JPS63209908A

JPS63209908A - ワ−ク移送ロボツト装置

Info

Publication number: JPS63209908A
Application number: JP4473387A
Authority: JP
Inventors: Kazumitsu Takai; 一光高井
Original assignee: Pentel Co Ltd
Current assignee: Pentel Co Ltd
Priority date: 1987-02-27
Filing date: 1987-02-27
Publication date: 1988-08-31

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は成形機等の加工機にワークを投入するに好適な
ワーク移送ロボット装置に関するものである。

（従来技術）従来、例えば所定のワークを成形前に金型内に挿入して
成形物と一体に成形するようにしたインサート成形にお
いて、前記ワークの挿入面が成形機に対するロボット進
入方向と直角でない場合に成形機近傍より金型内のワー
ク挿入面にワークを投入するためのロボットとして第７
図に示す如き直交座標型ロボットがある。

前記直交座標型ロボット１は横型射出成形機２上面にそ
の基部を固定されており、後述する金型６，６ａの開閉
方向と直交するＸ軸たるガイド１ａを直線摺動するブロ
ック１ｂと、該ブロック１ｂに配設された前記ガイド１
ａと直交するＹ軸たるガイド１ｃを直線摺動するブロッ
ク１ｄと、該ブロック１ｄに摺動案内されたＺ軸たる垂
直軸１ｅと、該垂直軸１ｅ下端に設けられた前記Ｘ軸と
平行な軸θにより回転し得る把持具３を備えたハンド４
と、把持具３を直線駆動させるエアシリンダ等の直線ア
クチュエーター５により構成されている。７はワーク８
を移送するコンベアである。

次に前述せるロボット１によるワーク投入動作について
、第８図乃至第１０図を参照して説明する。

まず、ハンド４を回転し把持具３を下向きにさせる■と
ともに、ブロック１ｂを摺動して垂直軸１ｅをコンベア
７上に位置させた■後、垂直軸１ｅを下降させて０把持
具３でワーク８を把持し、そして垂直軸１ｅを上昇させ
る■。次にハンド４を回転し把持具３をワーク８を投入
する金型６の投入面６ｂと平行になす■とともに、ブロ
ック１ｂを復帰させ、金型６上方でハンド４を停止させ
る■（第８図参照）０次に垂直軸１ｅを下降してワーク
８を金型６の投入面６ｂに対峙させた■（第９図参照）
後、直線アクチュエーター５により把持具３を前進して
ワーク８を投入面６ｂに当接させ載置し■、そして把持
具３によるワーク８の把持を解いて把持具３を後退させ
る■（第１０図参照）。次いで垂直軸１ｅを上昇させ［
相］、前述と同様の動作を繰り返す。

（発明が解決しようとする問題点）前述せるロボット１では、ワーク８を金型６の投入面６
ｂに当接させ載置するのに、把持具３を直線アクチュエ
ーター５で前進させているので、金型６の投入面６ｂの
深さに応じた前進ストローク０を有する直線アクチュエ
ーター５が必要となり、その結果ハンド部４全体の巾Ｗ
が大きくなり、垂直軸１ｅが下降する際、ハンド４が金
型６，６ａに干渉するといった問題を生じ易い。

（問題点を解決するための手段）本発明は前述した問題点を解決するため、被挿入面に対
して略平行に直線摺動する摺動部材に該摺動軸と平行に
旋回軸を軸支し、該旋回軸にツール保持板を固着し、該
ツール保持板に前記旋回軸と一定距離のオフセットを有
する位置に把持手段を設けるとともに、前記摺動軸と旋
回軸にそれぞれ駆動アクチュエーターを連結したことを
特徴とするものである。

以下、第１図乃至第６図に示した実施例に基づいて具体
的に説明する。第１図乃至第５図は第１実施例である。

架台２は４本のマウント１により支持されていて、該架
台２上面に設けられたアッパープレート２ａは前記のマ
ウントにより水平と概略高さが設定されている。該アッ
パープレート２ａにはガイド部材３が固定され、該ガイ
ド部材３に嵌合する軸受４を固定したスライドベース５
が摺動自在に設けられている。

又前記アッパープレート２ａに固定されたブラケット６
には、前記スライドベース５一端に形成されたブラケッ
ト５ａにそのロッド７ａを連結した第１エアシリンダ７
が固定されている。

スライドベース５上部では第２エアシリンダ８が前記ガ
イド部材３と平行に固定され、そのロッド８ａはツール
ベース９に連結している。

又第２エアシリンダ８と平行にスプライン軸受１０がス
ライドベース５に回転自在に軸支されていて、該スプラ
イン軸受１０に嵌合したスプライン軸１１がその前記第
２エアシリンダ８のロッド８ａ側の一端突出部にて、前
記ツールベース９に設けられた軸受１２によって回転自
在に軸支され、さらに該軸受１２よりの突出部にツール
保持板１３の基部１３ａが固着されている。

ツール保持板１３の前記スプライン軸１１との固着部よ
り一定距離の一側に摺動軸１４によって軸支され、バネ
１−５により一方向に付勢された吸着パッド１６が設け
られている。

一方、前記架台２のツール把持板１３側にワークマガジ
ン１７がガイド１８により前記ガイド部材３と直角方向
に摺動自在に設けられている。１９はワークマガジン１
７の固定具である。

また、前記スライドベース５に形成されたフランジ５ｂ
に固定されたロータリーアクチュエーター２０の出力軸
に固着されたプーリー２１と、前記スプライン軸受１０
と連結されたプーリー２２とがベルト２３により回転連
結されている。２３はマガジン１７内に設けられたワー
ク、２４は図示省略の成形機内に設けられたワーク２３
を挿入すべき金型、２５，２６，２７はそれぞれツール
保持板１３の各移動状態を示すものである。

次に作用について説明する。ロータリーアクチュエータ
ー２０を作動させるとベルト２２を伝達してスプライン
軸１１が回動するのでツール保持板１３はスプライン軸
１１を回動中心として旋回する。これにより吸着パッド
１６をワークマガジン１７にストックされたワーク２３
に当接させる。吸着パッド１６がワーク２３を吸着把持
した後、ロータリーアクチュエーター２０を前述と逆に
回動させ、ツール保持板１３を金型２４の開き面と直角
方向の幅Ｗが最小になる位置まで旋回させると同時にワ
ーク２３をワークマガジン１７より取り出す。

次に、第１エアシリンダ７と第２エアシリンダ８を作動
させツール保持板１３を成形機（図示省略）内に挿入さ
せる。第１、第２各エアシリンダの摺動軸は金型２４の
開き面と平行になる様設置されているので、ツール保持
板１３は金型２４の開き面との距離を一定に保ちながら
移動できる。ツール保持板１３が所定の位置に停止後（
第２図）、再びロータリーアクチュエーター２０を作動
させることによりツール保持板１３に設けられた吸着パ
ッド１６により把持されたワーク２３を金型２４の所定
位置に当接させる（第３図）。

この時、前記のマウント１によりスプライン軸１１　（
ツール保持板１３の旋回軸）は金型２４の開き面と平行
で、かつ金型２４に対してツール保持板１３に設けられ
た吸着パッド１６が金型２４の当接時に当接面に対して
略平行に当接する様に、スプライン軸１１の軸と直角方
向の位置が設定されている。ワーク２３を金型２４へ引
き渡した後、ロータリーアクチュエーター２ｏを作動さ
せワーク保持板１３を金型２４内より退避させる（第４
図）。ワーク２３の金型２４内での保持はワーク２３に
静電気を帯びさせたり、金型２４内より負圧で吸着する
方法が用いられる。

次に第１エアシリンダ７、第２エアシリンダ８を後退さ
せツール保持板１３を成形機内より退避させ１サイクル
を終了する。

なお、吸着パッド１６は摺動軸１４に設けられたバネ１
５によりワーク２３（金型２４）当接方向に付勢されて
いるので、当接時に吸着パッド１６と当接面とが必ずし
も平行でなくてもそのギャップを吸収できる。

このとき精度が必要とされる場合には、摺動軸１４をエ
アシリンダ等で摺動させ直線移動させることにより、あ
らかじめツール保持板１３を当接面と平行になる位置に
停止させた後、エアシリンダを作動させ吸着パッド１６
を直線摺動させる様にすれば、吸着パッド１６は正確に
平行に対象物に当接するので精度を高く保つことができ
る（第５図）。また、この時エアシリンダの必要ストロ
ークがごくわずかで良いのでツール保持板１３の幅Ｗを
増大させることはない。

また、第５図でワークマガジン１７の位置をガイド１８
に沿って移動させることにより、吸着パッド１６とワー
ク２３との当接位置を変えることができる。これにより
金型２４内でのワーク２３の高さをｉ！ｌａｌ’ｌ！す
ることが可能である。

第６図は本発明のツール部分の第２実施例斜視図である
。エアシリンダのロッド（イ）先端にツールベース（ロ
）が連結されている。該ツールベース（ロ）にはロータ
リーアクチュエーター（ハ）がその出力軸が前記ロッド
（イ）と平行になる様設けられている。該出力軸（図示
省略）はツールベース（ロ）内で回転自在に支承された
旋回軸（ニ）と連結している。該旋回軸（ニ）には旋回
軸（ニ）と一定距離の所にその先端に吸着パッド（ホ）
を固着した摺動軸（へ）を軸支したツール保持板（ト）
の基部が固定されている。又（チ）は内部にワーク（す
）を収容したワークマガジンで、ワーク（す）の切り出
し面が水平に対して斜めになるよう設けられている。ツ
ール保持板（ト）が２個、旋回軸（ニ）に設けられてい
るので金型内の２ケ所へワーク（す）を移送したり、２
個取りの金型にも対応できる。又エアシリンダを中間停
止されることで１個のワークマガジン（チ）より２個（
以上）の吸着パッド（ホ）にワークを供給できるし、ワ
ークマガジン（チ）の切り出し面が斜めなので旋回軸（
ニ）の回転角を小さくして吸着パッド（ホ）とワーク（
す）を当接させることができるので、ワーク（す）供給
時間を短縮する効果がある。

又、ツール保持板、ロータリーアクチュエーターとワー
クマガジンをロボット摺動軸を通る鉛直面に対称に対に
設けることにより両側の金型にワークを移送できる。

（効　果）本発明によれば被挿入面に対して略平行に直線摺動する
摺動部材に該摺動軸と平行に旋回軸を軸支し、該旋回軸
にツール保持板を固着し、該ツール保持板に前記旋回軸
と一定距離のオフセットを有する位置に把持手段を設け
るとともに、前記摺動軸と旋回軸にそれぞれ駆動アクチ
ュエーターを連結しであるので、ロボットの成形機への
進入部分の幅を狭くすることができる。

従って、ワークの挿入面がロボットの成形機への進入方
向と直角でない場合のインサート成形の投入ロボットと
して効果が大きい。

また、従来例に比ベロボットの自由度を少なくすること
ができるので、構造が簡単になるとともにコストダウン
と作業時間を短縮できる効果もある。

なお１本発明は射出成形、中空成形等、プラスチック加
工用のインサート成形の他にプレス機、機械加工機等に
も用いることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例斜視図、第２図乃至第４図
はツール保持板部の作動を順次示す第１図２方向からみ
た作動説明図、第５図はワークマガジンと吸着パッドの
位置調整の説明図、第６図は本発明のツール部分の第２
実施例斜視図、第７図は従来装置の斜視図、第８図乃至
第１０図は第７図のツール保持板部の作動を順次示す作
動説明図である。５・・・スライドベース７・・・第１エアシリンダ８・・・第２エアシリンダ９・・・ツールベース１１・・・スプライン軸１３・・・ツール保持板１４・・・摺動軸１６・・・吸着パッド２０・・・ロータリーアクチュエーター２４・・・金型

Claims

【特許請求の範囲】

被挿入面に対して略平行に直線摺動する摺動部材に該摺
動軸と平行に旋回軸を軸支し、該旋回軸にツール保持板
を固着し、該ツール保持板に前記旋回軸と一定距離のオ
フセットを有する位置に把持手段を設けるとともに、前
記摺動軸と旋回軸にそれぞれ駆動アクチュエーターを連
結してなるワーク移送ロボット装置。