JPH01127249A - 産業用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は旋盤等の工作機械にワークを姿勢正しく装着
する産業用ロボット装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第５図〜第９図は１例えば特Ｓ昭＠０−＠３１１０号公
報に示された従来の産業用ロボット装置を示す図上、第
５図は全体正面囚、第１図は第５図の■部拡大図、第１
図は第６図の左−面図、第８図は第６図の要部拡大断面
図、第９図はワーク押出動作説明図である。

図中、（１）はロボット本体、（２）は本体（菫）に支
持され垂直方向に上下運動する昇降軸、（３１は昇降軸
（２）に枢持され水平面内に旋回する第１アーム　（４
）は第１アーム（３）の先端に枢持され水平面内に旋回
する第２アーム、（５１は第２アーム（４）の先端に枢
持され垂直方向に設けられた回動軸、（６）は回動軸（
団に固定され回動軸（５１の回わ）に回動するノーンド
装置。

（１１は５字状に形成されその一辺が回動軸（５）に固
定された支持具、　１８％は支持具（ηの他辺に固定さ
れてハンド装置Ｃ６１０景部を構成する把持装置で、空
気圧等で開閉動作する１組の把持爪（８ａ）を有し１把
持爪（８＝Ｌ）先端の対向部には７字状の把持部（８１
０が形成されている。（９１は支持具（７）の他辺に固
定され把持装置（８１に並行して配置された抑圧装置、
　　（９ａ）は抑圧装置（９）の本体を構成するベース
で１把持装置（８）の把持部（８ｂ）の中心と合致する
穴（９ｂ）を有している。（９ｃ）はその一端が穴（９
ｂ）の周辺部に固定され他端は穴（ｑｂ）内に突出した
複数枚の板はね。

鱒はワーク台で、水平方向に保持穴（１Ｏａ）が穿設さ
れている。ａｔＪは一端がワーク台ａ・の保持穴（１０
ａ）に保持されたワークで、他端（１１１））は保持穴
（１０ａ）から突出している。なお、ワーク０の一端（
１１ａ）は加工の基準面となるように事前加工されてい
る。

口は旋盤等の工作機械で、その回転主軸（１２ａ）は電
動機及び減速機構（いずれも図示しない）によって要時
に回転駆動される。０は回転主軸（１２ａ）に設けられ
たチャッキング装置、　　（１３ａ）はチャッキング爪
で、チャツキング装置０内部に設けられた駆動機構（図
示しない）により、要時に開閉駆動すれる。（１３り）
はチャッキング装置ａｊの当接面。

Ｉはロボット本体（１１，昇降軸（２）、第１．第２ア
ーム＋３１．　（４！、回動軸（５）１把持装置イ８１
．工作機械（１３゜チャッキング装置ａＳ等の動作を総
合的に制御する制御装置である。

従来の産業用ロボット装置は上記のように構成され、制
御装置Ｉの指令により、昇降軸（２）、第１・第２アー
ム（３Ｉ、（４）及び回動軸（５１が制御され、第５図
及び第８図に示すように、ハンド装置（６）はワーク（
Ｉｌｌに接近する。そして、ワークａ９の中心と１把持
爪（８ａ）の把持部（８ｂ）の中心を合致させ、ワーク
ａＤの他端（１１ｍ））が板ばね（９ｃ）に接触し、更
に寸法ムだけ押圧するまでハンド装置（６）を前進させ
、同時に把持爪（８ａ）を閉動作させてワークａ１１を
把持する。

次に、ワーク０をワーク台ａ〔の保持穴（１Ｏａ）から
引き出し、第１・第２アーム＋３１．　＋４！を回動さ
せて、ハンド装置（６１を工作機械ａＪ側に対向させる
。

そして、第９図に示すように、チャッキング装置０に接
近させ、ワークａｌｌの中心とチャッキング爪（１３ａ
）の中心を合致させ、ワークα９の一端（１１ａ）がチ
ャッキング装置ａ３の当接面（１３ｂ）と隙間Ｂを隔て
て対向するまで挿入して停止させる。このとき、隙間Ｂ
と抑圧寸法ムの関係がＡ）Ｂになるように・管理される
。この位置で把持爪（８ａ）は開放される。これで、ワ
ークａ１１は板ばね（９ｃ）のカにょシ。

チャッキング装置ａＳＳに押し出され、ワーク（１１１
は一端（１１ａ）が当接面（１３ｂ）に押圧され、チャ
ッキング装置鰺に対し正しい姿勢に規制される。この後
、チャッキング爪（１３ａ）を閉動作させてワークａｎ
を把持する。次いで、ハンド装置（６）は後退し。

工作機械ａｍの回転主軸（１２ａ）が回転駆動され、所
定の切削加工が行われる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の産業用ロボット装置では。

抑圧装置（９）を有するハンド装置（６）でワーク台α
・のワークａＤを把持するようにしているため、ワーク
ａ力の上部に障害物が存在すると１把持爪（８ａ）の挿
入が妨げられ、ワークａ１１を引き出すことができない
という問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、ワーク台のワーク上部に障害物が存在する場合でも０
把持爪でワークを取シ出すことができるようにした産業
用ロボット装備を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る産業用ロボット装置は、ワークに押圧力
を与える押圧腕を１把持爪から離れた後退位置と把持爪
の近傍にあって弾性体でワークを押圧する前進位置とに
変位可能に構成し２把持爪がワークを把持して工作機械
側に移動中に押圧腕を後退位置から前進位置に変位させ
る押圧腕駆動機を設けたものである。

〔作用〕

この発明においては９把持爪がワーク台のワークを把持
するときは、押圧腕は把持爪から離れた後退位置にあシ
１把持爪がワークを把持して工作機械のチャッキング装
置と係合する位置に移動中に、押圧腕は前進位置に変位
し１弾性体はワークを押圧し１把持爪の把持が解除され
るとワークは弾性体の力で押し出される。

〔実施例〕

第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図で、第１
図は全体正面図、第２図はハンド装置部分の要部平面図
、第３図は第２図の■−■線断面図、第４図は把持爪の
ワーク取出し説明図で、従来装置と同−又は相当部分は
同一符号で示す。

図中、　ｃｌｎはワーク台＋１１１に保持されたワーク
ａＤの上部に存在する障害物で１把持爪（８ａ）の挿入
及びワークａ９の上方への取出しに支障を及ぼさなり距
離りだけワーク金員から離れてｂる。（２）はハンド装
置（６）に固定された取付板、ｃ！３は取付板（２）に
装着され空気圧等で把持爪（８ａ）を開閉させる把持爪
駆動機、ｃ！４はく字状に形成されその一端が取付板（
至）に枢着され他端にピン（ハ）が固定された押圧腕で
。

ピン（ハ）の先端に押ばね翰が結合されている。（５）
は取付板＠に装着され押圧腕＠に結合された押圧腕駆動
機である。

上記のように構成された産業用ロボット装置において、
制御装置（４の指令により、昇降軸（２）、第１・第２
アーム＋３１．　（４！等が制御され、ハンド装置（６
１け第１図に鎖線で示すようＩＦ、ワーク台α・の前に
移動する。このとき、押圧腕（２）、ピン（至）及び押
ばね（至）は第２図に鎖線で示すように把持爪（８ａ）
から離れた後退位置にある。次に、ハンド装置（６１は
ワーク台＋１（Ｉに接近し９把持爪（８ａ）を第４図に
示すようにワーク台ａｌと障害物ＱＤの間に挿入し０把
持爪駆動機（２）の動作により１把持爪（８ａ）はワー
クａ１１を把持する。そして９把持爪（＆Ｌ）は上昇し
てワークα９をワーク台ａ・の保持穴（１０ａ）から取
シ出して後退し、第１図で鎖線で示した位置に戻る。次
に。

ハンド装置（６）は本体（１）の回わシを旋回して工作
機械（１３の方に移動するが、この間に把持爪（８ａ）
は鉛直面内に回動して（詳細は省略）、ワークａ１１は
水平方向に向けられる。また、同時に押圧腕駆動機＠が
駆動され押圧腕（２）は前進位置に回動して把持爪（８
ａ）に接近し、押ばね（至）の先端はワークＩの他端（
１１りに当接してこれを押圧する。この状態でハンド装
置（６１は工作機械（１３の前に移動し、ワークＩの中
心とチャッキング爪（１３ａ）の中心を合致させ、ワー
クαＤの一端（１１ａ）がチャッキング装置αｊの当接
面（１３ｂ）と隙間Ｂを隔てて対向するまで挿入して停
止させる。この位置で把持爪（Ｂ＆）は開放される。こ
れで、ワークＩは押はね翰の力により。

チャッキング装置α３側に押し出され、チャッキング装
置ａ３に対し正しい姿勢に規制される。この後。

チャッキング爪（１５ａ）を閉動作させてワーク（１１
）を把持する。ハンド装置（６）は後退して工作機械α
りの前に戻シ、再びワーク台ＱｌＯ方に旋回するが、こ
の間に押圧腕駆動機＠が駆動され、押圧腕（財）は回動
して後退位置に復帰する。

以後、上述の動作が繰シ返えされる。

このようにして、ワークａ１１の取出し時は把持爪（８
ａ）だけで取出し作業が行われるので、障害物Ｑυが存
在しても支障はない。また、工作機械α２への装着時は
押圧腕＠が協同して、ワーク（１１１を押圧するので、
ワーク＋１１１は姿勢正しく装着される。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明では、ワークに押圧力を与
える押圧腕を１把持爪から離れた後退位置と把持爪の近
傍にあって弾性体でワークを抑圧する前進位置とに変位
可能に構成し１把持爪がワークを把持して工作機械側に
移動中、押圧腕駆動機により押圧腕を後退位置から前進
位置に変位させるようにしたので、ワーク台のワーク上
部に障害物が存在する場合でも０把持爪でワークを取如
出すことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図はこの発明による産業用ロボット装置の
一実施例を示す図で、第１図は全体正面図、第２図はハ
ンド装置部分の要部平面図、第３図は第２図の■−■線
断面図、第４図は把持爪のワーク取出し説明図、第５図
〜第９図は従来の産業用ロボット装置を示す図で、第５
図は全体正面図、第６図は第５図の■部拡大図、第Ｔ図
は第６図の左側面図、第８図は第６図の要部拡大断面図
。 第９図はワーク押出動作説明図である。 図中、（４）は第２アーム、（６）はハンド装置、　　
（８ａ）は把持爪、ａ・はワーク台、　ｏｎはワーク、
（Ｌ３は工作機械、α３はチャッキング装置、（財）は
押圧腕、ａＳは弾性体（押ばね）、＠は押圧腕駆動機で
ある。 なお１図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. アームの先端に装着されたハンド装置に、ワーク台上の
   ワークを把持する把持爪と、上記把持されたワークを弾
   性体で押圧する押圧腕とを有し、上記把持されたワーク
   を上記アームの旋回により工作機械のチャッキング装置
   と係合する位置に移動させて上記把持爪の把持を解除し
   上記ワークを上記弾性体の力により押し出させるものに
   おいて、上記押圧腕を、上記把持爪から離れた後退位置
   と上記把持爪の近傍にあつて上記弾性体で上記ワークを
   押圧する前進位置とに変位可能に構成し、上記把持爪が
   上記ワークを把持して上記工作機械側に移動中に上記押
   圧腕を上記後退位置から上記前進位置に変位させる押圧
   腕駆動機を備えたことを特徴とする産業用ロボット装置
   。