CN206436243U - 一种机械手带动两台数控机床的生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手带动两台数控机床的生产线，包括机械手、第一机床和第二机床、用于放置待加工产品的第一料台、用于放置加工后产品的第二料台以及设于地面的滑轨组件；所述第一机床和第二机床设置于机械手X轴方向上的两侧，所述第一料台和第二料台设于机械手Y轴方向上的两侧；所述机械手、第一机床和第二机床可经由滑轨组件实现移动。本实用新型中六轴机械手能灵活实现产品的上下料及换机工作，同时机械爪能灵活地适应不同尺寸的产品。另外，设于地面的滑轨组件能灵活地调整机床和机械手的位置，便于机械手和机床的安装调试，当所加工产品类型和尺寸改变时，通过移动六轴机械手和对其动作进行重新编程即可以适应不同的需求。

Description

一种机械手带动两台数控机床的生产线

技术领域

本实用新型涉及机械制造的生产线领域，具体涉及一种机械手带动两台数控机床的生产线。

背景技术

在机械制造的过程中，需要进行上下料的工作，同时加工一个产品通常需要有多个工序，当多个工序无法在同一个机床上完成时，就需要把产品移动到另一个机床上进行加工。传统的方式是由人工手动进行产品的换机工作，伴随着技术的发展，现在出现了多种装置，都能较好地代替人工完成产品的上下料和换机工作。但是在产品的生产过程中，可能要涉及打孔、车削、铣削等多种工序，每一种工序之间的夹紧定位方式都各不相同，对于这类动作较为复杂的换机工作普通的装置无法很好地完成。同时，大部分的换机装置都是针对特定的机床和生产线进行设计的，当机床或所加工产品的类型和尺寸有变化时就需要重新设计调整。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种一个机械手、两台机床实现协调高效作业的机械手带动两台数控机床的生产线。

本实用新型采用如下方案实现：

一种机械手带动两台数控机床的生产线，包括机械手、第一机床和第二机床，还包括用于放置待加工产品的第一料台、用于放置加工后产品的第二料台以及设于地面的滑轨组件；所述第一机床和第二机床设置于机械手X轴方向上的两侧，所述第一料台和第二料台设于机械手Y轴方向上的两侧；所述X轴方向垂直于Y轴方向；所述机械手可经由设置于地面的滑轨组件实现与第一机床和第二机床之间的精确定位。

进一步的，所述滑轨组件包括X轴滑轨和Y轴滑轨；所述第一机床和第二机床设置于X轴滑轨上并经由X轴滑轨实现在X轴方向上的移动，所述机械手分别通过X轴滑轨和Y轴滑轨实现X轴方向和Y轴方向上的移动。

进一步的，所述X轴滑轨和Y轴滑轨上设有用于标识位置的刻度。

进一步的，所述机械手末端设有一用于实现夹持功能的机械爪；所述机械爪包括连接件，在连接件上固定有第一夹持组件和第二夹持组件。

进一步的，所述机械爪固定于一转轴上，该转轴通过一步进电机驱动实现机械爪连同所述转轴转动；所述机械爪经由连接件与转轴连接。

进一步的，所述第一夹持组件包括第一夹持件和第二夹持件以及用于驱动第一夹持件朝向第一方向移动的第一驱动件和用于驱动第二夹持件向第二方向移动的第二驱动件；所述第二夹持组件包括第三夹持件和第四夹持件以及用于驱动第三夹持件向第一方向移动的第三驱动件和用于驱动第四夹持件向第二方向移动的第四驱动件；所述第一方向和第二方向相反。

进一步的，所述机械手经由一底座实现移动和固定，所述机械手可相对于底座在水平方向旋转，在竖直方向上下移动。

进一步的，所述机械手为六轴机械手，所述第一机床和第二机床为车床。

相较于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型使用了六轴机械手，能够灵活地实现所加工产品的上下料以及更换加工机床的工作，同时机械爪设置的两个夹持组件能够灵活地适应不同尺寸的产品。另一方面，设置于地面的滑轨组件能够灵活地调整机床和机械手的位置，便于机械手与机床的安装和调试，当所加工产品类型和尺寸改变时，通过移动六轴机械手和对其动作进行重新编程即可以适应不同的加工需求。

附图说明

图1为本实施例的总体结构图。

图2为本实施例的俯视图。

图3为本实施例隐藏了机床和导轨后的示意图。

图4为图3中A部的放大图。

具体实施方式

为便于本领域技术人员理解本实用新型，下面将结合具体实施例和附图对本实用新型作进一步详细描述。

参照图1至4，本实用新型提供的一种机械手带动两台数控机床的生产线包括机械手1、第一机床2和第二机床3，还包括用于放置待加工产品的第一料台4、用于放置加工后产品的第二料台5以及设于地面的滑轨组件6。滑轨组件6包括横向设置的X轴滑轨61和纵向设置的Y轴滑轨62。X轴滑轨和Y轴滑轨上设有用于标识位置的刻度63。

在本实施例中，机械手1为六轴机械手，通过一底座11固定在滑轨组件6上并经由该底座11实现移动和固定。该六轴机械手可以相对底座11实现在水平方向上的旋转，同时通过其各个机械臂可以实现在竖直方向上的移动。六轴机械手的灵活性较高，可以应对不同类型的产品的操作需求。第一机床2和第二机床3为数控车床，其中第一机床2和第二机床3分别设置于X轴滑轨上，且位于机械手1的X轴方向的两侧，并可经由X轴滑轨实现移动。第一料台4和第二料台5设置在机械手Y轴方向上的两侧。当所加工的产品尺寸较大时，两台机床之间的空间无法满足机械手的自由移动，这时可以通过滑轨组件方便地调节机床之间的距离。另一方面，由于数控加工对于坐标等空间要素有严格的要求，通过滑轨组件6以及设于X轴滑轨和Y轴滑轨上的刻度63，还可以方便地实现机床的定位，无需人工再进行繁杂的测量。

机械手1的末端设置有机械爪7， 该机械爪7用于夹持产品8，包括连接件71，固定在连接件71上的第一夹持组件72和第二夹持组件73。其中，第一夹持组件72包括固定于连接件71上的第一驱动件721和第二驱动件722，以及分别与第一驱动件721和第二驱动件722连接的第一夹持件723和第二夹持件724，第一夹持件723和第二夹持件724可分别在第一驱动件721和第二驱动件722的驱动下朝相反方向运动，实现夹紧和松开的功能。第二夹持组件73包括固定于连接件71上的第三驱动件731和第四驱动件732，以及分别与第三驱动件731和第四驱动件732连接的第三夹持件733和第四夹持件734，同理，第三夹持件733和第四夹持件734可分别在第一驱动件731和第二驱动件732的驱动下朝相反方向运动，实现夹紧和松开的功能。第一夹持组件72和第二夹持组件位置相对应且平行设置。在本实施例中，采用的驱动件均为气缸。图4中仅表示了机械爪7其中一个夹持组件夹持小件产品8的状态。当产品长度较长或其他尺寸较大时，可以通过两个夹持组件的配合将产品夹起。

机械爪7和机械手1之间经由一转轴12连接，并可绕该转轴12的轴线转动。在实际生产过程中，在各道工序中，产品摆放或固定的角度都可能各不相同。机械爪7夹取产品后，根据具体需求可以转动任意角度，实现产品的放置或固定。

在工作过程中，机械手1首先将机械爪7移动到第一料台4处，从第一料台4上夹取待加工产品，随后机械手1将产品移动到第一机床2处，待第一机床将产品固定后，机械手1退出第一机床，机床开始加工产品。当所加工产品需要转换机床时，待第一机床加工完成后，机械手1将机械爪7移动到第一机床2的产品处将产品夹起取出，随后将产品放入第二机床3处开始第二阶段的加工。在第二阶段加工进行的同时，机械手1可以再次将待加工产品放入第一机床1处进行加工。当第二机床3加工完成后，机械手移动到第二机床3处，机械爪夹取加工完成的产品，随后机械手1移动机械爪7到第二料台5处，将加工完成的产品放置到第二料台上。而当所加工的产品不需要换机时，机械手1将待加工产品放入第一机床1后，可随即往第二机床3放入待加工产品，实现两台机床同时进行加工。

本实用新型在使用了六轴机械手增强了操作灵活性的同时，设置于地面的滑轨组件能够灵活地调整机床和机械手的位置，便于机械手和机床的精确定位，当所加工产品类型和尺寸改变时，通过移动六轴机械手和对其动作进行重新编程即可以适应不同的加工需求，不需要再重新设计专用的换机和上下料装置。

虽然对本实用新型的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化，是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的范围内。

Claims (8)

1.一种机械手带动两台数控机床的生产线，其特征在于，包括机械手（1）、第一机床（2）和第二机床（3），还包括用于放置待加工产品的第一料台（4）、用于放置加工后产品的第二料台（5）以及设于地面的滑轨组件（6）；所述第一机床（2）和第二机床（3）设置于机械手（1）X轴方向上的两侧，所述第一料台（4）和第二料台（5）设于机械手（1）Y轴方向上的两侧；所述X轴方向垂直于Y轴方向；所述机械手（1）可经由设置于地面的滑轨组件（6）实现与第一机床（2）和第二机床（3）之间的精确定位。

2.根据权利要求1所述的机械手带动两台数控机床的生产线，其特征在于，所述滑轨组件（6）包括X轴滑轨（61）和Y轴滑轨（62）；所述第一机床（2）和第二机床（3）设置于X轴滑轨上并经由X轴滑轨（61）实现在X轴方向上的移动，所述机械手（1）分别通过X轴滑轨（61）和Y轴滑轨（62）实现X轴方向和Y轴方向上的移动。

3.根据权利要求2所述的机械手带动两台数控机床的生产线，其特征在于，所述X轴滑轨（61）和Y轴滑轨（62）上设有用于标识位置的刻度（63）。

4.根据权利要求1所述的机械手带动两台数控机床的生产线，其特征在于，所述机械手（1）末端设有一用于实现夹持功能的机械爪（7）；所述机械爪（7）包括连接件（71），在连接件（71）上固定有第一夹持组件（72）和第二夹持组件（73）。

5.根据权利要求4所述的机械手带动两台数控机床的生产线，其特征在于，所述机械爪（7）固定于一转轴（12）上，该转轴通过一步进电机驱动实现机械爪连同所述转轴转动；所述机械爪经由连接件（71）与转轴（12）连接。

6.根据权利要求4所述的机械手带动两台数控机床的生产线，其特征在于，所述第一夹持组件（72）包括第一夹持件（723）和第二夹持件（724）以及用于驱动第一夹持件朝向第一方向移动的第一驱动件（721）和用于驱动第二夹持件向第二方向移动的第二驱动件（722）；所述第二夹持组件（73）包括第三夹持件（733）和第四夹持件（734）以及用于驱动第三夹持件向第一方向移动的第三驱动件（731）和用于驱动第四夹持件向第二方向移动的第四驱动件（732）；所述第一方向和第二方向相反。

7.根据权利要求1所述的机械手带动两台数控机床的生产线，其特征在于，所述机械手（1）经由一底座（11）实现移动和固定，所述机械手可相对于底座在水平方向旋转，在竖直方向上下移动。

8.根据权利要求1所述的机械手带动两台数控机床的生产线，其特征在于，所述机械手（1）为六轴机械手，所述第一机床（2）和第二机床（3）为车床。