JP2001300880A - マニピュレータ用ハンド - Google Patents
マニピュレータ用ハンドInfo
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- JP2001300880A JP2001300880A JP2000120938A JP2000120938A JP2001300880A JP 2001300880 A JP2001300880 A JP 2001300880A JP 2000120938 A JP2000120938 A JP 2000120938A JP 2000120938 A JP2000120938 A JP 2000120938A JP 2001300880 A JP2001300880 A JP 2001300880A
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- work
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークの把持位置の切替えを迅速容易におこ
なうことができ、１個のハンドで複数種類のワークの把
持に対応できるマニピュレータ用ハンドを提供する。 【解決手段】 駆動手段により開閉される把持爪２５，
２６を基体２４に取付けて成りワーク２を該ワークの長
手方向に離間した２箇所で把持する一対のハンドユニッ
ト２０Ａ，２０Ｂと、マニピュレータのアーム６０の先
端部に取付けられる取付部１１をそなえ前記両ハンドユ
ニットを相互に接近離間自在に支持する支持体１０と、
前記両ハンドユニットの少なくとも一方を駆動して該両
ハンドユニット間の間隔を調節する間隔調節装置４０と
を具備したハンド１。
なうことができ、１個のハンドで複数種類のワークの把
持に対応できるマニピュレータ用ハンドを提供する。 【解決手段】 駆動手段により開閉される把持爪２５，
２６を基体２４に取付けて成りワーク２を該ワークの長
手方向に離間した２箇所で把持する一対のハンドユニッ
ト２０Ａ，２０Ｂと、マニピュレータのアーム６０の先
端部に取付けられる取付部１１をそなえ前記両ハンドユ
ニットを相互に接近離間自在に支持する支持体１０と、
前記両ハンドユニットの少なくとも一方を駆動して該両
ハンドユニット間の間隔を調節する間隔調節装置４０と
を具備したハンド１。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は産業用ロボット等
に用いられるマニピュレータ用のハンドに関する。
に用いられるマニピュレータ用のハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットによりワークを所定位置
間を移送する場合、開閉駆動される把持爪によりワーク
を把持する形式のハンドが多く用いられている。この把
持爪式のハンドを用いて、たとえば自動車エンジン用の
クランクシャフトなどのように、中間部での把持が困難
な異形棒状のワークの把持をおこなう場合は、ワークを
両端部の２箇所で把持するために離間配置した２組の把
持爪をそなえたハンドが用いられている。
間を移送する場合、開閉駆動される把持爪によりワーク
を把持する形式のハンドが多く用いられている。この把
持爪式のハンドを用いて、たとえば自動車エンジン用の
クランクシャフトなどのように、中間部での把持が困難
な異形棒状のワークの把持をおこなう場合は、ワークを
両端部の２箇所で把持するために離間配置した２組の把
持爪をそなえたハンドが用いられている。
【０００３】そして上記のハンドを用いて全長の異なる
複数種類のワークの把持をおこなうために、従来は２組
の把持爪間の間隔の異なる複数種類のハンドを用意して
おき、ワークのロット切替えごとにマニピュレータアー
ム先端部へのハンドの付け替えをおこなっていたので、
その段取り替えが煩雑であるうえ時間を要し、生産性低
下の原因となっていた。
複数種類のワークの把持をおこなうために、従来は２組
の把持爪間の間隔の異なる複数種類のハンドを用意して
おき、ワークのロット切替えごとにマニピュレータアー
ム先端部へのハンドの付け替えをおこなっていたので、
その段取り替えが煩雑であるうえ時間を要し、生産性低
下の原因となっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】この発明は上記従来の
問題点を解決しようとするもので、ワークの把持位置の
切替えを迅速容易におこなうことができ、１個のハンド
で複数種類のワークの把持に対応できるマニピュレータ
用ハンドを提供することを目的とする。
問題点を解決しようとするもので、ワークの把持位置の
切替えを迅速容易におこなうことができ、１個のハンド
で複数種類のワークの把持に対応できるマニピュレータ
用ハンドを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明のマニピュレー
タ用ハンドは、駆動手段により開閉される把持爪を基体
に取付けて成りワークを該ワークの長手方向に離間した
２箇所で把持する一対のハンドユニットと、マニピュレ
ータのアームの先端部に取付けられる取付部をそなえ前
記両ハンドユニットを相互に接近離間自在に支持する支
持体と、前記両ハンドユニットの少なくとも一方を駆動
して該両ハンドユニット間の間隔を調節する間隔調節装
置とを具備したことを特徴とする。
タ用ハンドは、駆動手段により開閉される把持爪を基体
に取付けて成りワークを該ワークの長手方向に離間した
２箇所で把持する一対のハンドユニットと、マニピュレ
ータのアームの先端部に取付けられる取付部をそなえ前
記両ハンドユニットを相互に接近離間自在に支持する支
持体と、前記両ハンドユニットの少なくとも一方を駆動
して該両ハンドユニット間の間隔を調節する間隔調節装
置とを具備したことを特徴とする。
【０００６】この発明において、ハンドユニットを支持
する支持体としては種々の形式のものを用いることがで
きるが、請求項２記載の発明のように、前記支持体が、
前記ワークの長手方向に延びるガイド部を有し、前記ハ
ンドユニットの基体が前記ガイド部によりガイドされて
いる構成とすれば、ハンドユニットはガイド部に沿って
ワークの軸線と平行に直線移動し位置ぎめされるため、
ハンドユニットの上記直線移動に伴ってマニピュレータ
のアームの先端位置をワークの軸線に対して接近離間調
節する必要がないので、ワークの変更に特に迅速容易に
対応でき、好ましい。
する支持体としては種々の形式のものを用いることがで
きるが、請求項２記載の発明のように、前記支持体が、
前記ワークの長手方向に延びるガイド部を有し、前記ハ
ンドユニットの基体が前記ガイド部によりガイドされて
いる構成とすれば、ハンドユニットはガイド部に沿って
ワークの軸線と平行に直線移動し位置ぎめされるため、
ハンドユニットの上記直線移動に伴ってマニピュレータ
のアームの先端位置をワークの軸線に対して接近離間調
節する必要がないので、ワークの変更に特に迅速容易に
対応でき、好ましい。
【０００７】またこの発明において、両ハンドユニット
間の間隔を調節する間隔調節装置としても種々の形式の
ものを用いることができるが、請求項３記載の発明のよ
うに、前記間隔調節装置が、右ねじ部と左ねじ部とをそ
なえた１本のねじ軸と、該ねじ軸の回転駆動機と、一方
の前記ハンドユニットの基体に取付けられ前記右ねじ部
に螺合するめねじ部材と、他方の前記ハンドユニットの
基体に取付けられ前記左ねじ部に螺合するめねじ部材と
から成る構成とすれば、ハンドユニットは１本のねじ軸
の駆動により同時に反対方向に駆動されるので、装置は
小型簡潔なものとなり、１個の回転駆動機を制御すれば
よいので制御も容易であって、特に好ましい。
間の間隔を調節する間隔調節装置としても種々の形式の
ものを用いることができるが、請求項３記載の発明のよ
うに、前記間隔調節装置が、右ねじ部と左ねじ部とをそ
なえた１本のねじ軸と、該ねじ軸の回転駆動機と、一方
の前記ハンドユニットの基体に取付けられ前記右ねじ部
に螺合するめねじ部材と、他方の前記ハンドユニットの
基体に取付けられ前記左ねじ部に螺合するめねじ部材と
から成る構成とすれば、ハンドユニットは１本のねじ軸
の駆動により同時に反対方向に駆動されるので、装置は
小型簡潔なものとなり、１個の回転駆動機を制御すれば
よいので制御も容易であって、特に好ましい。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下図１〜図４に示す一例によ
り、この発明の実施の形態を説明する。図中、６０はマ
ニピュレータのアーム、６１はこのアーム６０の先端の
手首、６２はこの手首の先端の回転駆動部であり、ハン
ド１は回転駆動部６２に取付けられる。
り、この発明の実施の形態を説明する。図中、６０はマ
ニピュレータのアーム、６１はこのアーム６０の先端の
手首、６２はこの手首の先端の回転駆動部であり、ハン
ド１は回転駆動部６２に取付けられる。
【０００９】ハンド１は、上記回転駆動部６２に取付け
られる支持体１０と、この支持体１０に相互に接近離間
自在に支持された一対のハンドユニット２０Ａ，２０Ｂ
と、この両ハンドユニット間の間隔を調節する間隔調節
装置４０とを具備して成り、ハンドユニット２０Ａ，２
０Ｂの各把持爪２５，２６により、クランクシャフトか
ら成るワーク２を、その両端部であるジャーナル部２ａ
およびピン部２ｂの２箇所で把持するものである。
られる支持体１０と、この支持体１０に相互に接近離間
自在に支持された一対のハンドユニット２０Ａ，２０Ｂ
と、この両ハンドユニット間の間隔を調節する間隔調節
装置４０とを具備して成り、ハンドユニット２０Ａ，２
０Ｂの各把持爪２５，２６により、クランクシャフトか
ら成るワーク２を、その両端部であるジャーナル部２ａ
およびピン部２ｂの２箇所で把持するものである。
【００１０】支持体１０は、アーム６０の先端部（この
例では回転駆動部６２）に図示しないボルトにより取付
けられる取付部１１を、水平方向に延びる形鋼製の支持
材１２の中央部に固着し、支持材１２の両側面部につば
板状に突設した取付板部１３，１３の下面に、直動ころ
がり案内（リニアガイド）のレールをガイド部１４とし
て固定取付けしてあり、ガイド部１４は図１に矢印Ｘで
示すワーク２の長手方向（詳しくはワーク２の軸線３と
平行な直線方向）に延びている。
例では回転駆動部６２）に図示しないボルトにより取付
けられる取付部１１を、水平方向に延びる形鋼製の支持
材１２の中央部に固着し、支持材１２の両側面部につば
板状に突設した取付板部１３，１３の下面に、直動ころ
がり案内（リニアガイド）のレールをガイド部１４とし
て固定取付けしてあり、ガイド部１４は図１に矢印Ｘで
示すワーク２の長手方向（詳しくはワーク２の軸線３と
平行な直線方向）に延びている。
【００１１】またハンドユニット２０Ａは、上板２１
と、上記（ワーク２の）長手方向に対して直交する水平
方向に延びる２枚の板体をスペーサを介して一体に連結
した下桁２２とを、上下方向に延びる連結材２３で一体
に固着連結して成る基体２４の前記下桁２２部に、把持
爪２５，２６を揺動自在に軸支するとともに、把持爪の
駆動手段であるエアシリンダ２７をそなえて成る。上板
２１の上面には、上記ガイド部１４，１４に係合するボ
ール循環式のガイドブロック２８を４個取付けてあり、
これによって基体２４はガイド部１４によりガイドされ
て、上記長手方向に移動自在に支持体１０に支持されて
いる。
と、上記（ワーク２の）長手方向に対して直交する水平
方向に延びる２枚の板体をスペーサを介して一体に連結
した下桁２２とを、上下方向に延びる連結材２３で一体
に固着連結して成る基体２４の前記下桁２２部に、把持
爪２５，２６を揺動自在に軸支するとともに、把持爪の
駆動手段であるエアシリンダ２７をそなえて成る。上板
２１の上面には、上記ガイド部１４，１４に係合するボ
ール循環式のガイドブロック２８を４個取付けてあり、
これによって基体２４はガイド部１４によりガイドされ
て、上記長手方向に移動自在に支持体１０に支持されて
いる。
【００１２】下桁２２により軸支されている把持爪２５
の上部および把持爪２６の中間部には、互いに噛合う同
一歯数の歯車３１，３２が固着してあり、把持爪２６の
上部延長部２６ａに連結されたエアシリンダ２７のピス
トンロッド２７ａの伸縮により、把持爪２５，２６は連
動して開閉駆動され、その爪片３３，３３によりワーク
２のジャーナル部２ａの把持および把持解除がおこなわ
れる。なおエアシリンダ２７のシリンダ部は、下桁２２
に固設したブラケット３４により支持されている。
の上部および把持爪２６の中間部には、互いに噛合う同
一歯数の歯車３１，３２が固着してあり、把持爪２６の
上部延長部２６ａに連結されたエアシリンダ２７のピス
トンロッド２７ａの伸縮により、把持爪２５，２６は連
動して開閉駆動され、その爪片３３，３３によりワーク
２のジャーナル部２ａの把持および把持解除がおこなわ
れる。なおエアシリンダ２７のシリンダ部は、下桁２２
に固設したブラケット３４により支持されている。
【００１３】ハンドユニット２０Ａに対向するもう一方
のハンドユニット２０Ｂは、ワーク２の被把持部（ピン
部２ｂ）の直径の相違により爪片３３，３３の形状を変
えてある点、および構成各部の組立が図１において左右
対称形となっている点を除いて、ハンドユニット２０Ａ
と同構成を有するものであるので、ハンドユニット２０
Ａと同一または相当部分には同一符号を付して図示し、
詳細な説明は省略する。
のハンドユニット２０Ｂは、ワーク２の被把持部（ピン
部２ｂ）の直径の相違により爪片３３，３３の形状を変
えてある点、および構成各部の組立が図１において左右
対称形となっている点を除いて、ハンドユニット２０Ａ
と同構成を有するものであるので、ハンドユニット２０
Ａと同一または相当部分には同一符号を付して図示し、
詳細な説明は省略する。
【００１４】ハンドユニット２０Ａ，２０Ｂは、共通の
ガイド部１４により相互に接近離間自在に支持体１０に
支持されており、両ハンドユニット間の間隔は間隔調節
装置４０により調節される。
ガイド部１４により相互に接近離間自在に支持体１０に
支持されており、両ハンドユニット間の間隔は間隔調節
装置４０により調節される。
【００１５】この間隔調節装置４０は、支持材１２に取
付けた軸受部４１，４１により両端部を回転自在に支持
された１本のねじ軸４２に、その中央部から一端部にわ
たって右ねじ部４３を、同じく中央部から他端部にわた
って左ねじ部４４を、それぞれ（おねじとして）設け、
支持材１２の一端部に固設したブラケット４５に取付け
た回転駆動機であるサーボモータ４６の出力軸をねじ軸
４２の一端部に連結するとともに、上記右ねじ部４３に
螺合するめねじ部材４７を、取付材４９によってハンド
ユニット２０Ａの基体２４の上部に取付けるとともに、
左ねじ部４４に螺合するめねじ部材４８を、取付材４９
によってハンドユニット２０Ｂの基体２４の上部に取付
けて成る。
付けた軸受部４１，４１により両端部を回転自在に支持
された１本のねじ軸４２に、その中央部から一端部にわ
たって右ねじ部４３を、同じく中央部から他端部にわた
って左ねじ部４４を、それぞれ（おねじとして）設け、
支持材１２の一端部に固設したブラケット４５に取付け
た回転駆動機であるサーボモータ４６の出力軸をねじ軸
４２の一端部に連結するとともに、上記右ねじ部４３に
螺合するめねじ部材４７を、取付材４９によってハンド
ユニット２０Ａの基体２４の上部に取付けるとともに、
左ねじ部４４に螺合するめねじ部材４８を、取付材４９
によってハンドユニット２０Ｂの基体２４の上部に取付
けて成る。
【００１６】なおこの例では、ボールねじ用のおねじ部
をねじ軸４２に形成し、めねじ部材４７，４８としてボ
ール循環式のナットを用いているが、このかわりに通常
の角ねじあるいは三角ねじを有する摺動式のおねじおよ
びナットを用いてもよい。
をねじ軸４２に形成し、めねじ部材４７，４８としてボ
ール循環式のナットを用いているが、このかわりに通常
の角ねじあるいは三角ねじを有する摺動式のおねじおよ
びナットを用いてもよい。
【００１７】上記構成のハンド１を使用するには、アー
ム６０の先端部を所定位置に移動させて、たとえばコン
ベア上にあるワーク２に対して、ハンドユニット２０
Ａ，２０Ｂのエアシリンダ２７，２７により各把持爪２
５，２６を閉じて、ワーク２のジャーナル部２ａおよび
ピン部２ｂを把持し、その後アーム６０を駆動してワー
ク２を所定位置に搬送し、把持爪２５，２６を開いて把
持を解除し、以下他の同寸のワークに対しても同様な動
作を繰返しておこなう。
ム６０の先端部を所定位置に移動させて、たとえばコン
ベア上にあるワーク２に対して、ハンドユニット２０
Ａ，２０Ｂのエアシリンダ２７，２７により各把持爪２
５，２６を閉じて、ワーク２のジャーナル部２ａおよび
ピン部２ｂを把持し、その後アーム６０を駆動してワー
ク２を所定位置に搬送し、把持爪２５，２６を開いて把
持を解除し、以下他の同寸のワークに対しても同様な動
作を繰返しておこなう。
【００１８】把持対象ロットの変更により長さの異なる
ワークの把持に切替える場合は、新たなワーク２の長さ
に応じた指令をサーボモータ４６に入力して、ねじ軸４
２を所定回転数回転駆動すれば、めねじ部材４７，４８
を介してハンドユニット２０Ａ，２０Ｂはガイド部１４
に沿って相互に接近あるいは離間方向に駆動され、ハン
ドユニット２０Ａ，２０Ｂは新たなワーク２のジャーナ
ル部２ａおよびピン部２ｂの把持位置に迅速に切替配置
されるので、直ちに新たなワーク２の把持を開始でき、
把持位置変更のための時間と手間はほとんどかからず、
生産性の低下をひきおこすこともない。
ワークの把持に切替える場合は、新たなワーク２の長さ
に応じた指令をサーボモータ４６に入力して、ねじ軸４
２を所定回転数回転駆動すれば、めねじ部材４７，４８
を介してハンドユニット２０Ａ，２０Ｂはガイド部１４
に沿って相互に接近あるいは離間方向に駆動され、ハン
ドユニット２０Ａ，２０Ｂは新たなワーク２のジャーナ
ル部２ａおよびピン部２ｂの把持位置に迅速に切替配置
されるので、直ちに新たなワーク２の把持を開始でき、
把持位置変更のための時間と手間はほとんどかからず、
生産性の低下をひきおこすこともない。
【００１９】またこの例では、ハンドユニット２０Ａ，
２０Ｂはガイド部１４に沿ってワーク２の軸線３と平行
な直線方向に移動して位置ぎめされるので、上記の移動
によっても、把持対象であるワーク２の軸線３と支持体
１０の取付部１１のアーム取付面、すなわちアーム６０
先端（詳しくは回転駆動部６２）のハンド取付面６２ａ
との距離Ｈ（図１参照）は変らず、上記移動に伴うアー
ム６０の先端位置変更は不要であるので、ワークの変更
に特に迅速容易に対応できるのである。
２０Ｂはガイド部１４に沿ってワーク２の軸線３と平行
な直線方向に移動して位置ぎめされるので、上記の移動
によっても、把持対象であるワーク２の軸線３と支持体
１０の取付部１１のアーム取付面、すなわちアーム６０
先端（詳しくは回転駆動部６２）のハンド取付面６２ａ
との距離Ｈ（図１参照）は変らず、上記移動に伴うアー
ム６０の先端位置変更は不要であるので、ワークの変更
に特に迅速容易に対応できるのである。
【００２０】この発明は上記の例に限定されるものでは
なく、たとえば基体や支持体などは上記以外の構造のも
のとしてもよく、また上記の揺動式の把持爪のかわりに
直動式の把持爪を用いたり、支持体に対する基体のガイ
ド機構としてガイドレールとガイドシューやガイドロッ
ドとブッシュなどの摺動式、あるいはガイドレールと車
輪やローラなどの転動式の機構を用いてもよく、さらに
はこれらの直動式のガイド部によるかわりに、リンクや
レバーを介してハンドユニットを支持体に連結してこれ
らリンク等の揺動により両ハンドユニットを相互に接近
離間させるようにしてもよい。
なく、たとえば基体や支持体などは上記以外の構造のも
のとしてもよく、また上記の揺動式の把持爪のかわりに
直動式の把持爪を用いたり、支持体に対する基体のガイ
ド機構としてガイドレールとガイドシューやガイドロッ
ドとブッシュなどの摺動式、あるいはガイドレールと車
輪やローラなどの転動式の機構を用いてもよく、さらに
はこれらの直動式のガイド部によるかわりに、リンクや
レバーを介してハンドユニットを支持体に連結してこれ
らリンク等の揺動により両ハンドユニットを相互に接近
離間させるようにしてもよい。
【００２１】また間隔調節装置は、両ハンドユニットを
別個の駆動装置により駆動する構成のものとしてもよ
く、あるいは一方のハンドユニットは支持体に固定して
他方のハンドユニットのみを駆動して両ハンドユニット
間の間隔を調節する構成のものとしてもよい。
別個の駆動装置により駆動する構成のものとしてもよ
く、あるいは一方のハンドユニットは支持体に固定して
他方のハンドユニットのみを駆動して両ハンドユニット
間の間隔を調節する構成のものとしてもよい。
【００２２】またこの発明は、上記のクランクシャフト
以外のワーク把持用のハンドや、産業用ロボット以外の
マニピュレータ用のハンドにも適用できるものである。
以外のワーク把持用のハンドや、産業用ロボット以外の
マニピュレータ用のハンドにも適用できるものである。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
アームの先端部に取付けられる支持体により一対のハン
ドユニットを接近離間自在に支持して、この両ハンドユ
ニット間の間隔を間隔調節装置により調節するようにし
たので、把持対象ワークの長さ変更などに応じた把持位
置の切替えを、迅速容易におこなうことができ、１個の
ハンドで複数種類のワークの把持に対応できる。
アームの先端部に取付けられる支持体により一対のハン
ドユニットを接近離間自在に支持して、この両ハンドユ
ニット間の間隔を間隔調節装置により調節するようにし
たので、把持対象ワークの長さ変更などに応じた把持位
置の切替えを、迅速容易におこなうことができ、１個の
ハンドで複数種類のワークの把持に対応できる。
【００２４】また上記の効果に加えて、請求項２記載の
発明によれば、ハンドユニットはワークの軸線と平行な
直線方向に移動して位置ぎめされるため、上記移動に伴
ってマニピュレータのアームの先端位置をワークの軸線
に対して接近離間調節する必要がないので、ワークの変
更に特に迅速容易に対応できる。
発明によれば、ハンドユニットはワークの軸線と平行な
直線方向に移動して位置ぎめされるため、上記移動に伴
ってマニピュレータのアームの先端位置をワークの軸線
に対して接近離間調節する必要がないので、ワークの変
更に特に迅速容易に対応できる。
【００２５】また上記の効果に加えて、請求項３記載の
発明によれば、ハンドユニットは１本のねじ軸の駆動に
より同時に反対方向に駆動されるので、間隔調節装置は
小型簡潔なもので済み、その制御も容易である。
発明によれば、ハンドユニットは１本のねじ軸の駆動に
より同時に反対方向に駆動されるので、間隔調節装置は
小型簡潔なもので済み、その制御も容易である。
【図１】この発明の実施の形態の一例を示すマニピュレ
ータ用ハンドの正面図である。
ータ用ハンドの正面図である。
【図２】図１の矢視Ａ−Ａ側面図である。
【図３】図１のＢ−Ｂ線断面図である。
【図４】図１のＣ−Ｃ線断面図である。
１…ハンド、２…ワーク、１０…支持体、１１…取付
部、１４…ガイド部、２０Ａ…ハンドユニット、２０Ｂ
…ハンドユニット、２５…把持爪、２６…把持爪、２７
…エアシリンダ（駆動手段）、４０…間隔調節装置、４
１…軸受部、４２…ねじ軸、４３…右ねじ部、４４…左
ねじ部、４６…サーボモータ（回転駆動機）、４７…め
ねじ部材、４８…めねじ部材、４９…取付材、６０…ア
ーム、６２…回転駆動部。
部、１４…ガイド部、２０Ａ…ハンドユニット、２０Ｂ
…ハンドユニット、２５…把持爪、２６…把持爪、２７
…エアシリンダ（駆動手段）、４０…間隔調節装置、４
１…軸受部、４２…ねじ軸、４３…右ねじ部、４４…左
ねじ部、４６…サーボモータ（回転駆動機）、４７…め
ねじ部材、４８…めねじ部材、４９…取付材、６０…ア
ーム、６２…回転駆動部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 DS02 DS10 ES03 ET03 EU02 EV03 EW00 EW01 HS12 NS07 NS11 3F061 AA05 AA09 BA03 BB03 BC03 BD01 BE03 BF00 BF01 DB00 DB02
Claims (3)
- 【請求項１】 駆動手段により開閉される把持爪を基体
に取付けて成りワークを該ワークの長手方向に離間した
２箇所で把持する一対のハンドユニットと、マニピュレ
ータのアームの先端部に取付けられる取付部をそなえ前
記両ハンドユニットを相互に接近離間自在に支持する支
持体と、前記両ハンドユニットの少なくとも一方を駆動
して該両ハンドユニット間の間隔を調節する間隔調節装
置とを具備したことを特徴とするマニピュレータ用ハン
ド。 - 【請求項２】 前記支持体が、前記ワークの長手方向に
延びるガイド部を有し、前記ハンドユニットの基体が前
記ガイド部によりガイドされている請求項１記載のマニ
ピュレータ用ハンド。 - 【請求項３】 前記間隔調節装置が、右ねじ部と左ねじ
部とをそなえた１本のねじ軸と、該ねじ軸の回転駆動機
と、一方の前記ハンドユニットの基体に取付けられ前記
右ねじ部に螺合するめねじ部材と、他方の前記ハンドユ
ニットの基体に取付けられ前記左ねじ部に螺合するめね
じ部材とから成る請求項１または２記載のマニピュレー
タ用ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000120938A JP2001300880A (ja) | 2000-04-21 | 2000-04-21 | マニピュレータ用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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