CN220094633U - 一种机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机械手技术领域，公开了一种机器人抓手，包括上料爪，所述上料爪下端中部固定连接有滑块一，所述滑块一滑动连接有滑套一，所述滑套一下端中部设置有环形盒，所述环形盒下端中部固定连接有基座，所述基座上端中部右侧固定连接有滑块二，所述滑块二内侧滑动连接有滑套二。本实用新型中，达到了上料爪可在四个方向移动，可以适应抓取工件和上料的定位误差，轴承可使工件上料时自适应旋转，弹簧可让工件上料时有一定的缓冲，避免工件撞坏效果，下料爪可根据加工后的工件形状进行指爪改变，方便更精准取料，解决了上料前快速取料的问题，使上料爪与取料爪位于同一基座上，呈一定角度布局避免了干涉的同时，提升了上下料的效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种机器人抓手。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，使用机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前在车床/磨床及旋转类主轴上加工齿轴类零件时，使用机器人抓手的时候，无法自适应带齿工装与齿轴零件的啮合及上料时所产生的定位误差，以及无轴承旋转而使工件出现的滑动摩擦，常常会导致工件表面损伤现象。
实用新型内容
为弥补以上不足，本实用新型提供了一种机器人抓手，旨在改善齿轴类旋转工件上料时能自适应与齿形类工装对位啮合，及通过弹簧自适应长度方向的定位误差，同时抓手内侧轴承与工件接触时形成滚动，避免了工件表面的损坏，且能自适应主轴的低速转动。
为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人抓手，包括上料爪，所述上料爪下端中部固定连接有滑块一，所述滑块一滑动连接有滑套一，所述滑套一下端中部设置有环形盒，所述环形盒下端中部固定连接有基座，所述基座上端中部右侧固定连接有滑块二，所述滑块二内侧滑动连接有滑套二，所述滑套二左端中部设置有环形盒，所述环形盒内侧中部固定连接有轴承一，所述轴承一前侧中部固定连接有轴，所述轴前侧中部固定连接有下料爪。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述下料爪右端中部设置有滑块二，所述滑块二右端中部设置有弹簧，所述弹簧前侧中部固定连接有弹簧销，所述环形盒下端中部固定连接有垫片，所述垫片外侧固定连接有前后相对的气缸座。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述弹簧上端中部设置有线轨，所述线轨上端中部固定连接有气爪。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述气爪左端中部设置有上料爪与下料爪，所述上料爪下端中部设置有转杆，所述转杆下端中部固定连接有轴承二。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述轴承二下端中部固定连接有轴承一，所述轴承一下端中部固定连接有底座，所述底座上端中部设置有轴承二，所述轴承二位于滑套一下方。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述滑套一下端右侧设置有滑套二，所述滑套二右端中部设置有弹簧，所述弹簧位于底座上方，所述底座左端中部设置有轴承一。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述轴承一上端中部设置有转杆，所述转杆上端中部固定连接有基座，所述基座上端中部设置有下料爪，两个所述下料爪之间均固定连接有轴。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述轴右端设置有气爪，所述气爪位于轴上方。
本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型中，通过轴、上料爪、下料爪、滑套一、轴承一、轴、垫片、气缸座、气爪、线轨、弹簧与弹簧销之间的配合，达到了上料爪可在四个方向移动，可以适应抓取工件和上料的定位误差，轴承可使工件上料时自适应旋转，弹簧可让工件上料时有一定的缓冲，避免工件撞坏效果，下料爪可根据加工后的工件形状进行指爪改变，方便更精准取料，解决了上料前快速取料的问题，使上料爪与取料爪位于同一基座上，呈一定角度布局避免了干涉的同时，提升了上下料的效率。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种机器人抓手的主视立体图；
图2为本实用新型提出的一种机器人抓手的底座侧视结构示意图；
图3为本实用新型提出的一种机器人抓手的上料爪俯视结构示意图
图4为本实用新型提出的一种机器人抓手的上料爪主视结构示意图。
图例说明：
1、上料爪；2、下料爪；3、气爪；4、气缸座；5、底座；6、滑块一；7、滑套一；8、弹簧；9、弹簧销；10、垫片；11、线轨；12、轴；13、轴承一；14、环形盒；15、转杆；16、轴承二；17、滑块二；18、滑套二；19、基座。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
参照图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机器人抓手，包括上料爪1，上料爪1下端中部固定连接有滑块一6能够驱动上料爪1就可以在滑套一7内部进行滑动，滑块一6滑动连接有滑套一7，滑套一7下端中部设置有环形盒14，环形盒14下端中部固定连接有基座19能够进行固定，减少在使用的时候出晃动的现象，基座19上端中部右侧固定连接有滑块二17能够进行前后滑动，同时在滑动的时候，滑块二17内侧滑动连接有滑套二18，滑套二18左端中部设置有环形盒14便于内部的轴承一13能够快速地快速地驱动下料爪2对材料进行抓取，环形盒14内侧中部固定连接有轴承一13，轴承一13前侧中部固定连接有轴12使其能够进行转动，轴12前侧中部固定连接有下料爪2。
下料爪2右端中部设置有滑块二17，能够进行滑动，便于驱动下料爪2能够进行左右移动将不同的物料夹持，滑块二17右端中部设置有弹簧8使其能够进行一定复位运动，弹簧8前侧中部固定连接有弹簧销9用于零件之间的定位、连接、固定等，环形盒14下端中部固定连接有垫片10减少出现摩擦的现象，垫片10外侧固定连接有前后相对的气缸座4。
弹簧8上端中部设置有线轨11，使其能够进行滑动，便于人员进行操作线轨11上端中部固定连接有气爪3。
气爪3左端中部设置有上料爪1与下料爪2，上料爪1下端中部设置有转杆15将会驱动基座19可以进行转动，转杆15下端中部固定连接有轴承二16。
轴承二16下端中部固定连接有轴承一13，轴承一13下端中部固定连接有底座5，底座5上端中部设置有轴承二16，轴承二16位于滑套一7下方。
滑套一7下端右侧设置有滑套二18，滑套二18右端中部设置有弹簧8，弹簧8位于底座5上方，底座5左端中部设置有轴承一13能够进行转动，同时在转动下能够更好地进行驱动气爪3进行使用。
轴承一13上端中部设置有转杆15，转杆15上端中部固定连接有基座19，基座19上端中部设置有下料爪2，能够将不同的材料进行夹持住，两个下料爪2之间均固定连接有轴12。
轴12右端设置有气爪3，气爪3在使用的时候可以驱动轴12进行转动，气爪3位于轴12上方。
工作原理：当人员对其机器人抓手进行操作的时候，这时候上料爪1与下料爪2之间的接触部件采用轴12，使其能够进行转动，同时气爪3在使用的时候，气爪3底部是通过线轨11进行滑动，同时并辅以弹簧8进行复位。让机器人抓手握住工件与轴12上齿形工装对位时可以产生自适应旋转的同时和轴12向弹簧8驱使下自适应旋转，使工件齿形与轴12上工装齿形能够在轴承一13旋转的同时和轴12向弹簧力驱使下自适应啮合，达到啮合定位的目的，并且在使用的时候通过底座5进行固定。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种机器人抓手，包括上料爪(1)，其特征在于：所述上料爪(1)下端中部固定连接有滑块一(6)，所述滑块一(6)滑动连接有滑套一(7)，所述滑套一(7)下端中部设置有环形盒(14)，所述环形盒(14)下端中部固定连接有基座(19)，所述基座(19)上端中部右侧固定连接有滑块二(17)，所述滑块二(17)内侧滑动连接有滑套二(18)，所述滑套二(18)左端中部设置有环形盒(14)，所述环形盒(14)内侧中部固定连接有轴承一(13)，所述轴承一(13)前侧中部固定连接有轴(12)，所述轴(12)前侧中部固定连接有下料爪(2)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述下料爪(2)右端中部设置有滑块二(17)，所述滑块二(17)右端中部设置有弹簧(8)，所述弹簧(8)前侧中部固定连接有弹簧销(9)，所述环形盒(14)下端中部固定连接有垫片(10)，所述垫片(10)外侧固定连接有前后相对的气缸座(4)。
3.根据权利要求2所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述弹簧(8)上端中部设置有线轨(11)，所述线轨(11)上端中部固定连接有气爪(3)。
4.根据权利要求3所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述气爪(3)左端中部设置有上料爪(1)与下料爪(2)，所述上料爪(1)下端中部设置有转杆(15)，所述转杆(15)下端中部固定连接有轴承二(16)。
5.根据权利要求4所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述轴承二(16)下端中部固定连接有轴承一(13)，所述轴承一(13)下端中部固定连接有底座(5)，所述底座(5)上端中部设置有轴承二(16)，所述轴承二(16)位于滑套一(7)下方。
6.根据权利要求5所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述滑套一(7)下端右侧设置有滑套二(18)，所述滑套二(18)右端中部设置有弹簧(8)，所述弹簧(8)位于底座(5)上方，所述底座(5)左端中部设置有轴承一(13)。
7.根据权利要求6所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述轴承一(13)上端中部设置有转杆(15)，所述转杆(15)上端中部固定连接有基座(19)，所述基座(19)上端中部设置有下料爪(2)，两个所述下料爪(2)之间均固定连接有轴(12)。
8.根据权利要求7所述的一种机器人抓手，其特征在于：所述轴(12)右端设置有气爪(3)，所述气爪(3)位于轴(12)上方。
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- 2023-06-20 CN CN202321576660.5U patent/CN220094633U/zh active Active
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