JPH0526623B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は旋盤等の工作機械にワークを姿勢正
しく装着する産業用ロボツト装置に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

第５図〜第９図は、例えば特開昭60−6380号公
報に示された従来の産業用ロボツト装置を示す図
で、第５図は全体正面図、第６図は第５図の部
拡大図、第７図は第６図の左側面図、第８図は第
６図の要部拡大断面図、第９図はワーク押出動作
説明図である。

図中、１はロボツト本体、２は本体１に支持さ
れ垂直方向に上下運動する昇降軸、３は昇降軸２
に枢持され水平面内に旋回する第１アーム、４は
第１アーム３の先端に枢持され水平面内に旋回す
る第２アーム、５は第２アーム４の先端に枢持さ
れ垂直方向に設けられた回動軸、６は回動軸５に
固定され回動軸５の回わりに回動するハンド装
置、７はＬ字状に形成されその一辺が回動軸５に
固定された支持具、８は支持具７の他辺に固定さ
れてハンド装置６の要部を構成する把持装置で、
空気圧等で開閉動作する１組の把持爪８ａを有
し、把持爪８ａ先端の対向部にはＶ字状の把持部
８ｂが形成されている。９は支持具７の他辺に固
定され把持装置８に並行して配置された押圧装
置、９ａは押圧装置９の本体を構成するベース
で、把持装置８の把持部８ｂの中心と合致する穴
９ｂを有している。９ｃはその一端が穴９ｂの周
辺部に固定され他端は穴９ｂ内に突出した複数枚
の板ばね、１０はワーク台で、水平方向に保持穴
１０ａが穿設されている。１１は一端がワーク台
１０の保持穴１０ａに保持されたワークで、他端
１１ｂは保持穴１０ａから突出している。なお、
ワーク１１の一端１１ａは加工の基準面となるよ
うに事前加工されている。１２は旋盤等の工作機
械で、その回転主軸１２ａは電動機及び減速機構
（いずれも図示しない）によつて要時に回転駆動
される。１３は回転主軸１２ａに設けられたチヤ
ツキング装置、１３ａはチヤツキング爪で、チヤ
ツキング装置１３内部に設けられた駆動機構（図
示しない）により、要時に開閉駆動される。１３
ｂはチヤツキング装置１３の当接面、１４はロボ
ツト本体１、昇降軸２、第１・第２アーム３，
４、回動軸５、把持装置８、工作機械１２、チヤ
ツキング装置１３等の動作を総合的に制御する制
御装置である。

従来の産業用ロボツト装置は上記のように構成
され、制御装置１４の指令により、昇降軸２、第
１・第２アーム３，４及び回動軸５が制御され、
第５図及び第８図に示すように、ハンド装置６は
ワーク１１に接近する。そして、ワーク１１の中
心と把持爪８ａの把持部８ｂの中心を合致させ、
ワーク１１の他端１１ｂが板ばね９ｃに接触し、
更に寸法Ａだけ押圧するまでハンド装置６を前進
させ、同時に把持爪８ａを閉動作させてワーク１
１を把持する。

次に、ワーク１１をワーク台１０の保持穴１０
ａから引き出し、第１・第２アーム３，４を回動
させて、ハンド装置６を工作機械１３側に対向さ
せる。そして、第９図に示すように、チヤツキン
グ装置１３に接近させ、ワーク１１の中心とチヤ
ツキング爪１３ａの中心を合致させ、ワーク１１
の一端１１ａがチヤツキング装置１３の当接面１
３ｂと隙間Ｂを隔てて対向するまで挿入して停止
させる。このとき、隙間Ｂと押圧寸法Ａの関係が
Ａ＞Ｂになるように管理される。この位置で把持
爪８ａは開放される。これで、ワーク１１は板ば
ね９ｃの力により、チヤツキング装置１３側に押
し出され、ワーク１１は一端１１ａが当接面１３
ｂに押圧され、チヤツキング装置１３に対し正し
い姿勢に規制される。この後、チヤツキング爪１
３ａを閉動作させてワーク１１を把持する。次い
で、ハンド装置６は後退し、工作機械１２の回転
主軸１２ａが回転駆動され、所定の切削加工が行
われる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の産業用ロボツト装置では、
押圧装置９を有するハンド装置６でワーク台１０
のワーク１１を把持するようにしているため、ワ
ーク１１の上部に障害物が存在すると、把持爪８
ａの挿入が妨げられ、ワーク１１を引き出すこと
ができないという問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされ
たもので、ワーク台のワーク上部に障害物が存在
する場合でも、把持爪でワークを取り出すことが
できるようにした産業用ロボツト装置を提供する
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボツト装置は、ワーク
に押圧力を与える押圧腕を、把持爪から離れた後
退位置と把持爪の近傍にあつて弾性体でワークを
押圧する前進位置とに変位可能に構成し、把持爪
がワークを把持して工作機械側に移動中に押圧腕
を後退位置から前進位置に変位させる押圧腕駆動
機を設けたものである。

〔作用〕

この発明においては、把持爪がワーク台のワー
クを把持するときは、押圧腕は把持爪から離れた
後退位置にあり、把持爪がワークを把持して工作
機械のチヤツキング装置と係合する位置に移動中
に、押圧腕は前進位置に変位し、弾性体はワーク
を押圧し、把持爪の把持が解除されるとワークは
弾性体の力で押し出される。

〔実施例〕

第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図
で、第１図は全体正面図、第２図はハンド装置部
分の要部平面図、第３図は第２図の−線断面
図、第４図は把持爪のワーク取出し説明図で、従
来装置と同一又は相当部分は同一符号で示す。

図中、２１はワーク台１０に保持されたワーク
１１の上部に存在する障害物で、把持爪８ａの挿
入及びワーク１１の上方への取出しに支障を及ぼ
さない距離Ｌだけワーク台１０から離れている。
２２はハンド装置６に固定された取付板、２３は
取付板２２に装着され空気圧等で把持爪８ａを開
閉させる把持爪駆動機、２４はく字状に形成され
その一端が取付板２２に枢着され他端にピン２５
が固定された押圧腕で、ピン２５の先端に押ばね
２６が結合されている。２７は取付板２２に装着
され押圧腕２４に結合された押圧腕駆動機であ
る。

上記のように構成された産業用ロボツト装置に
おいて、制御装置１４の指令により、昇降軸２、
第１・第２アーム３，４等が制御され、ハンド装
置６は第１図に鎖線で示すように、ワーク台１０
の前に移動する。このとき、押圧腕２４、ピン２
５及び押ばね２６は第２図に鎖線で示すように把
持爪８ａから離れた後退位置にある。次に、ハン
ド装置６はワーク台１０に接近し、把持爪８ａを
第４図に示すようにワーク台１０と障害物２１の
間に挿入し、把持爪駆動機２３の動作により、把
持爪８ａはワーク１１を把持する。そして、把持
爪８ａは上昇してワーク１１をワーク台１０の保
持穴１０ａから取り出して後退し、第１図で鎖線
で示した位置に戻る。次に、ハンド装置６は本体
１の回わりを旋回して工作機械１２の方に移動す
るが、この間に把持爪８ａは鉛直面内に回動して
（詳細は省略）、ワーク１１は水平方向に向けられ
る。また、同時に押圧腕駆動機２７が駆動され押
圧腕２４は前進位置に回動して把持爪８ａに接近
し、押ばね２６の先端はワーク１１の他端１１ｂ
に当接してこれを押圧する。この状態でハンド装
置６は工作機械１２の前に移動し、ワーク１１の
中心とチヤツキング爪１３ａの中心を合致させ、
ワーク１１の一端１１ａがチヤツキング装置１３
の当接面１３ｂと隙間Ｂを隔てて対向するまで挿
入して停止させる。この位置で把持爪８ａは開放
される。これで、ワーク１１は押ばね２６の力に
より、チヤツキング装置１３側に押し出され、チ
ヤツキング装置１３に対し正しい姿勢に規制され
る。この後、チヤツキング爪１３ａを閉動作させ
てワーク１１を把持する。ハンド装置６は後退し
て工作機械１２の前に戻り、再びワーク台１０の
方に旋回するが、この間に押圧腕駆動機２７が駆
動され、押圧腕２４は回動して後退位置に復帰す
る。

以後、上述の動作が繰り返えされる。

このようにして、ワーク１１の取出し時は把持
爪８ａだけで取出し作業が行われるので、障害物
２１が存在しても支障はない。また、工作機械１
２への装着時は押圧腕２４が協同して、ワーク１
１を押圧するので、ワーク１１は姿勢正しく装着
される。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明では、ワークに押
圧力を与える押圧腕を、把持爪から離れた後退位
置と把持爪の近傍にあつて弾性体でワークを押圧
する前進位置とに変位可能に構成し、把持爪がワ
ークを把持して工作機械側に移動中、押圧腕駆動
機により押圧腕を後退位置から前進位置に変位さ
せるようにしたので、ワーク台のワーク上部に障
害物が存在する場合でも、把持爪でワークを取り
出すことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図はこの発明による産業用ロボツ
ト装置の一実施例を示す図で、第１図は全体正面
図、第２図はハンド装置部分の要部平面図、第３
図は第２図の−線断面図、第４図は把持爪の
ワーク取出し説明図、第５図〜第９図は従来の産
業用ロボツト装置を示す図で、第５図は全体正面
図、第６図は第５図の部拡大図、第７図は第６
図の左側面図、第８図は第６図の要部拡大断面
図、第９図はワーク押出動作説明図である。 図中、４は第２アーム、６はハンド装置、８ａ
は把持爪、１０はワーク台、１１はワーク、１２
は工作機械、１３はチヤツキング装置、２４は押
圧腕、２６は弾性体（押ばね）、２７は押圧腕駆
動機である。なお、図中同一符号は同一又は相当
部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ アームの先端に装着されたハンド装置に、ワ
   ーク台上のワークを把持する把持爪と、上記把持
   されたワークを弾性体で押圧する押圧腕とを有
   し、上記把持されたワークを上記アームの旋回に
   より工作機械のチヤツキング装置と係合する位置
   に移動させて上記把持爪の把持を解除し上記ワー
   クを上記弾性体の力により押し出させるものにお
   いて、上記押圧腕を、上記把持爪から離れた後退
   位置と上記把持爪の近傍にあつて上記弾性体で上
   記ワークを押圧する前進位置とに変位可能に構成
   し、上記把持爪が上記ワークを把持して上記工作
   機械側に移動中に上記押圧腕を上記後退位置から
   上記前進位置に変化させる押圧腕駆動機を備えた
   ことを特徴とする産業用ロボツト装置。