SU1414634A1

SU1414634A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU1414634A1
Application number: SU864174389A
Authority: SU
Inventors: Василий Михайлович Попа; Илья Георгиевич Ботез; Людмила Алексеевна Чупина; Иван Антонович Бостан; Валерий Емалоилович Дулгеру
Original assignee: В.М.Попа, И.Г.Ботез, Л.А.Чупина, И.А.Бостан и В.Е.Дулгеру
Priority date: 1986-11-19
Filing date: 1986-11-19
Publication date: 1988-08-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа промышленного робота и манипул торов. Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повьш1ение производительности путем автоматической смены опорных и зажимных элементов в зависимости от материала издели . Захват состоит из рычагов 1 и полупризм 2 и 3, перемещакщихс винтом 7. Кажда полупризма 2 и 3 снабжена поворотным барабаном 8 и головкой 9. По окружности барабана 8 смонтированы опорные элементы 11, В головке 9 радиально установлены рычаги 1 с зажимными элементами 13. Привод 15 взаимодействует только с рычагом 15 расположенным на максимальном рассто нии от основани 5. При работе захвата изделие 12 прижимаетс зажимными элементами 13 к опорным элементам 11. Смена зажимных и опорных элементов производитс поворотом барабанов 8 и головок 9. 4 ил. (Л

Description

13

15

J

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа промьшшен- йых роботов и манипул торов.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повышение производительности путем автоматической смены опорного и зажимного

Элементов в зависимости от материала

издели ,

На фиг. 1 представлен захват, об- Й1ий вид на фиг. 2 - вид А на фиг. 1

головки с пальцами)} на фиг. 3 - 1 ычаг{ на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3.

I Захват содержит пальцы, выполненные в виде поворотных двуплечих ры- агов 1, и ладонь из двух полупризм

и 3j установленных по направл ющим Элементам 4 основани 5.

Полупризмы 2 и 3 св заны с приво- ;JIOM 6, а их перемещение в плоскости, г ерпевдикул рной к оси руки, осуще- (±твл етс винтом 7, имен цим разнона- г равленную резьбу дл каждой полу- г|ризмы. Кажда полупризма 2 и 3 Снабжена барабаном 8 и головкой 9, Остановленными соответственно вдоль 1|аклонной поверхности полупризмы и йа площадке, параллельной ее задне- му основанию 5. Оси барабана 8 и го- Ловки 9 взаимно перпендикул рны, а ifx поворот обеспечиваетс индивиду- 4льным приводом 10, По окружности ёарабана 8 смонтированы опорные эле- йенты 11 из различных материалов и разных, конструкций, например надув- йые резиновые подушки, металлические или пластмассовые пластинки, пластинки с телами качени и т.п.

Двуплечие рычаги 1 установлены радиально в пазах головки 9, а их концы, обращенные к изделию 12, снабжены зажимными элементами 13. Каждьй рычаг 1 имеет возможность поворачи- иатьс вокруг оси 14 и взаимодейст- вовать с приводом 15 через шток 17 и палец 18, имеющий возможность перемещени в отверстии 19, причем с последним взаимодействует только тот рычаг 15 который в данный момент предназначен дл зажима детали. В исходном положении рычаги 1 отведены от издели 12 посредством пружины 16 Захват работает следующим образом Рука манипул тора подает захват к изделию 12. Включают приводы 15,

0

5 п 5

под действием которых рычаги 1 поворачиваютс вокруг осей 14 и своими зажимными элементами 13 прижимают изделие 12 к элементам 11. После создани необходимого усили зажима рука переносит изделие 12 на рабочую позицию. Дл освобождени издели 12 из захвата выключаютс приводы 15, после чего пружины 16 возвращают рычаги 1 в исходное положение.

При необходимости переноса другого издели 12, выполненного из более хрупкого материала и большего диаметра , подаетс команда к приводу 6 винта 7 и приводам 10 барабанов 8 и головок 9. При повороте винта 7 полупризмы 2 и 3 перемещаютс по его резьбовым участкам и занимают положение, соответствующее диаметру издели 12, после чего привод 6 выключаетс .

В то же врем барабан 8 и головка 9 поворачиваютс до тех пор, пока опорные и зажимные элементы будут удовлевтор ть услови м работы соответственно материала издели 12, пос ле чего приводы 10 выключаютс . Далее захват работает как и в первом случае.

Claims

Формула изобретени

Захват манипул тора, содержащий ладонь из двух полупризм и пальцы, св занные с приводом их перемещени , и несущие зажимные элементы, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей и повышени производительности , кажда полупризма содержит барабан с радиально установленными на нем опорными элементами и головку с радиальными пазами, имеющими возможность поворота, причем ось поворота барабана расположена вдоль наклонной поверхности призмы, а поворотна ось головки - перпендикул рно ей, пальцы выполнены в виде - поворотных рычагов, установленных в радиальных пазах головки, а зажимные элементы закреплены на их концах , обращенных в сторону установки издели , при этом привод перемещени пальцев св зан поочередно с одним из рычагов.

Budf(

Риг. 2

1)

te

П

17 15

-RJ

игЗ

Вид Б

Фиг