JPS6218389Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、特に円筒部材の把持に適した、直交
する４方向から同時に開閉動作する４個のクラン
プ片からなり、各クランプ片は開閉動作方向に直
角なクランプ面を有するクランプ機構に関するも
のである。

〈従来の技術〉 円筒部材をロボツトハンドで把持する手段とし
て、一対の対面するＶ溝を有するクランプ片を相
互に接近離反する開閉動作により両Ｖ溝内に円筒
部材を把持するクランプ機構、あるいは直交する
４方向から同時に開閉動作する４個のクランプ片
からなり、各クランプ片は開閉動作方向に直角な
クランプ面を有し、４個のクランプ片の間に円筒
部材を把持するクランプ機構が提案されている。

〈考案が解決しようとする問題点〉 Ｖ溝からなるクランプ機構においては、ロボツ
トハンドと円筒部材の相対位置がずれて、円筒部
材がＶ溝の開口部から外れた位置にあるときには
クランプ機構により把持することはできず、把持
可能な円筒部材とクランプ機構の心ずれ範囲は円
筒部材の大きさに対応したＶ溝の開口面に限られ
狭いものである。また、従来の４個の直交するク
ランプ片からなるクランプ機構においては、各ク
ランプ片が開閉動作の中心点に向う動作方向に対
し対称形に形成され、開いた状態で隣接するクラ
ンプ片間の隙間を把持すべき円筒部材の直径以下
にしなければならず、把持可能な円筒部材とクラ
ンプ機構の心ずれ範囲は円筒部材の大きさに対応
したクランプ片の長さによつて定まりこれも狭い
ものであつた。

本考案は、クランプ機構を可動範囲が一定なロ
ボツトハンドに取付けた場合等に把持すべき部材
との間の位置ずれの許容範囲を大きくしたクラン
プ機構の提供を目的とする。

〈問題点を解決するための手段〉 この目的を達成するため、本考案では、直交す
る４方向から同時に開閉動作する４個のクランプ
片からなり、各クランプ片は開閉動作方向に直角
なクランプ面を有するクランプ機構において、４
個のクランプ面の各々を開閉動作の中心点に向う
動作方向に対し同一方向に中心をずらせ、上記中
心点に関し回転対称形に設けている。

〈作用〉 ４個のクランプ片の各々を開閉動作の中心点に
向う動作方向に対し片側のみを長くすることによ
り、閉じた状態において４個のクランプ片により
囲まれる面積、即ち把持可能な円筒部材の径を小
さく保つたまま、開いた状態では各クランプ片の
長さが長くなつているため前記心ずれが大きくて
も円筒部材を把持することができる。

〈実施例〉 第１図は本考案に係るクランプ機構の正面図で
ある。クランプ機構３は直交する２軸ａ，ｂに沿
つてその交点０に対し４方向から同時に開閉動作
するクランプ片６ａからなり、各クランプ片６ａ
はクランプレバー６を介して後述のクランプ駆動
手段に連結される。各クランプ片６ａの内面（ク
ランプ面）は円筒部材３１を確実に把持するため
にゴム膜３０で覆われる。各クランプ片６ａは開
閉動作の中心点０に向う動作方向に対し４個とも
同一方向に中心をずらせて、即ちクランプレバー
６に対し片側は短く反対側は長く形成され、中心
点０に関し回転対称形に形成される。クランプ片
６ａのクランプレバー６に対し片側の短い部分の
長さは把持すべき円筒部材３１の最小径により定
める。このクランプ機構３の開いた状態を第２図
に示す。各クランプ片６ａはクランプレバー６に
対し片側が長く形成されているため隣接するクラ
ンプ片６ａ間の隙間は狭くなり、従つて円筒部材
３１とクランプ機構３の中心点０との心ずれｅが
比較的大きい場合であつても円筒部材３１を掴む
ことができる。

このようなクランプ機構３を備えたロボツトハ
ンドの例を第３図から第５図までに示す。ロボツ
トハンド２０の先端のクランプ機構３はハンド本
体ケース１内の中空軸２の先端に取付けられる。
中空軸２には摺動スリーブ４が装着される。摺動
スリーブ４はリンク５を介してクランプレバー６
に連結される。クランプレバー６は軸７を介して
中空軸２の先端部に枢着される。摺動スリーブ４
は中空軸２内のワイヤ８に結合され、ワイヤ８の
引張り動作（図の右方向）により圧縮スプリング
９に抗して右方向へ摺動し、クランプ機構３を閉
じる。図は閉じた状態を示す。圧縮スプリング９
は摺動スリーブ４を左方向に押圧しリンク５を介
してクランプレバー６を枢軸７廻りに回転させク
ランプ機構３を開く方向に付勢する。中空軸２は
本体ケース１内で自由に揺動可能なように上下左
右の４方向からスプリング１０により支持され
る。この中空軸２はユニバーサルジヨイント１１
を介して中空軸１２に連結される。中空軸１２は
本体ケース１に対し回転可能に取付けられる。中
空軸１２の後端にはプーリ１３が固定され、この
プーリ１３はベルト１４によりスリツプクラツチ
１５を介してパルスモータ１６に連結される。ワ
イヤ８はリンク機構１７（第４図）を介してエア
シリンダ１８に連結される。エアシリンダ１８は
本体ケース１に固定されたブラケツト１９に取付
けられる。

このようなロボツトハンド２０は、例えば第６
図に示すように、電算機端末デイスプレイ装置２
６の輝度測定試験工程で用いるロボツト２２のア
ーム２１の先端に取付けられる。測定すべきデイ
スプレイ装置２６はコンベヤ２４上のパレツト２
５上に搭載される。ロボツト支持台２３およびコ
ンベヤ支持台２８は相互に所定の位置に連結具２
９により固定される。２７は輝度調整用ツマミで
あり、３２は輝度測定装置である。

コンベヤ２４によりデイスプレイ装置２６がロ
ボツト２２に対面する位置に搬送されると、アー
ム２１が駆動されロボツトハンド２０のクランプ
機構３による輝度調整用ツマミ２７の把持動作が
開始される。ツマミ２７を掴む前はエアシリンダ
１８（第４図）にエアは導入されずクランプ機構
３は圧縮スプリング９（第３図）の作用により開
いている。この状態でロボツトハンド２０をツマ
ミ２７を掴む位置まで前進させる。続いてエアシ
リンダ１８にエアを導入しワイヤ８を引張り摺動
スリーブ４を右方向に移動させクランプ機構３を
閉じる。このとき、ツマミ２７とクランプ機構３
の開閉動作の中心点０（第１図）が位置ずれして
いても、クランプ片６ａの片側が長く位置ずれの
場合の把持可能範囲が広くかつクランプ機構３は
ロボツトハンド２０の本体ケース１に対し揺動可
能に取付けられているためツマミ２７を確実に掴
むことができる。次にパルスモータ１６を回転し
ツマミ２７を一方向にスリツプクラツチ１５が作
動し回転が伝達されなくなるまで回転させツマミ
２７を基準位置に合せる。この状態からツマミ２
７を逆方向に所定量だけ回転させながら輝度測定
装置３２によりデイスプレイ装置２６の輝度を測
定する。

〈考案の効果〉 各クランプ片の開閉動作の中心点に向う動作方
向に対しクランプ片の片側のみを長く形成し４個
のクランプ片を回転対称形とすることにより、把
持すべき部材の位置ずれの許容範囲が広がり閉じ
た状態で小さい部材を把持可能な機能を保ちなが
ら、広い範囲にある部材を取扱うことができる。
従つて、例えばロボツトハンドに適用した場合、
把持すべき部材との間の相対位置決め精度に高精
度を必要としなくなり、また位置ずれが大きくな
つた場合でも確実に部材を把持することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図および第２図は各々本考案に係るクラン
プ機構の閉じた状態および開いた状態の正面図、
第３図、第４図、第５図は各々第１図のクランプ
機構を有するロボツトハンド縦断面図、上面図お
よび横断面図であり、第６図は第３図のロボツト
ハンドの使用例の構成図である。 ３……クランプ機構、４……摺動スリーブ、５
……リンク、６……クランプレバー、６ａ……ク
ランプ片。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 直交する４方向から同時に開閉動作する４個の
   クランプ片からなり、各クランプ片は開閉動作方
   向に直角なクランプ面を有するクランプ機構にお
   いて、４個のクランプ面の各々を開閉動作の中心
   点に向う動作方向に対し同一方向に中心をずら
   せ、上記中心点に関し回転対称形に設けたことを
   特徴とするクランプ機構。