CN114603588B - 一种陶瓷杯具夹持翻转机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及抓持机械手领域，尤其涉及一种陶瓷杯具夹持翻转机械手。一种陶瓷杯具夹持翻转机构，其包括机箱、夹紧机构和翻转机构、机箱内部设有薄型气缸、交流电机、气缸头滑槽、三角摇块，机箱下方有滑杆、滑槽滑块、左右抓手。薄型气缸末端有气缸头滑槽并与三角摇块相连，气缸头滑槽表面设有水平方向的滑槽，三角摇块一端通过螺栓固定在固定轴上，另一端与滑槽滑块连接，滑槽滑块内部设有竖直方向的滑槽。滑槽滑块可在滑杆上做水平运动，从而带动左抓手移动。交流电机位于薄型气缸右侧，与电机转柄连接，通过连杆带动右抓手转动，从而实现陶瓷杯具的抓紧、翻转和释放。这种机械手结构简单、紧凑、小巧，夹紧杯具准确、速度快，可极大地提高杯具移动翻转效率，减少了成本和提升工作效率。

Description

一种陶瓷杯具夹持翻转机械手
技术领域
本发明涉及抓持机械手领域，尤其涉及一种陶瓷杯具夹持翻转机械手。
背景技术
近年来，伴随着科技的蓬勃发展，机械手的应用越来越广泛，采用机械手来工作的厂家或企业日益增多，如在杯具的生产车间内，需要工人将流水线上制作好的杯具一个一个的翻转并放置到其他生产线传送带上，以便于之后的清洗、烘干、贴标签、装箱等步骤，此动作重复率高、简单，但工人的生产效率并不高，不仅工人成本较高，翻转效率精度低下，而且存在失误摔碎等造成损失。因此，本发明针对上述工人成本较高，效率精度低下，而且存在失误造成杯具摔碎等提供一种陶瓷杯具夹持翻转机械手。
发明内容
为了解决上述问题，本发明所要解决的技术问题是提供一种陶瓷杯具夹持翻转机构，这种机械手能够自动将陶瓷杯具从指定位置夹紧提起或将其翻转180°，最后放到生产线或其他指定地点，以解决陶瓷杯具装箱精度效率低下和不安全问题。自动高效地完成杯装产品包装作业，有效地提高生产力，节约人工成本。采用的技术方案如下：
一种陶瓷杯具抓持翻转机构，其包括夹紧机构和翻转机构，其中夹紧机构包括薄型气缸、固定轴、气缸头滑槽、滚轮滚针轴承、三角摇块和滑块、左机械抓手；翻转机构包括交流电机、转柄、连接杆、右机械抓手；机箱内部设有薄型气缸、交流电机、气缸头滑槽、三角摇块，机箱下方有滑杆、滑槽滑块、左右抓手。薄型气缸末端有气缸头滑槽并通过气缸头滑槽与三角摇块相连，气缸头滑槽上设有水平方向的滑槽，三角摇块一端通过螺栓固定在固定轴上，另一端与滑槽滑块连接，滑槽滑块上设有竖直方向的滑槽。滑槽滑块可在滑杆上做水平运动，从而带动左抓手移动。交流电机位于薄型气缸右侧与转柄连接，通过连杆带动右边抓手转动，从而实现陶瓷杯具的翻转。
进一步地，为了提升抓持的准确性，左抓手与抓手的连接处采用了180度圆柱形扭转弹簧，便于定位与复位。
进一步地，为了提升抓手与杯体的贴合性，考虑到一些陶瓷杯具不是完美的圆柱体，保证接触面摩擦力足够，左抓手采用挠性较大的材料，因此采用柔软橡胶。
本发明的有益效果是通过机械爪将陶瓷杯具从指定地点抓取，并通过右抓手再由翻转机构将陶瓷杯具翻转180°后释放，从而实现自动将陶瓷杯具翻转，以便于之后的清洗、烘干、贴标签、装箱等工序的操作。这种机械手结构简单、造价低廉、紧凑、小巧，适应性好，夹紧杯具准确、速度快，可极大地提高杯具移动翻转效率，减少了成本和提升工作效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明夹持机械手夹紧陶瓷杯具状态时示意图。
图中1.薄型气缸，2.机箱，2-1.固定轴，3.气缸头滑槽，4-1.第一摇块滚子，4-2.第二摇块滚子，5.三角摇块，6.滑槽滑块，7.滑杆，8-1.左抓手，8-2.右抓手，9.交流电机，10-1.电机转柄，10-2.抓手转柄，11.连杆，12.陶瓷杯具，13.扭转弹簧，14.轴挡圈
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。如图1、图2所示的一种杯具抓持翻转机械手，包括机箱2，机箱2内部设置有薄型气缸1、交流电机9、气缸头滑槽3、三角摇块5。薄型气缸1竖直放置，末端与气缸头滑槽3通过螺纹连接，气缸头滑槽3有水平方向的凹槽，因此三角摇块5后的第一摇块滚子4-1可以在凹槽内做水平方向运动；三角摇块5一角开孔，因而固定轴2-1可穿过此孔并将三角摇块5固定于轴上，从而使三角摇块5可以绕转轴转动；三角摇块5另一角同样安装第二摇块滚子4-2，可在滑槽滑块6的竖直凹槽内做竖直运动，机箱2下方设置滑杆7，左抓手8-1背部安装有扭转弹簧13，可使左抓手8-1处于面朝上的初始位置，最终将薄型气缸1的竖直运动转化滑槽滑块6在滑杆7上的水平方向运动。
当需要利用本发明提供的夹持机械手翻转陶瓷杯具时，将本杯具夹持翻转机械手装置放置于传送带上方，当传送带上待翻转的杯具通过抓持翻转机械手装置时，薄型气缸1启动，向下带动气缸头滑槽3运动，气缸头滑槽3的滑槽中的第一摇块滚子4-1向右滚动，从而使三角摇块5绕固定轴2-1逆时针旋转，三角摇块5后方安装的第二摇块滚子4-2在滑槽滑块6的滑槽中向上滚动，将滑槽滑块6向右推动，滑槽滑块6带动左抓手8-1沿滑杆7方向运动，从而夹紧陶瓷杯具12并将杯具移动至右抓手8-2位置；紧接着交流电机9启动，带动电机转柄10-1旋转180°，通过连杆11将转动传递到右抓手8-2，在左抓手8-1与右抓手8-2的同时夹持转动下，陶瓷杯具13翻转，完成翻转动作；释放杯具时薄型气缸1再次启动，向上带动气缸头滑槽3运动，气缸头滑槽3滑槽中的第一摇块滚子4-1向左滚动，三角摇块5绕固定轴2-1顺时针旋转，三角摇块5后方安装的第二摇块滚子4-2在滑槽滑块6的滑槽中向下滚动，将滑槽滑块6向左推动，从而使滑槽滑块6带动左抓手8-1向左移动，释放陶瓷杯具12，当左抓手8-1松开陶瓷杯具12时，后方拧紧的扭转弹簧13释放并将左抓手8-1方向回正，最终完成一次对杯具的翻转。
这种结构简单、小巧紧凑、造价低廉、夹紧翻转速度快的陶瓷杯具夹持翻转机械手可极大地提高生产效率并降低成本。
上述结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，该装置还可用于其它材料的制备以及材料在场效应下的性能测试等，凡采用了本发明的方法构思和技术方案进行的这种非实质改进，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种陶瓷杯具夹持翻转机械手，包括机箱(2)，夹紧机构和翻转机构，其中夹紧机构包括薄型气缸(1)、固定轴(2-1)、气缸头滑槽(3)、第一摇块滚子(4-1)、第二摇块滚子(4-2)、三角摇块(5)、滑槽滑块(6)、滑杆(7)、左抓手(8-1)、右抓手(8-2)，翻转机构包括交流电机(9)、电机转柄(10-1)、抓手转柄(10-2)、连杆(11)，其特征在于驱动机构由薄型气缸(1)以及交流电机(9)构成，驱动机构、固定轴(2-1)、气缸头滑槽(3)、三角摇块(5)固定在所述机箱(2)内，在薄型气缸(1)的推动下将气缸头滑槽(3)的竖直运动转化为滑槽滑块(6)在滑杆(7)上的水平方向运动，最终实现左抓手(8-1)与右抓手(8-2)对杯具(13)的抓取翻转；
气缸头滑槽(3)与薄型气缸(1)连接，从而带动气缸头滑槽(3)运动，气缸头滑槽(3)上设有水平方向的滑槽，三角摇块(5)两个角后方固定第一摇块滚子(4-1)与第二摇块滚子(4-2)，因此可以沿着气缸头滑槽(3)以及滑槽滑块(6)的直线滑槽滚动，另一角固定于固定轴(2-1)上，从而可绕其转动；
滑槽滑块(6)安装在滑杆(7)上，能够随其方向移动，同时滑槽滑块(6)上部设有竖直方向的滑槽，以便于第二摇块滚子(4-2)在此运动，滑槽滑块(6)下方固定左抓手(8-1)，从而能够带动其夹紧陶瓷杯具(12)，连杆(11)固定在机箱(2)外部右侧，其两端固定电机转柄(10-1)与抓手转柄(10-2)，分别与交流电机(9)以及右抓手(8-2)连接，通过交流电机(9)带动电机转柄(10-1)转动，从而使右抓手(8-2)能够翻转陶瓷杯具(12)。
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一种气动机械手夹持机构的设计;于传浩,章涤峰;液压气动与密封(第05期);全文 *

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