JP2690829B2 - 関節運動型ロボット - Google Patents

関節運動型ロボット

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JP2690829B2
JP2690829B2 JP3256444A JP25644491A JP2690829B2 JP 2690829 B2 JP2690829 B2 JP 2690829B2 JP 3256444 A JP3256444 A JP 3256444A JP 25644491 A JP25644491 A JP 25644491A JP 2690829 B2 JP2690829 B2 JP 2690829B2
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JP
Japan
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support beam
mounting device
robot
movement type
joint movement
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JP3256444A
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English (en)
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JPH04226880A (ja
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マウロ・ツォーナ
マルコ・ベッティナルディ
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Comau SpA
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Comau SpA
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/32—Articulated members
    • Y10T403/32008—Plural distinct articulation axes
    • Y10T403/32057—Angular and linear

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用の関節運動型ロ
ボットに関するものであり、特に、ロボットを支持ビー
ムに支持するための取付装置に関するものである。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、上記
のような関節運動型ロボットの取付装置であって、支持
ビームに対して迅速かつ容易に搭載及び取外し可能であ
ると同時に、確実に固定することができる取付装置を提
供することにある。
【０００３】従って、本発明は、支持ビームに搭載可能
な取付装置を備える関節運動型ロボットであって、上記
取付装置は、ロボット構造を接続した一つの中心部と、
該中心部に互いに対向して軸支され、支持ビームを把持
する閉位置と、取付装置を支持ビームから取り外すため
の開位置との間を回動可能である二つの側部とを有する
クランプ状本体と、上記二つの側部が閉位置にあるとき
に、上記支持ビームの外周に完全に取り囲む閉鎖構造を
形成するように、上記二つの側部の先端部分を連結する
補助部とを備えることを特徴とする関節運動型ロボット
を提供するものである。
【０００４】上記取付装置は支持ビームに沿って摺動可
能であることが好ましい。
【０００５】この場合、上記中心部及び側部は、上記取
付装置が支持ビーム上を摺動するのを案内する回転手段
を備えることが好ましい。
【０００６】以下、本発明を図面を参照とした実施例に
より説明するが、本発明はこれに限定されるものではな
い。
【０００７】
【実施例】図面中、４で示す取付装置は、矩形断面を有
する管状の支持ビーム３上を摺動可能な摺動体を構成し
ている。この取付装置４は、軸線６回りに回転するロボ
ットの基部要素５を支持する中心部６０を有するクラン
プ状本体を備えている。基部要素５の他方側は、関節を
備えた前腕１３を支持するロボット・アーム１２を回転
可能に支持している。また、上記取付装置４は、平行な
軸線６２,６２回りに中心部６０に軸支された二つの側
部６１,６１を備えている。側部６１は開位置ないし不
作動位置(図１に図示する。)と、支持ビーム３の二つの
対向する側面と係合する閉鎖位置ないし作動位置(図２
に図示する。)の間を回動可能である。側部６１,６１
は、取付装置４を支持ビーム３に拘束するように、支持
ビーム３の取付装置４の中心部６０が係合する側面と対
向する側面と係合するように突出した終端部６１aを設
けている。
【０００８】或いは、図１に示すように、支持ビーム３
を完全に囲む閉鎖構造を形成するように、補助部６３を
側面部６１の終端部６１aに固定してもよい。中心部６
０、側部６１及びいかなる補助部６３も、摺動部材４が
支持ビーム３に沿って摺動することができるように、対
応する支持ビーム３の表面に係合する遊び車６４を備
え、この遊び車６４が回転手段を構成する。
【０００９】支持ビーム３のような支持用のビームに対
して固定する取付装置を形成するために、上記したもの
と同一の構成を採用することができる。この場合、遊び
車６４は用いる必要がない。
【００１０】本発明の原理の同一性を維持する限り、本
発明の技術的範囲から逸脱することなく、単に一例とし
て説明すると共に図示した上記実施例に対して、詳細な
構造や実施の形態を広範囲に変更を加えることができ
る。例えば、本発明はロボットに限定されず、他のいか
なる種類の機械にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明に係る取付装置の実施例を示す斜視図
である。
【図２】 図１に示す取付装置の一部断面側面図であ
る。
【符号の説明】
３ 支持ビーム ４ 取付装置 ６０ 中央部 ６１ 側部 ６３ 補助部 ６４ 回転手段

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 支持ビーム（３）に搭載可能な取付装置
    （４）を備える関節運動型ロボットであって、 上記取付装置（４）は、 ロボット構造を接続した一つの中心部（６０）と、該中
    心部に互いに対向して軸支され、支持ビームを把持する
    閉位置と、取付装置を支持ビーム（３）から取り外すた
    めの開位置との間を回動可能である二つの側部（６１）
    とを有するクランプ状本体と、 上記二つの側部が閉位置にあるときに、上記支持ビーム
    （３）を完全に取り囲む閉鎖構造を形成するように、上
    記二つの側部の先端部分を連結する補助部（６３）とを
    備えることを特徴とする関節運動型ロボット。
  2. 【請求項２】 上記取付装置（４）は支持ビーム（３）
    に沿って摺動可能であることを特徴とする請求項１記載
    の関節運動型ロボット。
  3. 【請求項３】 上記中心部（６０）及び側部（６１）
    は、上記取付装置（４）が支持ビーム（３）上を摺動す
    るのを案内する回転手段（６４）を備えることを特徴と
    する請求項２記載の関節運動型ロボット。
JP3256444A 1990-10-04 1991-10-03 関節運動型ロボット Expired - Lifetime JP2690829B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT67760A IT1241618B (it) 1990-10-04 1990-10-04 Dispositivo per il sopporto di un robot su una trave di sostegno
IT67760A90 1990-10-04

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04226880A JPH04226880A (ja) 1992-08-17
JP2690829B2 true JP2690829B2 (ja) 1997-12-17

Family

ID=11305086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3256444A Expired - Lifetime JP2690829B2 (ja) 1990-10-04 1991-10-03 関節運動型ロボット

Country Status (6)

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US (1) US5257871A (ja)
EP (1) EP0479740B1 (ja)
JP (1) JP2690829B2 (ja)
DE (1) DE69108164T2 (ja)
ES (1) ES2069266T3 (ja)
IT (1) IT1241618B (ja)

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Also Published As

Publication number Publication date
IT9067760A0 (it) 1990-10-04
DE69108164D1 (de) 1995-04-20
IT9067760A1 (it) 1992-04-04
IT1241618B (it) 1994-01-25
DE69108164T2 (de) 1995-10-19
JPH04226880A (ja) 1992-08-17
EP0479740B1 (en) 1995-03-15
ES2069266T3 (es) 1995-05-01
EP0479740A1 (en) 1992-04-08
US5257871A (en) 1993-11-02

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