SU1364472A1

SU1364472A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1364472A1
Application number: SU864111614A
Authority: SU
Inventors: Виктор Константинович Сулимов; Роман Богданович Гевко; Игорь Федорович Какойченко
Original assignee: Киевский Политехнический Институт Им.50-Летия Великой Октябрьской Социалистической Революции
Priority date: 1986-09-01
Filing date: 1986-09-01
Publication date: 1988-01-07

Abstract

Изобретение относитс к захватным устройствам промышленных роботов. Цель изобретени - увеличение производительности труда за счет уменьшени времени на переналадку дл работы с объектами различной формы. Схват имеет корпус 1, силовой цилиндр 2, систему рычагов 3-5, кинематически св занных со штоком 6 цилиндра 2 посредством звена 7, и губки 9, выполненные в виде поворотных элементов, установленньЕх в окнах захватных рычагов 3. Бокова поверхность губок представл ет собой совокупность различных по форме профилей. Дл переналадки схвата на работу с деталью заданной формы с помощью ключа врашают головки 16 пальцев 10, жестко св занных с губками, при этом губки поворачиваютс . Фиксаци губок в рабочих положени х осушествл етс с помош1ью подпружиненных фиксируюших элементов. 2 ил. ff / ,/4 j: I Х О) со 05 4 4 vj ГчЭ

Description

Фиг.}

Изобретение относитс к захватным устройствам промышленных роботов.

Цель изобретени - повышение производительности труда за счет снижени затрат времени на переналадку захватных устройств дл работы с различными по форме захватываемыми объектами.

На фиг. 1 изображен предлагаемый схват, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1.

Схват содержит корпус 1, привод в виде силового цилиндра 2 и систему рычагов 3-5, кинематически св занных со штоком 6 силового цилиндра 2 посредством звена 7. В окнах 8 захватных рычагов 3 смонтированы губки 9, выполненные в виде поворотных элементов, установленных на пальцах 10, имеющих, например, квадратное поперечное сечение. Губки 9 зафиксированы в, рабочем положении подпружиненными фиксирующими элементами, выполненными в виде дисков 11, установленных на пальцах 10 с возможностью осевого перемещени и взаимодействующих с лунками 12 посредством сферических тел 13. Диски 11 поджаты пружинами 14, величина сжати которых регулируетс гайками 15. Пальцы 10 имеют головки 16 под ключ. Во избежание трени между головками 16 и торцовыми поверхност ми рычагов 3 установлены опорные шарики 17. Бокова поверхность губок 9 выполнена в виде совокупности различных по форме рабочих профилей, например поперечной призмы 18, продольной призмы 19, лунки 20, плоскости 21, предназначенных дл взаимодействи с различными по форме захватываемыми объектами.

Схват работает следующим образом.

Дл захватывани объекта схват вводитс в рабочую зону, а захватные рычаги 3 располагаютс так, что объект находитс между губками 9. После срабатывани силового цилиндра 2 усилие передаетс через шток 6 и звено 7 на рычаги 4 и 5, что приводит к движению рычагов 3 навстречу друг другу. Объект оказываетс зажатым между рабочими профил ми губок 9. Дл переналадки схвата на работу с объектом иной формы необходимо с помощью ключа путем воздействи на головки 16 пальцев 10 провернуть губки 9 в требуемое положение. При этом сферические тела 13 выход т из лунок 12, фиксирующие диски 11 получают осевое отжатие, деформиру пружины 14. Проворот осуществл етс до совмещени сферических тел 13 и лунок 12 в нужном положении губок 9.

Claims

Формула изобретени

Схват промышленного робота, содержащий корпус и губки, св занные через систему рычагов с силовым цилиндром, отличающийс тем, что, с целью цовышени производительности труда за счет снижени затрат времени на переналадку дл работы с объектами различной формы, в захватных рычагах выполнены окна, в которых расположены губки, выполненные в виде поворотных элементов, установленных на пальцах, причем бокова поверхность поворотных элементов представл ет собой совокупность различных по форме рабочих профилей, при этом кажда губка снабжена смонтированным на пальце подпружиненным фиксатором .

-/1

20 21

W