SU1268404A1

SU1268404A1 - Захватное устройство

Info

Publication number: SU1268404A1
Application number: SU853899428A
Authority: SU
Inventors: Валерий Борисович Гуревич; Владимир Александрович Машин
Original assignee: Алтайский Филиал Всесоюзного Проектно-Конструкторского Технологического Института "Атомкотломаш"
Priority date: 1985-05-23
Filing date: 1985-05-23
Publication date: 1986-11-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей . При включении привода поворота звеньев первое звено 2 поворачиваетс на заданный угол. При этом система передач поворачивает следуюш,ее звено на тот же угол относительно первого звена. Таким образом звень располагаютс по дуге окружности , повтор контур обрабатываемой заготовки. Дл придани враш,ени заготовке включают привод вращени магнитных роликов 3. 4 ил. О) to О5 00

Description

Изобретение относится к средствам оснащения промышленных роботов и манипуляторов, а именно к исполнительным орга нам, и может найти широкое применение во всех отраслях машиностроения для надежного закрепления при транспортировании объектов различной формы, а также при автоматизации технологических процессов сборки и сварки тел вращения.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 схематично показан предлагаемый исполнительный орган, общий вид; на фиг. 2 — кинематическая схема механизма поворота (вариант); на фиг. 3 — схема работы исполнительного органа, при гибке ферромагнитного листового материала и при захвате изделий из немагнитного материала; на фиг. 4 — схема захвата ферромагнитных деталей.

Захватное устройство содержит основание 1, к которому шарнирно крепятся пальцы, выполненные в виде шарнирно соединенных звеньев 2. На звеньях 2 установлены магнитные ролики 3 с дистанционным управлением.

Звенья 2 снабжены механизмом поворота, состоящим из двигателя 4, который через редуктор 5 соединен с корпусом 6 звена 2, шарнирно закрепленного на основании 1. В корпусе 6 звена 2 расположено зубчатое колесо 7, закрепленное на основании 1 и входящее в зацепление с зубчатым колесом 8, соединенным с корпусом 6 последующего звена 2.

Механизм поворота последующего звена 2 отличается тем, что зубчатое колесо 9 (соответствует зубчатому колесу 7, закрепленному на основании 1) неподвижно закреплено на корпусе 6 предыдущего звена 2.

Один или несколько роликов 3 имеют индивидуальный привод (не показан), обеспечивающий вращение ролика 3 и его фиксацию.

Захватное устройство работает следующим образом.

Магнитные ролики 3 включены, пальцы находятся в исходном положении. Захват ное устройство подводится к обрабатываемой заготовке 10 выпуклой или вогнутой формы до касания роликом 3, установленным на основании 1. Затем включается привод поворота звеньев, который поворачивает звено 2 на угол rf до касания роликом 3 поверхности обрабатываемой заготовки 10. При этом зубчатое колесо 8, взаимодействуя с колесом 7, закрепленным на основании 1, поворачивается на угол соотносительно корпуса 6 звена 2. Колесо 8 соединено с корпусом 6 последующего звена 2, следовательно, корпус 6 последующего звена 2 поворачивается на угол об относительно предыдущего, и так далее, т.е. все звенья 2 располагаются по дуге окружности, повторяя контур обрабатываемой заготовки 10.

При переносе плоских обрабатываемых заготовок 10 пальцы находятся в исходном положении. При необходимости гиба обрабатываемой заготовки 10 в обечайку включается привод поворота звеньев 2, которые, синхронно поворачиваясь на угол оС, располагают ролики 3 по окружности, обеспечивая придание обрабатываемой заготовке 10 цилиндрической формы. При необходимости, включив привод вращения роликов 3, можно придать обечайке и любой цилиндрической детали вращательное движение.

Выполнение конструкции предлагаемым образом обеспечивает расширение технологических возможностей захватного устройства.

Claims

Изобретение относитс к средствам оснащени промышленных роботов и манипул торов , а именно к исполнительным орга нам, и может найти широкое применение во всех отрасл х машиностроени дл надежного закреплени при транспортировании объектов различной формы, а также при автоматизации технологических процессов сборки и сварки тел врашени . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей. На фиг. 1 схематично показан предлагаемый исполнительный орган, обший вид; на фиг. 2 - кинематическа схема механизма поворота (вариант); на фиг. 3 - схема работы исполнительного органа, при гибке ферромагнитного листового материала и при захвате изделий из немагнитного материала; на фиг. 4 - схема захвата ферромагнитных деталей. Захватное устройство содержит основание 1, к которому шарнирно креп тс пальцы , выполненные в виде шарнирно соединенных звеньев 2. На звень х 2 установлены магнитные ролики 3 с дистанционным управлением . Звень 2 снабжены механизмом поворота , состо щим из двигател 4, который через редуктор 5 соединен с корпусом 6 звена 2, щарнирно закрепленного на основании 1. В корпусе 6 звена 2 расположено зубчатое колесо 7, закрепленное на основании 1 и вход щее в зацепление с зубчатым колесом 8, соединенным с корпусом 6 последуюшего звена 2. Механизм поворота последующего звена 2 отличаетс тем, что зубчатое колесо 9 (соответствует зубчатому колесу 7, закрепленному на основании 1) неподвижно закреплено на корпусе 6 предыдущего звена 2. Один или несколько роликов 3 имеют индивидуальный привод (не показан), обеспечивающий вращение ролика 3 и его фиксацию . Захватное устройство работает следующим образом. Магнитные ролики 3 включены, пальцы наход тс в исходном положении. Захватное устройство подводитс к обрабатываемой заготовке 10 выпуклой или вогнутой формы до касани роликом 3, установленным на основании 1. Затем включаетс привод поворота звеньев, который поворачивает звено 2 на угол d. до касани роликом 3 поверхности обрабатываемой заготовки 10. При этом зубчатое колесо 8, взаимодейству с колесом 7, закрепленным на основании 1, поворачиваетс на угол соотносительно корпуса б звена
2. Колесо 8 соединено с корпусом 6 последующего звена 2, следовательно , корпус 6 последующего звена 2 поворачиваетс на угол оС относительно предыдущего , и так далее, т.е. все звень 2 располагаютс по дуге окружности, повтор контур обрабатываемой заготовки 10. При переносе плоских обрабатываемых заготовок 10 пальцы наход тс в исходном положении. При необходимости гиба обрабатываемой заготовки 10 в обечайку включаетс привод поворота звеньев 2, которые, синхронно поворачива сь на угол об, располагают ролики 3 по окружности, обеспечива придание обрабатываемой заготовке 10 цилиндрической формы. При необходимости, включив привод вращени роликов 3, можно придать обечайке и любой цилиндрической детали вращательное движение. Выполнение конструкции предлагаемы.м образом обеспечивает расширение технологических возможностей захватного устройства . Формула изобретени Захватное устройство, содержащее щарнирно установленные на основании пальцы , каждый из которых выполнен в виде щарнирно соединенных звеньев, снабженных .механизмом их поворота на одинаковый угол относительно друг друга, отличающеес тем, что, с целью расширени технологических возможностей, на каждом звене установлены магнитные ролики, по меньшей мере один из которых снабжен приводом его вращени .