JPH0445851Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は成形機等の加工機にワークを投入する
ロボツトに関する。

（従来技術） 従来ワークを金型等を用いた加工機へ投入する
ロボツトとしては第８図に示すものがあつた。こ
れは成形機１０１内の１対の金型１０２ａ，１０
２ｂへシート状のワーク（ここではラベル）を挿
入するシステムであり、成形機１０１の斜め上部
に固定されたベース１０３に設けられた直進ガイ
ド１０４ａ，１０４ｂによつて摺動案内されるス
ライド部材１０５に、該スライド部材１０５の直
進方向に対し直角方向に開閉する１対のツール１
０６ａ，１０６ｂを設け、このツール１０６ａ，
１０６ｂ先端に設けた吸着パツド１１１によりや
はり成形機１０１に固定された１対のワークマガ
ジン１０７ａ，１０７ｂにストツクされたラベル
１０８を吸着し、前記ベース１０３に設けられた
直進アクチユエーター（ここではエアシリンダ）
１０９によつてスライド部材１０５が斜め下方へ
前進した時に吸着したラベル１０８を金型１０２
ａ，１０２ｂ内へ挿入するというものである。

なお１１０ａ，１１０ｂはアーム状のツール１
０６ａ，１０６ｂを開閉するためのクレビス型の
エアシリンダである。

（考案が解決しようとする問題点） このロボツトは頻繁に行われる金型交換時にロ
ボツト自体が邪魔にならない様に金型に対して斜
め上方に設置されているので、金型交換やメンテ
ナンス時に都合が良いのであるが、その反面、ロ
ボツトの直進方向が金型に対して斜めであるので
通常の水平に並んでいる２ケ取り以上の多数個取
りの金型にワークを装入することは周辺の装置と
の干渉等があるためかなり困難であつた。

また、多数個取りの金型に対しワークを装入可
能であつたとしても金型の数だけワークマガジン
数を増加せねばならず、コストアツプの要因にな
るばかりかワークマガジン交換の時間が長くなつ
たり、金型交換に対応してワークマガジンの位置
調整が繁雑になるという問題点があつた。

（問題点を解決するための手段） 本考案は上記問題点を解決することを目的とす
るもので、直線駆動源により水平に摺動するロボ
ツトをロボツト設置台に取り付け、該ロボツト内
部にロボツトの摺動方向と同一方向に直線駆動さ
れるガイドロツドを設け、該ガイドロツド先端に
取り付けたツール内に、ガイドロツドの軸方向と
直角方向に直線摺動し得るワーク把持部及び駆動
源を配設し、ロボツト後退所定位置のワーク把持
部に対向してワーク供給部を配置したことを特徴
とするものである。

（実施例） 以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明
する。第１図は本考案の一実施例の側面図、第２
図は平面図、第３図は正面図である。なお、本実
施例はワークとしてシート状物を用いた場合にて
説明する。

成形機１に連結固定された固定ベース２に設け
られた直進摺動ガイド３ａ，３ｂにより移動ベー
ス４が左右に摺動案内されている。該移動ベース
一端部４ａ上面にロボツト設置台５がそれぞれ１
対で軸方向も同じであるねじ軸６ａ，６ｂと支持
ロツド７ａ，７ｂによつて水平に支持されてい
る。前記ねじ軸６ａ，６ｂは上端をロボツト設置
台５に固定され、下部分でそれぞれ移動ベース４
をはさんだダブルナツト８ａ，９ａ，８ｂ，９ｂ
によつて固定されている。また、前記支持ロツド
７ａ，７ｂは上端をロボツト設置台に固定され、
下部分で移動ベース４に設けられた軸受１０ａ，
１０ｂに摺動自在に嵌合している。また、前記ね
じ軸６ａ，６ｂに螺合している片側のナツト９
ａ，９ｂはその端部がチエーンスプロケツト１１
ａ，１１ｂに結合している。チエーンスプロケツ
ト１１ａ，１１ｂにはチエーン１２が歯合してい
て、該チエーン１２はハンドル１３を連結して移
動ベース４に軸支されたチエーンスプロケツト１
４にも歯合している。

また、前記移動ベース４は固定ベース２一端で
ボルト１５，１６によつてその位置を固定、微調
整される様になつている。また、固定ベース２は
４個のスクリユーマウント１７ａ，１７ｂ，１７
ｃ，１７ｄによつて支持されている。

一方、ロボツト設置台５上面ではロボツト１８
が直線摺動ガイド１９によつて摺動案内されてい
る。２０ａ，２０ｂはロボツト１８に固定され前
記直進摺動ガイド１９に嵌合した直線軸受であ
る。２１はロボツト取付台に設置されたエアシリ
ンダでそのロツド２１ａは連結板２２を介してロ
ボツト１８に結合している。

一方、２３ａ，２３ｂはロボツト内部に設けら
れた図示省略のアクチユエーターによりロボツト
１８の摺動方向と同一方向に直線駆動されるガイ
ドロツドであり、そのロボツト支持側と反対の一
端にツール取付フランジ２４が固定されている。
該ツール取付フランジ２４には前記ガイドロツド
２３の軸方向に対して直角な軸上を互に反対方向
へ直線摺動案内されたそれぞれ１対の吸着パツド
２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂを設けた第１ツ
ール２７が固定されている。さらに、ガイドロツ
ド２３の軸上で第１ツール２７のロボツト１８に
対し、反対側に第１ツール２７と同様に設置され
た吸着パツド２８ａ，２８ｂ，２９ａ，２９ｂを
設けた第２ツール３０が固定されている。各ツー
ル内には前記の吸着パツドを直線摺動させ開閉す
るためのアクチユエーター（図示省略）が設けら
れている。

一方、ロボツト設置台５上面のロボツト１８と
成形機１との間に第１ツール２７、第２ツール３
０をはさみ込む様にして、１対のワークマガジン
３１ａ，３１ｂが設けられている。該ワークマガ
ジン３１ａ，３１ｂにはシート状のワーク３２
ａ，３２ｂが収容されていて、ワーク３２ａ，３
２ｂは前記吸着パツド２５，２６，２８，２９の
開閉方向に対して略直角になる様セツトされてい
る。また、ガイドロツド２３の後退端において第
２ツール３０の吸着パツド２８ａ，２８ｂ，２９
ａ，２９ｂが開閉した時に、吸着パツド２８ａ，
２８ｂ，２９ａ，２９ｂとワーク３２ａ，３２ｂ
が当接するようにもワークマガジン３１ａ，３１
ｂが設置されている。

一方、ロボツト取付台５のエアシリンダ２１の
ロツド２１ａが前進時に当接することができる可
動ストツパ（図示省略）を有した中間ストツパ機
構３３が設けられている。３４ａ，３４ｂは成形
機１内に設けられた１対の金型でそれぞれ２ケ取
りになつている。ロボツト１８は金型３４ａ，３
４ｂの開閉の中心でかつ２ケ取りの金型の中心線
３５に対してガイドロツド２３の軸が直角になる
様に設定されている。又、マガジン３１ａ，３１
ｂはロボツト取付台５に対して位置、姿勢を微調
整できる様になつている。尚、ガイドロツド２３
ａ，２３ｂ駆動用のアクチユエータはエアシリン
ダ等の既知の直線駆動方式でよい。

次に作用について説明する。第４図〜第７図は
一連の動作順序を示すものである。

第４図はロボツト１８が後退端にある時で第２
ツール３０を作動させ（開）吸着パツド２８，２
９をそれぞれワーク３２ａ，３２ｂに当接させた
後、ワーク３２ａ，３２ｂを吸着把持する。その
後、第２ツールを作動させ吸着パツド２８，２９
を引込める（閉）。次に中間ストツパ機構３３を
作動させた状態でエアシリンダ２１を作動させロ
ツド２１ａを前進させる。ロボツト１８は中間ス
トツパ機構３３とロツド２１ａ先端部が当接する
ことにより、第５図の如く第１ツール２７がワー
ク３２を把持できる位置に停止する。それから第
１ツール２７によつて第２ツール３０と同様にし
て、吸着パツド２５，２６によりワーク３２a′，
３２b′をマガジン３１ａ，３１ｂより取り出し把
持する。

それから、中間ストツパ機構３３をOFFにし
た後、エアシリンダ２１を作動させるとロボツト
１８は第６図の如く前進端に達する。

次に、金型３４ａ，３４ｂが開いた後、ロボツ
ト１８に設けた図示省略のアクチユエーターによ
りガイドロツド２３を前進させると第７図の如
く、ガイドロツド前進端でちようど２ケ取りの金
型３４ａ，３４ｂ内のワーク投入位置に把持した
ワーク３２ａ，３２ｂ、３２a′，３２b′が停止す
る様にガイドロツド２３の前進端が設定されてい
る。なお、２ケ取りの金型のピツチP₂とロボツ
ト１８後退端から中間停止までのピツチP₁は等
しくなるように設定されている。また、このピツ
チP₁と第１ツールと第２ツールのピツチP₃もほ
ぼ等しくなる様に設定されている。

ガイドロツド２３が第７図の如く前進端に達し
た時ツール２７，３０を作動させ、吸着パツド２
５，２６，２８，２９をワークを介して金型内に
侵入させワーク３２ａ，３２ｂ，３２a′，３２
b′を金型３４ａ，３４ｂに当接した後、吸着を停
止しツール２７，３０を閉じる。それからガイド
ロツド２３とロボツトを後退させツール２７，３
０を金型内から退避させる。その後、成形機によ
る作業が終了した後、ロボツトは再び第４図で説
明した動作を繰り返す。

一方、金型を交換する時は移動ベース４と固定
ベース２を結合しているボルト１５をはずして移
動ベースを右端へ移動させる移動ベース４退避
後、正面よりの金型の交換が可能となる。金型交
換後のロボツトの位置調整であるが、固定ベース
２を支持している４個のスクリユーマウント１７
ａ，１７ｂ，１７ｃ，１７ｄによりあらかじめ、
固定ベース２の水平出しを行つておけば、あとは
金型交換によるワーク投入位置のズレは高さ方向
に対してはハンドル１３を回すことにより、ロボ
ツト取付台５が上下に移動するのでこれにより調
整できる。又、左右方向は移動ベース４を固定ベ
ース２に結合する時にボルト１５，１６によつて
行うことができる。なお、ボルト１５は移動ベー
ス４と固定ベース２との結合用、ボルト１６はダ
ブルナツトのストツパ用とすれば確実、容易な位
置調整が可能である。さらに、ワーク投入方向の
位置調整はロボツトのストローク方向によつてで
きるので、これにより投入位置のＸ，Ｙ，Ｚ方向
の調整がそれぞれ単独で可能である。

なお、２ケ取り以上の金型に対してはツールの
数とロボツトの中間停止位置を増やすことにより
対応できる。又本実施例ではロボツト１８の直線
摺動駆動にエアシリンダを用いたが、これをモー
ターとボールねじの組み合せ、もしくはリニアモ
ーター等を用いることにより位置決めを行うよう
にすれば、エアシリンダに比べて高価になるが中
間ストツパが不用でかつストロークの調整が容易
となる。又、吸着パツドの替りにチヤツクを用い
れば種々の形状のワークを把持できること勿論の
こと、ワークマガジンの代りにパーツフイーダー
をロボツト設置台に設置してもよい。

（効果） 本考案によると直線駆動源により水平に摺動す
るロボツトをロボツト設置台に取り付け、該ロボ
ツト内部にロボツトの摺動方向と同一方向に直線
駆動されるガイドロツドを設け、該ガイドロツド
先端に取り付けたツール内に、ガイドロツドの軸
方向と直角方向に直線摺動し得るワーク把持部及
び駆動源を配設し、ロボツト後退所定位置のワー
ク把持部に対向してワーク供給部を配置したの
で、複数取りの金型に対して１ケ所のワークマガ
ジンで済むので装置全体が簡易で制御が容易とな
りコスト低減、ワークマガジン交換時間及び調整
時間の短縮が計れる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例側面図、第２図は第
１図のロボツト部分の平面図、第３図は第２図の
正面図、第４図乃至第７図は作動説明平面図、第
８図は従来装置の正面図である。 １成形機、２……固定ベース、４……移動ベー
ス、５……ロボツト設置台、１８……ロボツト、
２１……エアシリンダ、２５ａ，２５ｂ，２６
ａ，２６ｂ……吸着パツド、２７……第１ツー
ル、２８ａ，２８ｂ，２９ａ，２９ｂ……吸着パ
ツド、３０……第２ツール、３１ａ，３１ｂ……
ワークマガジン、３２ａ，３２ｂ……ワーク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 直線駆動源により水平に摺動するロボツトをロ
   ボツト設置台に取り付け、該ロボツト内部にロボ
   ツトの摺動方向と同一方向に直線駆動されるガイ
   ドロツドを設け、該ガイドロツド先端に取り付け
   たツール内に、ガイドロツドの軸方向と直角方向
   に直線摺動し得るワーク把持部及び駆動源を配設
   し、ロボツト後退所定位置のワーク把持部に対向
   してワーク供給部を配置したワーク投入ロボツト
   装置。