JPS6357216A

JPS6357216A - ワ−ク投入ロボツト装置

Info

Publication number: JPS6357216A
Application number: JP20298686A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Yamamoto; 山本　唯司; Kazumitsu Takai; 一光高井
Original assignee: Pentel Co Ltd
Current assignee: Pentel Co Ltd
Priority date: 1986-08-29
Filing date: 1986-08-29
Publication date: 1988-03-11
Anticipated expiration: 2010-01-11
Also published as: JPH07272B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は成形機等の加工機にワークを投入するロボット
に関する。

（従来技術）従来ワークを金型等を用いた加工機へ投入するロボット
としては第８図に示すものがあった。

これは成形機１０１内の１対の金型１０２ａ　、　１０
２ｂヘシート状のワーク（ここではラベル）を挿入する
システムであり、成形機１０１の斜め上部に固定された
ベース１０３に設けられた直進ガイド１０４　ａ　、　
１０４　ｂによって摺動案内されるスライド部材１０５
に、該スライド部材１０５の直進方向に対し直角方向に
開閉する１対のツール１０６ａ、１０６ｂを設け、この
ツール１０６ａ　、　１０６ｂ先端に設けた吸着パッド
によりやはり成形機１０１に固定された１対のワークマ
ガジン１０７ａ　、　１０７ｂにストックされたラベル
１０８を吸着し、前記ベース１０３に設けられた直進ア
クチュエーター（ここではエアシリンダ）１０９によっ
てベース１０３が斜め下方へ前進した時に吸着したラベ
ル１０８を金型］、０２ａ。

１０２ｂ内へ挿入するというものである。

なお１１０　ａ　、１１０　ｂはアーム状のツール１０
６ａ。

１０６ｂを開閉するためのクレビス型のエアシリンダで
ある。

（発明が解決しようとする問題点）このロボットは頻繁に行われる金型交換時にロボット自
体が邪魔にならない様に金型に対して斜め上方に設置さ
れているので、金型交換やメンテナンス時に都合が良い
のであるが、その反面、ロボットの直進方向が金型に対
して斜めであるので通常の水平に並んでいる２ヶ取り以
上の多数個取りの金型にワークを装入することは周辺の
装置との干渉等があるためかなり困難であり、また１ヶ
取りの金型であっても金型交換時にワーク装入位置を変
更せねばならない場合、やはりロボットの直進方向が斜
めであることから上下前後の位置調整が難しいという問
題点があった。

さらには、ロボットを成形機の斜め上方に設置したこと
により、これを支える部材が大がかりとなり成形機との
結合もしっかりとした方法をとらねばならないため、既
存の成形機に後でロボットだけを取り付ける事が容易で
ないという問題もあった。

（問題点を解決するための手段）本発明は上記問題点を解決することを目的とするもので
、直進駆動源により前後に摺動するロボットをロボット
設置台に取りつけ、該ロボットの先端に摺動軸と直角方
向に摺動し得るワーク把持部を設け、ロボット後退位置
に於けるワーク把持部に対向してワーク供給部を配設し
、ロボット設置台を前記ロボット摺動軸に対して直角で
、かつ互いに直角な２方向に移動し得る如くなしたこと
を特徴とするものである。

（実施例）以下、図示した実施例に基づいて具体的に説明する。第
１図は本発明の一実施例の側面図、第２図は平面図、第
３図は正面図である。なお、本実施例はワークとしてシ
ート状物を用いた場合にて説明する。

成形機１に連結固定された固定ベース２に設けられた直
進摺動ガイド３ａ、３ｂにより移動ベース４が左右に摺
動案内されている。該移動ベース一端部４ａ上面にロボ
ット設置台５がそれぞれ１対で軸方向も同じであるねじ
軸６ａ。

６ｂと支持ロンドアａ、７ｂによって水平に支持されて
いる。前記ねじ軸６ａ、６ｂは上端を＝３− ロボット設置台５に固定され、下部分でそれぞれ移動ベ
ース４をはさんだダブルナツト（８ａ。

９ａ）、（８ｂ、９ｂ）によって固定されている。また
、前記支持ロッド７ａ、７ｂは上端をロボット設置台に
固定され、下部分で移動ベース４に設けられた軸受１０
ａ、１０ｂに摺動自在に嵌合している。また、前記ねじ
軸６ａ、６ｂに螺合している片側のナツト９ａ、９ｂは
その端部がチェーンスプロケットｌｌａ、ｌｌｂに結合
している。

チェーンスプロケットｌｌａ、Ｉｌｂにはチェーン１２
が歯合していて、該チェーン１２はハンドル１３を連結
し移動ベース４に軸支されたチェーンスプロケット１４
にも歯合している。

また、前記移動ベース４は固定ベース２一端でボルト１
５．１６によってその位置を固定、微調整される様にな
っている。また、固定ベース２は４個のスクリューマウ
ント１７ａ　、　１７ｂ　。

１７ｃ、１７ｄによって支持されている。

一方、ロボット設置台５上面ではロボット１８が直線摺
動ガイド１９によって摺動案内されている。２０ａ、２
０ｂはロボット１８に固定され前記直線摺動ガイド１９
に嵌合した直線軸受である。２１はロボット取付台に設
置されたエアシリンダでそのロッド２１ａは連結板２２
を介してロボット１８に結合している。

一方、２３ａ、２３ｂはロボット内部に設けられた図示
省略のアクチュエーターによりロボット１８の摺動力向
と同一方向に直線駆動されるガイドロッドであり、その
ロボット支持側と反対の一端にツール取付フランジ２４
が固定されている。該ツール取付フランジ２４には前記
ガイドロッド２３の軸方向に対して直角な軸上を互に反
対方向へ直線摺動案内されたそれぞれ１対の吸着パッド
２５ａ、２５ｂ、２６ａ、２６ｂを設けた第１ツール２
７が固定されている。さらにガイドロッド２３の軸上で
第１ツール２７のロボット１８に対し、反対側に第１ツ
ール２７と同様に設置された吸着パッド２８ａ、２８ｂ
、２９ａ、２９ｂを設けた第２ツール３０が固定されて
いる。各ツール内には前記の吸着パッドを直線摺動させ
開閉するためのアクチュエーター（図示省略）が設けら
れている。

一方、ロボット設置台５上面のロボット１８と成形機１
との間に第１ツール２７、第２ツール３０をはさみ込む
様にして、１対のワークマガジン３１ａ、３１ｂが設け
られている。該ワークマガジン３１ａ、３１ｂにはシー
ト状のワーク３２ａ。

３２ｂが収容されていて、ワーク３２ａ、３２ｂは前記
吸着パッド２５，２６，２８．２９の開閉方向に対して
略直角になる様セットされている。

また、ガイドロッド２３の後退端において第２ツール３
０の吸着パッド２８ａ、２８ｂ、２９ａ、２９ｂが開閉
した時に、吸着パッド２８ａ、２８ｂ、２９ａ。

２９ｂとワーク３２ａ、３２ｂが当接するようにもワー
クマガジン３１ａ、３１ｂが設置されている。

一方、ロボット取付台５のエアシリンダ２１のロッド２
１ａが前進時に当接することができる可動ストッパ（図
示省略）を有した中間ストッパ機構３３が設けられてい
る。３４ａ、３４ｂは成形機１内に設けられた１対の金
型でそれぞれ２ケ取りになっている。ロボット１８は金
型３４ａ。

３４ｂの開閉の中心でかつ２ヶ取りの金型の中心線３５
に対してガイドロッド２３の軸が直角になる様に設定さ
れている。又、マガジン３１ａ。

３１ｂはロボット取付台５に対して位置、姿勢を微調整
できる様になっている。尚、ガイドロッド２３ａ、２３
ｂ駆動用のアクチュエータはエアシリンダ等の既知の直
線駆動方式でよい。

次に作用について説明する。第４図〜第７図は一連の動
作順序を示すものである。

第４図はロボット１８が後退端にある時で第２ツール３
０を作動させ（開）吸着パッド２８゜２９をそれぞれワ
ーク３２ａ、３２ｂに当接させた後、ワーク３２ａ、３
２ｂを吸着把持する。その後、第２ツールを作動させ吸
着パッド２８．２９を引込める（閉）。次に中間ストッ
パ機構３３を作動させた状態でエアシリンダ２１を作動
させロッド２１ａを前進させる。ロボット１８は中間ス
トッパ機構３３とロッド２１ａ先端部が当接することに
より、第５図の如く第１ツール２７がワーク３２を把持
できる位置に停止する。それから第１ツール２７によっ
て第２ツール３０と同様にして、吸着パッド２５，２６
によりワーク３２ａ’　、　３２ｂ’をマガジン３１ａ
、３１ｂより取り出し把持する。

それから、中間ストッパ機構３３をＯＦＦにした後、エ
アシリンダ２１を作動させるとロボット１８は第６図の
如く前進端に達する。

次に金型３４ａ、３４ｂが開いた後、ロボット１８に設
けた図示省略のアクチュエーターによりガイドロッド２
３を前進させると第７図の如く、ガイドロッド前進端で
ちょうど２ヶ取りの金型３４ａ、３４ｂ内のワーク投入
位置に把持したワーク３２ａ、３２ｂ、３２ａ’　、３
２ｂ’　が停止する様にガイドロッド２３の前進端が設
定されている。

なお、２ヶ取りの金型のピッチＰ２とロボット１８後退
端から中間停止までのピッチＰ□は等しくなるように設
定されている。また、このピッチＰ１と第１ツールと第
２ツールのピッチＰ３もほぼ等しくなる様に設定されて
いる。

ガイドロッド２３が第７図の如く前進端に達した時ツー
ル２７．３０を作動させ、吸着ノ（ラド２５，２６，２
８，２９をワークを介して金型内に侵入させワーク３２
ａ、　３２ｂ、３２ａ’　、３２ｂ’を金型３４ａ、３
４ｂに当接した後、吸着を停止しツール２７．３０を閉
じる。それからガイドロッド２３とロボットを後退させ
ツール２７．３０を金型内から退避させる。その後、成
形機による作業が終了した後、ロボットは再び第４図で
説明した動作を繰り返す。

一方、金型を交換する時は移動ベース４と固定ベース２
を結合しているボルト１５をはずして移動ベースを右端
へ移動させる移動ベース４退避後、正面よりの金型の交
換が可能となる。

金型交換後のロボットの位置調整であるが、固定ヘース
２を支持している４個のスクリューマウント１７ａ　、
　１７ｂ　、　１７ｃ　、　１７ｄによりあらかじめ、
固定ベース２の水平出しを行っておけば、あとは金型交
換によるワーク投入位置のズレは高さ方向に対してはハ
ンドル１３を回すことにより、ロボット取付台５が上下
に移動するのでこれにより調整できる。又、左右方向は
移動ベース４を固定ベース２に結合する時にボルト１５
．１６によって行うことができる。なお、ボルト１５は
移動ベース４と固定ベース２との結合用、ボルト１６は
ダブルナツトのストッパ用とすれば確実、容易な位置調
整が可能である。

さらに、ワーク投入方向の位置調整はロボットのストロ
ーク方向によってできるので、これにより投入位置のｘ
、ｙ、ｚ方向の調整がそれぞれ単独で可能である。

なお、２ヶ取り以上の金型に対してはツールの数とロボ
ットの中間停止位置を増やすことにより、また、逆に１
ヶ取りの場合はツールの数を１ケにすれば対応でき、吸
着パッドの替りにチャックを用いれば種々の形状のワー
クを把持できる。又、ワークマガジンの代りにパーツフ
ィーダーをロボット設置台に設置してもよい。

（効　果）本発明によると直進駆動源により前後に摺動するロボッ
トをロボット設置台に取りつけ、該ロボットの先端に摺
動軸と直角方向に摺動し得るワーク把持部を設け、ロボ
ット後退位置に於けるワーク把持部に対向してワーク供
給部を配設し、ロボット設置台を前記ロボット摺動軸に
対して直角で、かつ互いに直角な２方向に移動し得る如
くなっているので、ワークを容易に確実に投入でき、既
存の成形機等に取り付けることができ、装置全体が簡単
であるので安価に製作でき、又ワークマガジンとロボッ
トをロボットの直線摺動方向以外はロボット設置台に相
対位置を固定して取り付けであるので金型等を交換した
時、ロボット設置台を交換したそれに合うように位置調
整するだけでよく、ワークマガジンの位置調整の必要が
なくシステム全体の調整を容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例側面図、第２図は第１図のロ
ボット部分の平面図、第３図は第２図の正面図、第４図
乃至第７図は作動説明平面＝１１− 図、第８図は従来装置の正面図である。１・・・成形機２・・・固定ベース４・・・移動ベース５・・・ロボット設置台１８・・・ロボット２１・・・エアシリンダ２５ａ　、　２５ｂ　、　２６ａ　、　２６ｂ−吸着パ
ッド２７・・・第１ツール２８ａ　、　２８ｂ　、　２９ａ　、　２９ｂ−吸着パ
ッド３０・・・第２ツール３１ａ、３１ｂ・・・ワークマガジン３２ａ　、　３２ｂ−ワーク特許出願人　　　ぺんてる株式会社 −１２＝

Claims

【特許請求の範囲】

直進駆動源により前後に摺動するロボットをロボット設
置台に取りつけ、該ロボットの先端に摺動軸と直角方向
に摺動し得るワーク把持部を設け、ロボット後退位置に
於けるワーク把持部に対向してワーク供給部を配設し、
ロボット設置台を前記ロボット摺動軸に対して直角で、
かつ互いに直角な２方向に移動し得る如くなしたワーク
投入ロボット装置。