CN206049175U - 内置式玻璃精雕四轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种内置式玻璃精雕四轴机械手，包括：基架，该基架作为设备的载体；取料机械手，该取料机械手安装于三轴轨道上，取料机械手通过三轴驱动电机驱动于三轴轨道移动，以及通过连接杠臂的电机主轴旋转来进行角度旋转，旋转杠臂由气缸伸缩控制长度；取料机械手上设置有用于取玻璃片的吸件；料架，料架安装于基架上，料架用于放置玻璃片；本实用新型通过取料机械手对胚料架上的未经加工的玻璃进行取料，送入与机械手配对的模具中进行加工，加工完成后将玻璃送入成品料架中，机械手通过三轴驱动电机和旋转电机驱动，能够精确抓取和放置产品，相对传统的人工操作，其精确度和效率更高。

Description

内置式玻璃精雕四轴机械手

技术领域：

本实用新型涉及机械手技术领域，特指一种内置式玻璃精雕四轴机械手。

背景技术：

机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

目前各种玻璃精雕加工行业中，胚料和成品的取放主要是人工操作为主，市场存在少数自动取放料的自动化机构，但目前还不成熟，应用也不是很广，主要原因是技术还不够成熟，如下，总结其他机构缺点因素如下：

1、结构不合理：机构设计不合理，不方便操作；

2、效率不高：完成一个动作周期过长，只能适用于对效率要求一般的场合；

3、稳定性不高：主要体现在防水措施、机构部件抗疲劳和抗磨损能力、电

器配件的优化、程序设计合理性等；

4、精度：普遍定位精度不高，导致精雕加工过程中跑位、尺寸失控等。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供内置式玻璃精雕四轴机械手，包括：基架，该基架作为设备的载体；取料机械手，该取料机械手固定于旋转轴上，再整体安装于三轴轨道上，取料机械手通过三轴驱动电机和旋转轴驱动电机驱动于旋转轴旋转以及三轴轨道移动，取料机械手上设置有用于取玻璃片的吸件；料架，料架安装于三轴轨道上，料架用于放置玻璃片；所述的取料机械手通过三轴驱动电机和旋转轴驱动电机驱动于旋转轴旋转以及三轴轨道移动。料架安装于三轴轨道的X轴的任意一端，并于料架上进行取/放件。

进一步而言，上述技术方案中，所述的三轴轨道包括：X轴、Y轴和Z轴，其中，X轴设置于基架上，Y轴于水平面上垂直设置于X轴上，Z轴垂直设置于Y轴上。

进一步而言，上述技术方案中，所述的三轴驱动电机包括：X轴驱动电机、Y轴驱动电机和Z轴升降电机。

进一步而言，上述技术方案中，所述的旋转轴驱动电机包括：A轴驱动电机。

进一步而言，上述技术方案中，所述的取料机械手通过连接杆固定在A轴电机的旋转轴上，电机模组通过一滑块安装于Z轴上，取料机械手通过A轴旋转电机驱动旋转。

进一步而言，上述技术方案中，所述的料架包括：胚料料架和成品料架，胚料料架和成品料架分设于基架的两侧，X轴设置于胚料料架和成品料架之间，三轴驱动电机驱动取料机械手于胚料料架和成品料架之间移动以进行取/放料。

进一步而言，上述技术方案中，所述的胚料料架和成品料架双工位设置。

进一步而言，上述技术方案中，所述的Y轴亦通过一滑块安装于X轴上；X轴驱动电机安装于基架上。

进一步而言，上述技术方案中，所述的X轴、Y轴和Z轴均由伺服电机、皮带和带轮传动。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型通过取料机械手对胚料架上的未经加工的玻璃进行取料，送入与机械手配对的模具中进行加工，加工完成后将玻璃送入成品料架中，机械手通过三轴驱动电机驱动，能够精确抓取和放置产品，相对传统的人工操作，其精确度和效率更高。

附图说明：

图1是本实用新型的立体图1；

图2是本实用新型的立体图2；

图3是本实用新型的立体图3。

具体实施方式：

下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。

见图1-3所示，内置式玻璃精雕四轴机械手，包括：基架1，该基架1作为设备的载体；取料机械手2，该取料机械手2安装于旋转轴7上，再整体安装于三轴轨道3上，取料机械手2通过三轴驱动电机4驱动于三轴轨道3移动，通过A轴驱动电机6驱动于角度旋转运动，取料机械手2上设置有用于取玻璃片的吸件21；料架5，料架5安装于三轴轨道3上，料架5用于放置玻璃片；所述的取料机械手2通过三轴驱动电机4驱动于三轴轨道3上移动，料架5安装于三轴轨道3的X轴31的任意一端，或者两端均可安装有料架5，于料架5上进行取/放件。

具体而言，所述的三轴轨道3包括：X轴31、Y轴32和Z轴33，其中，X轴31设置于基架1上，Y轴32于水平面上垂直设置于X轴31上，Z轴33垂直设置于Y轴32上；三轴驱动电机4包括：X轴驱动电机41、Y轴驱动电机42和Z轴升降电机43；取料机械手2通过一滑块安装于Z轴33上，Z轴33上还安装有一旋转电机6，取料机械手2通过6驱动旋转。

所述的吸件21为吸盘。所述的料架包括：胚料料架51和成品料架52，胚料料架51和成品料架52分设于基架1的两侧，X轴31设置于胚料料架51和成品料架52之间，三轴驱动电机4驱动取料机械手2于胚料料架51和成品料架52之间移动以进行取/放料；胚料料架51和成品料架52双工位设置；Y轴32亦通过一滑块安装于X轴31上；X轴驱动电机41安装于基架1上。

上述的内置式玻璃精雕四轴机械手与一定位夹具相配对使用，且使用原理如下：

首先，取料机械手2通过X轴驱动电机41和Y轴驱动电机32驱动移动至胚料料架51，Z轴旋转电机驱动取料机械手2旋转，平行抓取玻璃胚料，抓取同时真空吸附启动，吸盘吸附玻璃胚料，取料机械手2沿X轴31和Y轴32移动将玻璃胚料取出，Z轴旋转电机6驱动取料机械手2旋转，保证取料机械手2与X轴31垂直，然后Z轴33沿Y轴32移动伸出，将玻璃胚料下放到定位夹上，稍微按压等定位架夹紧玻璃胚料，然后取料机械手2吸附动作关闭，Y轴32上移，Z轴收回，玻璃胚料于定位夹上加工。

玻璃胚料加工过程中，取料机械手2待命，Z轴33和X轴31成垂直状态。

加工完成后，取料机械手2通过X、Y、Z轴移动到加工完的玻璃上，Y轴32伸出，Z轴33下降平行抓取成品，抓取时同时真空吸附启动，吸盘吸附已加工完成的玻璃，Z轴33上抬取出玻璃Y轴32收回，A轴旋转电机6驱动取料机械手2旋转90°与X轴平行，将加工完的玻璃送入成品料架2上，然后取料机械手2吸附动作关闭，X轴移动抽取取料机械手2，并且机械移动驱动取料机械收2到胚料料架51内机械驱动，并且不断循环上述动作，以将玻璃进行运输加工。

当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。

Claims (9)

1.内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：包括：

基架(1)，该基架(1)作为设备的载体；

取料机械手(2)，该取料机械手(2)固定于旋转轴(7)上，再整体安装于三轴轨道(3)上，取料机械手(2)通过三轴驱动电机(4)和旋转轴驱动电机(6)驱动于旋转轴(7)旋转以及三轴轨道(3)移动，取料机械手(2)上设置有用于取玻璃片的吸件(21)；

料架(5)，料架(5)安装于三轴轨道(3)上，料架(5)用于放置玻璃片；

所述的取料机械手(2)通过三轴驱动电机(4)和旋转轴驱动电机(6)驱动于旋转轴(7)旋转以及三轴轨道(3)移动,料架(5)安装于三轴轨道(3)的X轴(31)的任意一端，并于料架(5)上进行取/放件。

2.根据权利要求1所述的内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：所述的三轴轨道(3)包括：X轴(31)、Y轴(32)和Z轴(33)，其中，X轴(31)设置于基架(1)上，Y轴(32)于水平面上垂直设置于X轴(31)上，Z轴(33)垂直设置于Y轴(32)上。

3.根据权利要求1所述的内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：所述的三轴驱动电机(4)包括：X轴驱动电机(41)、Y轴驱动电机(42)和Z轴升降电机(43)。

4.根据权利要求1所述的内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：所述的旋转轴驱动电机(6)包括：A轴驱动电机(6)。

5.根据权利要求1所述的内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：所述的取料机械手(2)通过连接杆固定在A轴电机(6)的旋转轴(7)上，电机(6) 模组通过一滑块安装于Z轴(33)上，取料机械手(2)通过A轴旋转电机(6)驱动旋转。

6.根据权利要求1所述的内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：所述的料架包括：胚料料架(51)和成品料架(52)，胚料料架(51)和成品料架(52)分设于基架(1)的两侧，X轴(31)设置于胚料料架(51)和成品料架(52)之间，三轴驱动电机(4)驱动取料机械手(2)于胚料料架(51)和成品料架(52)之间移动以进行取/放料。

7.根据权利要求6所述的内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：所述的胚料料架(51)和成品料架(52)双工位设置。

8.根据权利要求2所述的内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：所述的Y轴(32)亦通过一滑块安装于X轴(31)上；X轴驱动电机(41)安装于基架(1)上。

9.根据权利要求2所述的内置式玻璃精雕四轴机械手，其特征在于：所述的X轴(31)、Y轴(32)和Z轴(33)均由伺服电机、皮带和带轮传动。