JP2770359B2 - インサート成形におけるロボットによるワーク供給装置 - Google Patents
インサート成形におけるロボットによるワーク供給装置Info
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- JP2770359B2 JP2770359B2 JP63327744A JP32774488A JP2770359B2 JP 2770359 B2 JP2770359 B2 JP 2770359B2 JP 63327744 A JP63327744 A JP 63327744A JP 32774488 A JP32774488 A JP 32774488A JP 2770359 B2 JP2770359 B2 JP 2770359B2
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- molding
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/14—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor incorporating preformed parts or layers, e.g. injection moulding around inserts or for coating articles
- B29C45/14008—Inserting articles into the mould
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は成形機等の加工機にワークを供給するインサ
ート成形におけるロボットによるワーク供給装置に関す
る。
ート成形におけるロボットによるワーク供給装置に関す
る。
（従来技術） 射出成形やブロー成形において成形前にロボットによ
りワークを金型に移すことにより、成形と同時に成形物
とワークを一体化する場合、第８図の如く金型内でのワ
ーク設置場所が金型の開き方向に対して平行でないもの
がある。一方、本出願人は射出成形やブロー成形等に使
用するワーク投入ロボットとして直線駆動源により前後
に摺動するロボットをロボット設置台に取付け、該ロボ
ットの先端に摺動軸と直角方向に摺動し得るワーク把持
部を設け、ロボット後退位置に於けるワーク把持部に対
抗してワーク供給部を配設し、ロボット設置台を前記ロ
ボット摺動部に対して直角で、かつ互いに直角な２方向
に移動し得る如くなした装置（特開昭63−57216号参
照）を提案した。
りワークを金型に移すことにより、成形と同時に成形物
とワークを一体化する場合、第８図の如く金型内でのワ
ーク設置場所が金型の開き方向に対して平行でないもの
がある。一方、本出願人は射出成形やブロー成形等に使
用するワーク投入ロボットとして直線駆動源により前後
に摺動するロボットをロボット設置台に取付け、該ロボ
ットの先端に摺動軸と直角方向に摺動し得るワーク把持
部を設け、ロボット後退位置に於けるワーク把持部に対
抗してワーク供給部を配設し、ロボット設置台を前記ロ
ボット摺動部に対して直角で、かつ互いに直角な２方向
に移動し得る如くなした装置（特開昭63−57216号参
照）を提案した。
（発明が解決しようとする課題） 前述したワーク投入口ロボットは金型内のワーク設置
面がワーク把持部の摺動方向と直角もしくは、略直角で
あれば問題ないが、直角より角度がつくとワーク把持部
がワークを金型に当接させるために、第８図矢印Ａの如
く、金型方向に摺動した際、摺動させる方向に働く力に
より金型面方向に矢印Ｂの如く分力が発生するため、ワ
ークと金型面との間にすべりが生じてズレてしまい、ワ
ークの金型面での位置精度が劣化するという問題があっ
た。
面がワーク把持部の摺動方向と直角もしくは、略直角で
あれば問題ないが、直角より角度がつくとワーク把持部
がワークを金型に当接させるために、第８図矢印Ａの如
く、金型方向に摺動した際、摺動させる方向に働く力に
より金型面方向に矢印Ｂの如く分力が発生するため、ワ
ークと金型面との間にすべりが生じてズレてしまい、ワ
ークの金型面での位置精度が劣化するという問題があっ
た。
また、ワークを金型に形成された穴に挿入する場合は
ロボットを経路制御する必要があり、この場合、ロボッ
トが高価になるとともに作業時間が長くなるという問題
点もあった。
ロボットを経路制御する必要があり、この場合、ロボッ
トが高価になるとともに作業時間が長くなるという問題
点もあった。
（課題を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解決することを目的とし、射出
成形やブロー成形等において、成形前にロボットにより
ワークを金型に移して成形と同時に成形物とワークを一
体化する場合、ロボットの成形機内への進入の動作が直
線摺動軸によってなされ、かつ金型内のインサートする
ワークの移す場所が前記の直線摺動軸の摺動方向に対し
て直角でないインサート成形におけるロボットによるワ
ーク供給装置において、ワークを縦方向に重合配置した
ワークマガジンと、前記ワークを吸着し旋回するエスケ
ープ板と、該エスケープ板のワークを把持し、金型のワ
ーク設置場所と略直角方向に摺動するワーク把持装置を
備え、前記エスケープ板をプレート板を介して架台に締
結したことを特徴とする。
成形やブロー成形等において、成形前にロボットにより
ワークを金型に移して成形と同時に成形物とワークを一
体化する場合、ロボットの成形機内への進入の動作が直
線摺動軸によってなされ、かつ金型内のインサートする
ワークの移す場所が前記の直線摺動軸の摺動方向に対し
て直角でないインサート成形におけるロボットによるワ
ーク供給装置において、ワークを縦方向に重合配置した
ワークマガジンと、前記ワークを吸着し旋回するエスケ
ープ板と、該エスケープ板のワークを把持し、金型のワ
ーク設置場所と略直角方向に摺動するワーク把持装置を
備え、前記エスケープ板をプレート板を介して架台に締
結したことを特徴とする。
（実施例） 次に第１図乃至第７図に示した本発明の一実施例に基
づいて詳細に説明する。
づいて詳細に説明する。
架台１上にロボット本体２が設置してある。ロボット
本体２には内部にエアシリンダ（図示省略）が備えられ
ており、該エアシリンダのロッド３にはフランジ４が固
定されている。フランジ４にはツールブラケット５の基
部5aが連結されている。該ツールブラケット５には前記
のエアシリンダの摺動軸軸線2aに対して直角な軸線5bに
対して角度θだけ傾けた軸６上を摺動駆動される把持装
置７（ここでは吸着パッド）がエアシリンダ８のロッド
8aに取付けられたブラケット９に設けられている。な
お、本実施例では金型が２ケ取りなので把持装置も２個
設けられている。一方、架台１の軸６上には２個のワー
ク供給装置10が軸６の延長線上に設けられている。ワー
ク供給装置10はプレート11に取り付けられており、該プ
レート11が架台に締結されている。12は平板状のワーク
13を収納するマガジンでＬ字型の支柱２個によってワー
ク13をガイドするようになっている。14は押し板15を駆
動するエアシリンダで、そのロッド14aは連続板16を介
して前記押し板15と連結している。17はスライドガイド
で連結板16と連結したスライダ18を直線案内している。
押し板15はマガジン12に保持されたワーク13の下になる
よう設けられている。12aは底板である。
本体２には内部にエアシリンダ（図示省略）が備えられ
ており、該エアシリンダのロッド３にはフランジ４が固
定されている。フランジ４にはツールブラケット５の基
部5aが連結されている。該ツールブラケット５には前記
のエアシリンダの摺動軸軸線2aに対して直角な軸線5bに
対して角度θだけ傾けた軸６上を摺動駆動される把持装
置７（ここでは吸着パッド）がエアシリンダ８のロッド
8aに取付けられたブラケット９に設けられている。な
お、本実施例では金型が２ケ取りなので把持装置も２個
設けられている。一方、架台１の軸６上には２個のワー
ク供給装置10が軸６の延長線上に設けられている。ワー
ク供給装置10はプレート11に取り付けられており、該プ
レート11が架台に締結されている。12は平板状のワーク
13を収納するマガジンでＬ字型の支柱２個によってワー
ク13をガイドするようになっている。14は押し板15を駆
動するエアシリンダで、そのロッド14aは連続板16を介
して前記押し板15と連結している。17はスライドガイド
で連結板16と連結したスライダ18を直線案内している。
押し板15はマガジン12に保持されたワーク13の下になる
よう設けられている。12aは底板である。
なお、第２図で右側のワーク供給装置はエアシリンダ
14が引込んで押し板15がワーク13を押し出した状態、左
側のワーク供給装置はエアシリンダ14が前進して押し板
15が引込んだ状態を示している。ワーク供給装置10の把
持装置７側にはロータリーアクチュエーター19によって
水平から垂直へと90度旋回駆動されるエスケープ板20が
設けられている。エスケープ板20にはワーク13の形状と
ほぼ同じで、若干大きめなくぼみ20aが形成されてい
る。さらに、くぼみの下側ではＯリング21が装着し、図
示省略の負圧源と接続した穴20bが形成されている。
14が引込んで押し板15がワーク13を押し出した状態、左
側のワーク供給装置はエアシリンダ14が前進して押し板
15が引込んだ状態を示している。ワーク供給装置10の把
持装置７側にはロータリーアクチュエーター19によって
水平から垂直へと90度旋回駆動されるエスケープ板20が
設けられている。エスケープ板20にはワーク13の形状と
ほぼ同じで、若干大きめなくぼみ20aが形成されてい
る。さらに、くぼみの下側ではＯリング21が装着し、図
示省略の負圧源と接続した穴20bが形成されている。
なお、第２図で右側のワーク供給装置はエスケープ板
20が水平の状態、左側のワーク供給装置はエスケープ板
20が垂直の状態を示している。エスケープ板20が垂直に
なった時の角度は前記軸線６と直角になるように、又、
把持装置７が前進した時に把持装置７とエスケープ板20
に移されたワーク13が当接するようにワーク供給装置10
が設置されている。前記軸線６と軸線5bのなす角度θは
金型内のワーク設定位置における金型面と金型開き面の
角度と等しくなっている。
20が水平の状態、左側のワーク供給装置はエスケープ板
20が垂直の状態を示している。エスケープ板20が垂直に
なった時の角度は前記軸線６と直角になるように、又、
把持装置７が前進した時に把持装置７とエスケープ板20
に移されたワーク13が当接するようにワーク供給装置10
が設置されている。前記軸線６と軸線5bのなす角度θは
金型内のワーク設定位置における金型面と金型開き面の
角度と等しくなっている。
又、ロボット２のエアシリンダによる摺動方向（摺動
軸2a）は金型の開き面と平行に設定されている。
軸2a）は金型の開き面と平行に設定されている。
次に作用について説明する。
エアシリンダ14を引込ませ、押し板15によりマガジ
ン12内に設けられたワーク13のうち、最下にあるワーク
を水平に保持されたエスケープ板20へ押し出す（第２図
右側）。
ン12内に設けられたワーク13のうち、最下にあるワーク
を水平に保持されたエスケープ板20へ押し出す（第２図
右側）。
図示省略の負圧源を作動させ、ワーク13を吸着保持
してからロータリーアクチュエーター19を作動させ、ワ
ーク13をエスケープ板20とともに垂直にする。
してからロータリーアクチュエーター19を作動させ、ワ
ーク13をエスケープ板20とともに垂直にする。
また、これと同時にエアシリンダ14を突出させ、押し
板15をマガジン12内に退避させ、次のワーク13を底板12
aに当接させる（第２図左側及び第３図）。
板15をマガジン12内に退避させ、次のワーク13を底板12
aに当接させる（第２図左側及び第３図）。
把持装置７のエアシリンダ８を前進させ、把持装置
７をワーク13に当接させた後、ワーク13を保持する（第
４図）。
７をワーク13に当接させた後、ワーク13を保持する（第
４図）。
エアシリンダ８を引込めてワーク13をエスケープ板
20より分離する（第５図）。
20より分離する（第５図）。
ロボット２内のエアシリンダを前進させワーク13を
把持したままワーク把持部７が成形機（図示省略）内に
進入する（第６図）。21は金型、22はワーク13の設置面
である。金型の開き面23と設置面22のなす角はθであ
る。
把持したままワーク把持部７が成形機（図示省略）内に
進入する（第６図）。21は金型、22はワーク13の設置面
である。金型の開き面23と設置面22のなす角はθであ
る。
エアシリンダ８を前出させ、ワーク13を設置面22に
当接させる、なお、この時、金型では図示省略の吸着装
置によってワーク13を把持する（第７図）。
当接させる、なお、この時、金型では図示省略の吸着装
置によってワーク13を把持する（第７図）。
エアシリンダ８を引込ませた後、ワーク把持部７を
成形機より退避させる。
成形機より退避させる。
（効 果） 以上述べたように、本発明は射出成形やブロー成形等
において、成形前にロボットによりワークを金型に移し
て成形と同時に成形物とワークを一体化する場合、ロボ
ットの成形機内への進入の動作が直線摺動軸によってな
され、かつ金型内のインサートするワークの移す場所が
前記の直線摺動軸の摺動方向に対して直角でないインサ
ート成形におけるロボットによるワーク供給装置におい
て、ワークを縦方向に重合配置したワークマガジンと、
前記ワークを吸着し旋回するエスケープ板と、該エスケ
ープ板のワークを把持し、金型のワーク設置場所と略直
角方向に摺動するワーク把持装置を備え、前記エスケー
プ板をプレート板を介して架台に締結したことにより、
ワークの設置面積が少なくて良く、又、旋回駆動される
エスケープ板が架台に締結されているので、金型内に侵
入する把持装置は軽量であり、正確に位置決めされる。
において、成形前にロボットによりワークを金型に移し
て成形と同時に成形物とワークを一体化する場合、ロボ
ットの成形機内への進入の動作が直線摺動軸によってな
され、かつ金型内のインサートするワークの移す場所が
前記の直線摺動軸の摺動方向に対して直角でないインサ
ート成形におけるロボットによるワーク供給装置におい
て、ワークを縦方向に重合配置したワークマガジンと、
前記ワークを吸着し旋回するエスケープ板と、該エスケ
ープ板のワークを把持し、金型のワーク設置場所と略直
角方向に摺動するワーク把持装置を備え、前記エスケー
プ板をプレート板を介して架台に締結したことにより、
ワークの設置面積が少なくて良く、又、旋回駆動される
エスケープ板が架台に締結されているので、金型内に侵
入する把持装置は軽量であり、正確に位置決めされる。
第１図は本発明の一実施例平面図、第２図は第１図のワ
ーク供給部平面図、第３図は第２図のＡ−Ａ側面図、第
４図は第２図右側のワークを把持装置で把持分離し90゜
回転した時の図、第５図は第４図のワークをエスケープ
板より分離した図、第６図は第５図のワーク把持装置を
金型内に挿入した図、第７図は第６図のワークを金型の
設置面に当接した図、第８図は従来の金型ワーク設置面
とワーク摺動方向の説明図である。 １……架台 ２……ロボット本体 ３……ロッド ５……ツールブラケット ６……軸 ７……把持装置 θ……軸６と軸線5bのなす角 ８……エアシリンダ 8a……ロッド 10……ワーク供給装置 11……プレート 12……マガジン 13……ワーク 14……エアシリンダ 15……押し板 19……ロータリーアクチュエーター 20……エスケープ板
ーク供給部平面図、第３図は第２図のＡ−Ａ側面図、第
４図は第２図右側のワークを把持装置で把持分離し90゜
回転した時の図、第５図は第４図のワークをエスケープ
板より分離した図、第６図は第５図のワーク把持装置を
金型内に挿入した図、第７図は第６図のワークを金型の
設置面に当接した図、第８図は従来の金型ワーク設置面
とワーク摺動方向の説明図である。 １……架台 ２……ロボット本体 ３……ロッド ５……ツールブラケット ６……軸 ７……把持装置 θ……軸６と軸線5bのなす角 ８……エアシリンダ 8a……ロッド 10……ワーク供給装置 11……プレート 12……マガジン 13……ワーク 14……エアシリンダ 15……押し板 19……ロータリーアクチュエーター 20……エスケープ板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B29C 45/00,45/03 - 45/17 B29C 45/40,45/76 - 45/82 B25J 9/00 - 9/02 B25J 11/00 B25J 15/00,15/06 B23Q 7/04 B29C 33/12 - 33/18
Claims (1)
- 【請求項１】射出成形やブロー成形等において、成形前
にロボットによりワークを金型に移して成形と同時に成
形物とワークを一体化する場合、ロボットの成形機内へ
の進入の動作が直線摺動軸によってなされ、かつ金型内
のインサートするワークの移す場所が前記の直線摺動軸
の摺動方向に対して直角でないインサート成形における
ロボットによるワーク供給装置において、ワークを縦方
向に重合配置したワークマガジンと、前記ワークを吸着
し旋回するエスケープ板と、該エスケープ板のワークを
把持し、金型のワーク設置場所と略直角方向に摺動する
ワーク把持装置を備え、前記エスケープ板をプレート板
を介して架台に締結したことを特徴とするインサート成
形におけるロボットによるワーク供給装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63327744A JP2770359B2 (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | インサート成形におけるロボットによるワーク供給装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63327744A JP2770359B2 (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | インサート成形におけるロボットによるワーク供給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02172714A JPH02172714A (ja) | 1990-07-04 |
| JP2770359B2 true JP2770359B2 (ja) | 1998-07-02 |
Family
ID=18202495
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63327744A Expired - Lifetime JP2770359B2 (ja) | 1988-12-27 | 1988-12-27 | インサート成形におけるロボットによるワーク供給装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2770359B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR0173363B1 (ko) * | 1995-04-27 | 1999-02-18 | 심상철 | 프레스용 공압식 언로더 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07272B2 (ja) * | 1986-08-29 | 1995-01-11 | ぺんてる株式会社 | ワ−ク投入ロボツト装置 |
| JPS63209908A (ja) * | 1987-02-27 | 1988-08-31 | Pentel Kk | ワ−ク移送ロボツト装置 |
-
1988
- 1988-12-27 JP JP63327744A patent/JP2770359B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02172714A (ja) | 1990-07-04 |
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