CN107322428A - 基于复合式机器人去毛刺设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于复合式机器人去毛刺设备，包括工作台，工作台上设置有输送装置，基于复合式机器人去毛刺设备还包括安装在工作台上的外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置、抛光装置和机器人，机器人的末端执行机构设置有机械手，机器人驱动机械手在外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置以及抛光装置之间移动。通过对该基于复合式机器人去毛刺设备的设置和结构设计，使得工件加工过程中无需对工件进行人工装夹，免除工件加工过程中的人工操作，使得基于复合式机器人去毛刺设备能够对工件的不同表面进行自动化加工，具有安全性好、加工精度高、生产效率高、兼容性好、性能稳定且自动化程度高的优点。

Description

基于复合式机器人去毛刺设备

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体地说，是涉及一种基于复合式机器人去毛刺设备。

背景技术

零件是机械中的不可拆分的单个制件，是机器的基本组成要素，也是机械制造过程中的基本单元，所以，零件的质量会直接影响机器的使用效率以及使用寿命，尤其是对于精密仪器及机械而言，对零件的表面粗糙度等要求更加严格。此外，随着加工行业对加工要求的逐步提高，使得对零件的表面精度要求也越来越高。

现有的对零件表面加工的设备有车床、铣床、拉床、基于复合式机器人去毛刺设备以及抛光机等等，而用于零件表面精加工的通常采用基于复合式机器人去毛刺设备、抛光机等。此外，现有的基于复合式机器人去毛刺设备、抛光机大部分只具备单一功能，即基于复合式机器人去毛刺设备只能进行单一的去毛刺操作，而抛光机只能进行单一的抛光操作。然而，在实际的零件的表面精加工过程中，通常不会只对零件的表面进行单一操作，例如，在对工件的表面进行去毛刺加工后，还需要对工件的表面进行抛光，以保证工件表面的粗糙度能够满足加工要求。而这样的加工过程需要通过多台独立设备相互配合才能完成，且在对零件的不同表面进行加工时，需要人工对工件进行多次装夹，容易扩大零件的加工误差，使得加工出来的零件精度有限且使得生产效率低。同时，同一工件的不同表面需要结合多台独立设备进行加工，使得设备的占地面积广，增加经营成本。并且，在实际生产中还存在使用同一去毛刺的毛刷对工件的不同部位的毛刺进行去除的情况，这使得毛刷的损耗较大，增加生产成本。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的主要目的是提供一种安全性好、加工精度高、生产效率高、兼容性好、性能稳定且自动化程度高的基于复合式机器人去毛刺设备。

为了实现本发明的主要目的，本发明提供一种基于复合式机器人去毛刺设备，包括工作台，其中，工作台上设置有输送装置，基于复合式机器人去毛刺设备还包括安装在工作台上的外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置、抛光装置和机器人，机器人的末端执行机构设置有机械手，机器人驱动机械手在输送装置、外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置以及抛光装置之间移动。

由上可见，输送装置用于对待加工工件进行运输，使待加工工件位于指定的待加工位置，外圆去毛刺装置用于对工件的外圆进行去毛刺加工，端面去毛刺装置用于对工件的端面进行去毛刺加工，内孔去毛刺装置用于对工件的内孔进行去毛刺加工，而抛光装置用于对工件的外圆进行抛光，进而提高工件外圆的平整度，使工件外圆的表面粗糙度能够满足加工要求。机器人通过末端执行机构的机械手对工件进行夹持，并控制工件在外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置以及抛光装置之间移动，使各装置对工件的外圆、内孔或端面进行去毛刺加工，对工件的去毛刺加工实现自动化作业，转换装置用于辅助机械手对工件的不同部位进行夹持，以满足自动化加工过程中对工件的不同加工面的加工要求，避免对工件进行加工过程中需要人工对工件进行装夹，进而提高基于复合式机器人去毛刺设备的加工精度和加工效率。可见，本发明通过对基于复合式机器人去毛刺设备的设置和结构设计，使得该基于复合式机器人去毛刺设备具有安全性好、加工精度高、生产效率高、兼容性好、性能稳定且自动化程度高的优点。

一个优选的方案是，机械手设置有第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪的两个第一夹臂均设置有限位槽，第二夹爪的两个第二夹臂均设置有限位柱，且第一夹爪和第二夹爪相对地设置。

由上可见，在机械手上设置第一夹爪和第二夹爪，使得机械手既能够对工件的外圆进行夹持，又能够对工件的内孔进行夹持。当需要对工件的外圆进行加工时，通过第二夹爪的第二夹臂的限位柱对工件的内孔进行夹持，进而实现对工件的外圆进行加工；当需要对工件的内孔进行加工时，通过第一夹爪的第一夹臂的限位槽对工件的外圆进行夹持，进而实现对工件的内孔进行加工。

另一个优选的方案是，外圆去毛刺装置包括第一外圆去毛刺单元和第二外圆去毛刺单元，第一外圆去毛刺单元包括第一固定座、第一电机和第一轮刷，第一固定座与工作台连接，第一电机安装在第一固定座上，第一电机的驱动端与第一轮刷固定连接，第二外圆去毛刺单元包括第二固定座、第二电机和第二轮刷，第二固定座与工作台连接，第二电机安装在第二固定座上，第二电机的驱动端与第二轮刷固定连接。

由上可见，第一外圆去毛刺单元用于对工件的外圆进行粗加工，即通过第一电机用于驱动第一轮刷去除工件外圆的大块毛刺；第二外圆去毛刺单元用于对工件的外圆进行精加工，即通过第二电机驱动第二轮刷去除工件外圆的细小毛刺，使得工件的外圆满足加工要求，并提高外圆去毛刺装置的加工质量。

另一个优选的方案是，端面去毛刺装置包括第三固定座、第三电机、刀具和工装夹具，第三固定座与工作台连接，第三电机安装在第三固定座上，刀具与第三电机的驱动端固定连接，工装夹具与工作台固定连接，且工装夹具位于刀具的正下方。

由上可见，第三电机用于驱动刀具转动，进而实现对工件的端面进行去毛刺加工，而工装夹具用于辅助机械手对工件进行夹紧定位，进而避免在对工件的端面进行去毛刺时工件发生偏移，保证了端面去毛刺装置的加工精度。

另一个优选的方案是，转换装置包括第四固定座和弹性件，第四固定座与工作台连接，且固定座上设置有定位销，弹性件抵接在工作台和第四固定座之间。

由上可见，定位销用于对工件的内孔进行定位，使得机械手在对工件进行换向夹取的过程中防止工件发生偏移，保证机械手对工件进行二次夹取时的夹取精度，进而保证基于复合式机器人去毛刺设备的加工质量。此外，在工作台和第四固定座之间设置弹性件，使得当机器人将工件放置在第四固定座上时，能够对第四固定座受到的冲击进行缓冲，起到减震作用，进而避免对机械手以及转换装置造成损伤。

另一个优选的方案是，内孔去毛刺装置包括第一内孔去毛刺单元和第二内孔去毛刺单元，第一内孔去毛刺单元包括第五固定座、第四电机、第一打磨头和第二打磨头，第五固定座与工作台连接，第四电机安装在第五固定座上，且第四电机分别驱动第一打磨头和第二打磨头转动，第二内孔去毛刺单元包括第六固定座、第五电机、第一毛刷和第二毛刷，第六固定座与工作台连接，第五电机安装在第六固定座上，且第五电机驱动第一毛刷和第二毛刷转动。

由上可见，第一内孔去毛刺单元用于对工件的内孔进行粗加工，进而去除工件内孔的大块毛刺并对工件内孔进行粗磨；第二内孔去毛刺单元用于对工件的内孔进行精加工，进而去除工件内孔的细小毛刺，并对工件的内孔进行精磨，进而使工件的内孔达到加工要求。

另一个优选的方案是，抛光装置包括第七固定座、第六电机和砂带，第七固定座与工作台连接，第六电机安装在第七固定座上，第六电机驱动砂带传动。

由上可见，第六电机用于驱动砂带进行传动，进而使砂带与工件的外圆产生相对的摩擦，实现对工件外圆进行抛光操作。

另一个优选的方案是，输送装置包括送料线、工装盘、第七电机、止动机构和顶升机构，送料线与工作台连接，工装盘放置在送料线上，第七电机驱动送料线对工装盘进行运输，止动机构与送料线连接，且止动机构可卡合在工装盘上，顶升机构与工作台连接，顶升机构控制止动机构卡合的工装盘脱离送料线，且在送料线的传送方向上，顶升机构位于止动机构的上游端。

由上可见，工装盘用于存放待加工工件以及完成加工的工件，第七电机用于控制送料线对工装盘进行运输，并使工装盘移动到指定位置，止动机构用于对运输中的工装盘进行限位，使工装盘停留在上述指定位置，顶升机构用于对到达指定位置的工装盘进行抬高，使工装盘脱离送料线，使得机器人能够夹取工装盘上的待加工工件往各个装置进行加工，并将完成加工的工件存放回工装盘上。

进一步的方案是，基于复合式机器人去毛刺设备还包括控制系统，控制系统分别与输送装置、外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置、抛光装置和机器人电连接。

由上可见，控制系统用于控制基于复合式机器人去毛刺设备的各装置的工作状态，以及协调各装置之间的动作顺序，使得基于复合式机器人去毛刺设备在对工件进行加工程中，各个装置之间不会相互干扰。

更进一步的方案是，外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、内孔去毛刺装置和抛光装置均设置在工作台的同一平面上，工作台设置有废料槽，外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、内孔去毛刺装置和抛光装置均位于废料槽的上方。

由上可见，废料槽用于对加工过程中产生的废屑以及加工过程中使用的冷却液进行回收，防止废屑和冷却液对机床造成污染，提高了基于复合式机器人去毛刺设备的加工质量。

附图说明

图1是本发明基于复合式机器人去毛刺设备实施例的省略部分组件后的结构图。

图2是本发明基于复合式机器人去毛刺设备实施例的机器人的局部视图 。

图3是本发明基于复合式机器人去毛刺设备实施例的输送装置的局部视图。

图4是本发明基于复合式机器人去毛刺设备实施例的外圆去毛刺装置的第二外圆去毛刺单元结构图。

图5是本发明基于复合式机器人去毛刺设备实施例的端面去毛刺装置的结构图。

图6是图1中A处的放大图。

图7是本发明基于复合式机器人去毛刺设备实施例的内孔去毛刺装置的第一内孔去毛刺单元的结构图。

图8是本发明基于复合式机器人去毛刺设备实施例的内孔去毛刺装置的第二内孔去毛刺单元的结构图。

图9是本发明基于复合式机器人去毛刺设备实施例的抛光装置的结构图。

以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

具体实施方式

参照图1，基于复合式机器人去毛刺设备1包括工作台10，以及安装在工作台10上的外圆去毛刺装置2、端面去毛刺装置3、转换装置4、内孔去毛刺装置5、抛光装置6和机器人70。

工作台10上设置有输送装置1，机器人70的末端执行机构设置有机械手7，并且，机器人70驱动机械手7在输送装置1、外圆去毛刺装置2、端面去毛刺装置3、转换装置4、内孔去毛刺装置5和抛光装置6之间移动。

参照图2并结合图1，具体地，输送装置1包括送料线11、工装盘12、第七电机13、止动机构14和顶升机构15，送料线11与工作台10连接，送料线11内设置有传动链或传动带，并且，送料线11上还设置有用于检测工装盘12位置是否到达或靠近指定位置的传感器。工装盘12放置在送料线11的传动链或传动带上，工装盘12上设置有多组定位销121，多组定位销121用于对存放在工装盘12上的多个工件进行定位。第七电机13用于驱动送料线11的传动链或传动带，使送料线11的传动链或传动带对工装盘12进行运输。

止动机构14与送料线11固定连接，止动机构14包括止动扣141和气缸142，气缸142用于驱动止动扣141展开或收起，使止动机构14卡合在工装盘12上或解除对工装盘12的卡合。止动机构14用于对运输中的工装盘12进行限位，使工装盘12能够停留在预设的指定位置，进而机器人70的末端执行机构的机械手7对工件的夹取和存放。

顶升机构15与工作台10固定连接，顶升机构15用于止动机构14卡合的工装盘12脱离送料线11的传动链或传动带，进而使得工装盘12被固定在预设的指定位置上，此外，在送料线11的传送方向上，止动机构14位于顶升机构15的上游端。具体地，顶升机构15包括顶板151和气缸152，顶板151上设置有定位销153，定位销153用于与工装盘12上的122配合连接，进而实现对工装盘12进行定位。气缸152的驱动端与顶板151固定连接，气缸152用于控制顶板151沿送料线11的法向移动，进而实现对工装盘12进行抬高或下放。

参照图3并结合图1，机械手7设置有第一夹爪71和第二夹爪72，第一夹爪71和第二夹爪72相对地设置。其中，第一夹爪71包括两个第一夹臂711，每一个第一夹臂711上设置有与工件外圆相匹配的限位槽712，第一夹爪71用于对工件的外圆进行夹持，使得机器人70能够控制工件移动，并使内孔去毛刺装置5对工件的内孔进行去毛刺加工。第二夹爪72包括两个第二夹臂721，两个第二夹臂721的末端分别设置有限位柱722和限位柱723，限位柱722和限位柱723分别与工件的内孔相匹配，第二夹爪72用于对工件的内孔进行夹持，使得机器人70能够控制工件移动，并使外圆去毛刺装置2和抛光装置6对工件的外圆进行去毛刺加工，以及使端面去毛刺装置3对工件的端面进行去毛刺加工。优选地，机器人70采用六轴机器人或七轴机器人，使得在对工件进行加工时，工件能够具有更好的移动范围和加工角度。

参照图4，外圆去毛刺装置2包括第一外圆去毛刺单元和第二外圆去毛刺单元21。第一外圆去毛刺单元包括第一固定座、第一电机和第一轮刷，其中，第一固定座与工作台10固定连接，第一固定座上设置有滑动座和气缸，滑动座与第一固定座可滑动地连接，第一电机的机座固定安装在滑动座上，第一电机的驱动端与第一轮刷固定连接，且第一电机用于驱动第一轮刷转动。滑动座的滑动方向与第一电机的驱动轴的轴向相互平行，气缸用于驱动滑动座沿第一电机的驱动轴的轴向滑动，进而保证第一轮刷加工过程中的磨损自动补偿。第一外圆去毛刺单元用于对工件的外圆进行粗加工，通过第一轮刷去除工件外圆的大块毛刺。

第二外圆去毛刺单元21包括第二固定座211、第二电机212和第二轮刷213，其中，第二固定座211与工作台10固定连接，第二固定座211上设置有滑动座2111和气缸2112，滑动座2111与第二固定座211可滑动地连接，第二电机212的机座固定安装在滑动座2111上，第二电机212的驱动端与第二轮刷213固定连接，且第二电机212用于驱动第二轮刷213转动。滑动座2111的滑动方向与第二电机212的驱动轴的轴向相互平行，气缸2112用于驱动滑动座2112沿第二电机212的驱动轴的轴向滑动，进而保证第二轮刷213加工过程中的磨损自动补偿。优选地，第一电机的驱动端与第二电机212的驱动端相互平行地设置。第二外圆去毛刺单元21用于对工件的外圆进行精加工，通过第二轮刷213去除工件上第一轮刷无法去除的细小毛刺，进而保证工件的外圆满足加工要求，提高外圆去毛刺装置2的加工质量。

参照图5，端面去毛刺装置3包括第三固定座31、第三电机32、刀具33和工装夹具34。第三固定座31与工作台10固定连接，第三固定座31上设置有滑动座311和驱动装置312，第三电机32和刀具33均固定连接在滑动座311上，且滑动座311沿第三固定座31的铅锤方向与第三固定座31可滑动地连接。驱动装置312用于驱动滑动座311沿第三固定座31的铅锤方向往复移动，进而控制刀具33做靠近或远离工装夹具34的运动。优选地，驱动装置312可以为气缸或丝杠机构。

第三电机32的驱动端与刀具33固定连接，第三电机32用于驱动刀具33转动，使得刀具33能够对工件的端面进行铣削，已达到对工件端面进行去毛刺的效果。

工装夹具34与工作台10固定连接，且工装夹具34位于刀具33的正下方。具体地，工装夹具34包括固定座341、滑动座342、滑动座343、弹性件344和弹性件345。其中，固定座341与工作台10固定连接，滑动座342与固定座341可滑动地连接，弹性件344的两端分别抵接在固定座341和滑动座342之间，滑动座343沿送料线11的传送方向与滑动座342可滑动地连接，弹性件345的两端分别抵接在滑动座342和滑动座343之间，且在固定座341的投影方向上，滑动座342的滑动方向与滑动座343的滑动方向相互垂直。

此外，滑动座343的上表面设置有定位销，定位销用于对安放在工装夹具34上的工件进行定位，防止在对工件进行端面进行加工时，工件相对滑动座343发生偏移，保证端面去毛刺装置3的加工质量。而设置滑动座342和滑动座343，使得机器人70的机械手7能够控制工件相对端面去毛刺装置3的刀具33进行平面移动，进而使得刀具33能够对工件的端面的不同位置进行去毛刺加工。弹性件344和弹性件345用于辅助滑动座342和滑动座343进行复位。可见，工装夹具34能够辅助机械手7对工件进行夹紧定位，避免在对工件端面进行去毛刺加工时，由于刀具33和工件之间的相互作用力而导致工件加工过程中出现偏移的情况发生，保证了端面去毛刺装置3的加工精度。

参照图6，转换装置4包括第四固定座41和弹性件42，第四固定座41沿自身的铅锤方向与工作台10可滑动地连接，弹性件42的两端分别抵接在工作台10和第四固定座41之间，此外，第四固定座41上还设置有定位销411。转换装置4用于辅助机器人70的机械手7对工件的夹持方式进行切换，固定座41用于支承工件，而固定座41上的定位销411用于对工件进行定位，防止机械手7在转换对工件的夹持的过程中工件发生偏移或脱落的情况发生，并保证机械手7对工件进行二次夹取是的夹取精度，进而保证基于复合式机器人去毛刺设备100的加工精度和加工质量。而弹性件42对第四固定座41起到减震作用，使得当机器人70将工件放置在第四固定座41上时，弹性件42能够对第四固定座41受到的冲击进行缓冲，进而避免对机械手7、转换装置4以及工件造成损伤。例如，当机械手7对工件的夹持方式需要从外圆夹持转换为内孔夹持时，机器人70通过控制机械手7的第一夹爪71将工件放置在第四固定座41上，并使工件的内孔与第四固定座41上的定位销411相互配合连接，实现对工件进行定位，接着，机器人70通过控制机械手7的第二夹爪72的第二夹臂721上的限位柱822和限位柱823对工件的内孔进行夹持后，将工件重现从第四固定座41上取出，进行工件的外圆去毛刺加工，从而机械手7对工件夹持方式的转换。

参照图7和图8，内孔去毛刺装置5包括第一内孔去毛刺单元51和第二内孔去毛刺单元52。其中，第一内孔去毛刺单元51包括第五固定座511、第四电机512、第一打磨头513和第二打磨头514。其中，第五固定座511与工作台10固定连接，第五固定座511设置有滑动座5111和气缸5112，滑动座5111与第五固定座511可滑动地连接，第四电机512的机座固定安装在滑动座5111上，第四电机512的驱动端分别驱动第一打磨头513和第二打磨头514转动。滑动座5111的滑动方向与第四电机512的驱动轴的轴向相互平行，气缸5112用于驱动滑动座5111沿第四电机512的驱动轴的轴向滑动，进而保证第一打磨头513和第二打磨头514在加工过程中的磨损自动补偿。第一内孔去毛刺单元51用于对工件的内孔进行粗加工，通过第一打磨头513和第二打磨头514去除工件内孔的大块毛刺。优选地，第一打磨头513采用旋转挫，第二打磨头514采用金刚石。

第二内孔去毛刺单元52包括第六固定座521、第五电机522、第一毛刷523和第二毛刷524。其中，第六固定座521与工作台10固定连接。优选地，第六固定座521设置有滑动座和气缸，滑动座与第六固定座521可滑动地连接，第五电机522的机座固定安装在滑动座上，第五电机522的驱动端分别驱动第一毛刷523和第二毛刷524转动。滑动座的滑动方向与第五电机522的驱动轴的轴向相互平行，气缸用于驱动滑动座沿第五电机522的驱动轴的轴向滑动，进而保证第一毛刷523和第二毛刷524在加工过程中的磨损自动补偿。第二内孔去毛刺单元52用于对工件的内孔进行精加工，通过第一毛刷523和第二毛刷524去除工件内孔的细小毛刺，并对工件的内孔进行精磨，进而使得工件的内孔达到加工要求。

参照图9，抛光装置6包括第七固定座61、第六电机62、砂带63和张力调节机构64，第七固定座61与工作台10固定连接，第六电机62的机座固定安装在第七固定座61上，且第六电机62用于驱动砂带63进行传动，使得砂带63与工件外圆产生相对的摩擦，进而对工件的外圆进行抛光操作。此外张力机构64 用于调节砂带63的张紧力，进而保证砂带63传动过程中的可靠性，提高抛光装置6的加工质量和加工精度。

优选地，外圆去毛刺装置2、端面去毛刺装置3、内孔去毛刺装置5和抛光装置6均设置在工作台10的同一工作面上，且工作台10上上设置有废料槽101，外圆去毛刺装置2、端面去毛刺装置3、内孔去毛刺装置5和抛光装置6均位于废料槽的上方。可见，将外圆去毛刺装置2、端面去毛刺装置3、内孔去毛刺装置5和抛光装置6设置在工作台10的同一工作面上，能够有效的降低基于复合式机器人去毛刺设备10的体积，并且能够简化基于复合式机器人去毛刺设备10 布局以及简化控制程序的编写。而设置废料槽101，使得废料槽101能够对加工过程中产生的废屑以及加工过程中使用的冷却液进行回收，防止废屑和冷却液对机床以及工件造成污染，进而提高了基于复合式机器人去毛刺设备10的加工质量。

此外，基于复合式机器人去毛刺设备10还包括控制系统8，控制系统8分别与输送装置1、外圆去毛刺装置2、端面去毛刺装置3、内孔去毛刺装置5、抛光装置6以及机器人70电连接，控制系统8用于控制基于复合式机器人去毛刺设备10的各装置的工作状态，以及协调各装置之间的动作顺序，使得基于复合式机器人去毛刺设备10在对工件进行加工过程中，各个装置之间不会相互干扰。

基于复合式机器人去毛刺设备对工件的去毛刺步骤如下：

当需要对工件进行加工时，首先，将工件防止在工装盘12上的待夹取区域。

接着，将工装盘12放置在输送装置1的送料线11上，第七电机13驱动送料线11对工装盘进行运输。当送料线11上的传感器检测到工装盘12到达或靠近指定位置时，传感器向控制系统8输出检测信号，控制系统8根据获取的检测信号向止动机构14输出第一控制信号，使止动机构14的气缸142控制止动扣141扣合在工装盘12上，阻止工装盘12继续移动。然后，控制系统8向顶升机构15输出第二控制信号，使顶升机构15的气缸152驱动顶板151将工装盘12顶起，使得工装盘12脱离送料线11。并且，顶板151上的定位销153与工装盘12上的定位孔122配合连接，对工装盘12进行定位。

接着，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7移动至工装盘12处，并对工装盘12的待夹取区域上的工件进行夹取。具体地，控制系统8控制机械手7的第二夹爪72的两个对工件的内孔进行夹紧，即控制第二夹爪72的两个第二夹臂721上的限位柱722、限位柱723对工件的内孔进行夹紧，并准备对工件的外圆进行加工。

接着，如图4所示，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7将工件夹持至外圆去毛刺装置2的第一外圆去毛刺单元处进行工件的外圆粗加工，去除工件外圆上的大块毛刺。

接着，待第一外圆去毛刺单元对工件的外圆的粗加工完成后，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7将工件夹持至第二外圆去毛刺单元21处进行精加工，去除工件外圆上的细小毛刺。在对工件外圆进行去毛刺加工时，控制系统8向第一外圆去毛刺单元输出第三控制信号，使第一电机驱动第一轮刷转动；以及向第二外圆去毛刺单元21输出第四控制信号，使第二电机212驱动第二轮刷213转动。同时，气缸2112和第一固定座上的气缸分别控制滑动座2111和第一固定座上滑动座滑动，实现对第一轮刷和第二轮刷213的磨损自动补偿。并且，在对工件外圆进行去毛刺过程中，基于复合式机器人去毛刺设备100的冷却系统会向工件喷洒冷却液，降低工件及第一轮刷和第二轮刷213的温度，工件通过机器人70进行移动，实现对外圆的不同部位进行去毛刺。

如图9所示，在对工件的外圆完成去毛刺加工后，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7将工件夹持至抛光装置6处对工件的外圆进行抛光处理，同时，控制系统8向抛光装置6输出第五控制信号，使第六电机62驱动砂带63传动，工件通过机器人70进行移动，实现对外圆的不同部位进行去抛光。其中，砂带63可以根据工件外圆的不同粗糙度要求进行更换。

在对工件的外圆完成抛光加工后，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7将工件夹持至转换装置4，使工件被防止在第四固定座41上，并使第四固定座41上的定位销411对工件进行定位。

接着，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7的第二夹爪72松开对工件内孔的夹紧，然后，控制机械手7在安全区域转动180度后，控制机械手7的第一夹爪71对工件的外圆进行夹紧，具体地，使第一夹爪71的两个第一夹臂711上的限位槽712与工件的外圆进行配合，进而实现对工件的外圆进行夹紧。

接着，如图5所示，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7将工件夹持至端面去毛刺装置3处对工件的端面进行去毛刺，具体地，将工件防止在端面去毛刺装置3的工装夹具34上进行辅助定位，接着，控制系统8向第三电机32以及驱动装置312输出第六控制信号，使第三电机32驱动刀具33转动、驱动装置312将刀具33下放至工件端面，对工件的端面进行去毛刺，工件通过机器人70进行移动，实现对端面的不同部位进行去毛刺，完成第一端面的去毛刺后，控制系统8控制刀具回位，并控制机械手7将工件从工装夹具34上取下，并翻转180度后，将工件重新装夹在工装夹具上后，重复上述端面去毛刺操作对工件的第二端面进行去毛刺加工。在铣削过程中，基于复合式机器人去毛刺设备100的冷却系统会向工件喷洒冷却液，降低工件及第一轮刷和第二轮刷213的温度。

在对工件的两个端面完成去毛刺后，控制系统8控制刀具回位后，控制机器人70的末端执行机构上的机械手7将工件从工装夹具34取下，并将工件夹持至内孔去毛刺装置5处进行内孔去毛刺处理。

首先，如图7所示，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7将工件夹持至第一内孔去毛刺单元51的第一打磨头513处进行内孔粗加工，去除工件内孔上的大块毛刺。

接着，控制机械手7将工件夹持至第一内孔去毛刺单元51的第二打磨头514处对工件的内孔进行打磨。

接着，如图8所示，控制机械手7将工件夹持至第二内孔去毛刺单元52的第一毛刷523处对工件的内孔进行第一次精刷。

接着，控制机械手7将工件夹持至第二内孔去毛刺单元52的第二毛刷524处对工件的内孔进行第二次精刷。

在对工件的内孔进行去毛刺加工时，控制系统8向第一内径去毛刺单元51输出第七控制信号，使第四电机512驱动第一打磨头513和第二打磨头514转动；以及向第二内孔去毛刺单元52第八控制信号，使第五电机输出驱动第一毛刷523和第二毛刷524转动。同时，气缸5112控制滑动座5111滑动，实现对第一打磨头513和第二打磨头514的磨损自动补偿，以及第六固定座上的气缸控制第六固定座上的滑动座滑动，实现对第一毛刷523和第二毛刷524的磨损自动补偿。并且，在对工件的内孔进行去毛刺过程中，基于复合式机器人去毛刺设备100的冷却系统会向工件喷洒冷却液，降低工件及第一打磨头513、第二打磨头514、第一毛刷523和第二毛刷524的温度，工件通过机器人70进行移动，实现对内孔的不同部位进行去毛刺。

在对工件的内孔完成去毛刺加工后，控制系统8控制机器人70的末端执行机构上的机械手7将工件夹持至工装盘12上的待放置区域进行放置，然后，重新在工装盘12的待夹取区域夹取新的工件重复上述对工件的外圆、内孔和端面的去毛刺步骤对工件进行去毛刺处理，直至工装盘12上的所有工件完成去毛刺加工后，控制系统8控制顶升机构15将工装盘12下放会送料线11上，并控制止动机构14解除对工装盘12的卡合，此时，工装盘12被送料线11运输至下料处，同时，下一个工装盘12重新移动至指定位置，使基于复合式机器人去毛刺设备100对新的工装盘12上的工件进行去毛刺加工。

最后需要强调的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种变化和更改，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.基于复合式机器人去毛刺设备，包括工作台，其特征在于：

所述工作台上设置有输送装置；

所述基于复合式机器人去毛刺设备还包括安装在所述工作台上的外圆去毛刺装置、端面去毛刺装置、转换装置、内孔去毛刺装置、抛光装置和机器人；

所述机器人的末端执行机构设置有机械手，所述机器人驱动所述机械手在所述输送装置、所述外圆去毛刺装置、所述端面去毛刺装置、所述转换装置、所述内孔去毛刺装置以及所述抛光装置之间移动。

2. 根据权利要求1所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述机械手设置有

第一夹爪，所述第一夹爪的两个第一夹臂均设置有限位槽；

第二夹爪，所述第二夹爪的两个第二夹臂均设置有限位柱，且所述第一夹爪和所述第二夹爪相对地设置。

3.根据权利要求1所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述外圆去毛刺装置包括：

第一外圆去毛刺单元，所述第一外圆去毛刺单元包括第一固定座、第一电机和第一轮刷，所述第一固定座与所述工作台连接，所述第一电机安装在所述第一固定座上，所述第一电机的驱动端与所述第一轮刷固定连接；

第二外圆去毛刺单元，所述第二外圆去毛刺单元包括第二固定座、第二电机和第二轮刷，所述第二固定座与所述工作台连接，所述第二电机安装在所述第二固定座上，所述第二电机的驱动端与所述第二轮刷固定连接。

4.根据权利要求1所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述端面去毛刺装置包括：

第三固定座，所述第三固定座与所述工作台连接；

第三电机，所述第三电机安装在所述第三固定座上；

刀具，所述刀具与所述第三电机的驱动端固定连接；

工装夹具，所述工装夹具与所述工作台固定连接，且所述工装夹具位于所述刀具的正下方。

5.根据权利要求1所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述转换装置包括：

第四固定座，所述第四固定座与所述工作台连接，且所述固定座上设置有定位销；

弹性件，所述弹性件抵接在所述工作台和所述第四固定座之间。

6.根据权利要求1所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述内孔去毛刺装置包括：

第一内孔去毛刺单元，第一内孔去毛刺单元包括第五固定座、第四电机、第一打磨头和第二打磨头，所述第五固定座与所述工作台连接，所述第四电机安装在所述第五固定座上，且所述第四电机分别驱动所述第一打磨头和所述第二打磨头转动；

第二内孔去毛刺单元，第二内孔去毛刺单元包括第六固定座、第五电机、第一毛刷和第二毛刷，所述第六固定座与所述工作台连接，所述第五电机安装在所述第六固定座上，且所述第五电机驱动所述第一毛刷和所述第二毛刷转动。

7.根据权利要求1所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述抛光装置包括：

第七固定座，所述第七固定座与所述工作台连接；

第六电机，所述第六电机安装在所述第七固定座上；

砂带，所述第六电机驱动所述砂带传动。

8.根据权利要求1所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述输送装置包括：

送料线，所述送料线与所述工作台连接；

工装盘，所述工装盘放置在所述送料线上；

第七电机，所述第七电机驱动所述送料线对所述工装盘进行运输；

止动机构，所述止动机构与所述送料线连接，且所述止动机构可卡合在所述工装盘上；

顶升机构，所述顶升机构与所述工作台连接，所述顶升机构控制所述止动机构卡合的所述工装盘脱离所述送料线，且在所述送料线的传送方向上，所述顶升机构位于所述止动机构的上游端。

9.根据权利要求1至8任一项所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述基于复合式机器人去毛刺设备还包括控制系统，所述控制系统分别与所述输送装置、所述外圆去毛刺装置、所述端面去毛刺装置、所述内孔去毛刺装置、所述抛光装置和所述机器人电连接。

10.根据权利要求9所述的基于复合式机器人去毛刺设备，其特征在于：

所述外圆去毛刺装置、所述端面去毛刺装置、所述内孔去毛刺装置和所述抛光装置均设置在所述工作台的同一平面上；

所述工作台设置有废料槽，所述外圆去毛刺装置、所述端面去毛刺装置、所述内孔去毛刺装置和所述抛光装置均位于所述废料槽的上方。