１０，１０’が主爪と
一体となって内側に回動して、側温の保合部９，９′に
当接し、側温６．６’、１６．１６’を＠７．７’を中
心として内側に回動し、小径の軸物１３を把持するよう
になっている。

以上詳細に説明したように、本考案の軸物把持装置は主
爪に側風が回動自在に配設され、把持する軸物の径の大
きさにより主爪または側風が自動的にその軸物を把持す
るため、径の異なる２種類の軸物を常に同心状態て把持
でき、実用上極めて有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例による軸物把持装置が大径の
軸物を把持した状態を示す正面図、第２図は同じく小径
の軸物を把持した状態を示す正面図、第３図はその側面
図、第４図は本考案の別の実施例による軸物把持装置が
大径の軸物を把持した状態を示す正面図、第５図は同じ
く小径の軸物を把持した状態を示す正面図、第６図はそ
の側面図である。 １．１・・・・・・主爪、５，５′・・・・・・把持部
、６゜６’、１６，１６’・・・・・・側風、８，８’
、１８，１８′・・・・・・副把持部、１０．１０’・
・・・・・押圧部、１１．１１’・・・・・・スプリン
グ、１２・・・・・・大径の軸物、１３・・・・・・小
径の軸物。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 先端部内側の対向する位置に第１の径の軸物をつかむ把
   持部を形成し、基端部を枢支して開閉可能に設けられた
   一対の主爪と、 前記一対の生爪の一方の主爪の一側部および他方の生爪
   の他側部にそれぞれ中間部を軸支され、前記中間部から
   主爪の把持部側に延びる第１の径の軸物より小径の第２
   の径の軸物をつかむ副把持部と、基端側に延びる保合部
   とを有する側風、および各側風の係合部に対向して各生
   爪に設けられており、小径の第２の径の軸物をつかむ際
   の前記主爪の閉じ動作により前記側風の係合部に当接し
   て前記側風を内方へ回動させる押圧部材からなる調心把
   持手段とからなり、径の異なる２種類の軸物を、大径の
   軸物は主爪で把持し小径の軸物は側風で把持するように
   して、前記軸物を自動的に同一中心位置で把持できるよ
   うにしたことを特徴とする調心機能を有する軸物把持装
   置。