SU1449340A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  загрузки-разгрузки технологического оборудовани . Целью изобретени   вл етс  расширение эксплуатационных возможностей. Дл  этого захватное устройство, содержащее две пары зажимных органов, закрепленных на

Description

ФИ9

, ri

корпусе 1 и св занных через передаточный механизм с выходным звеном , силового привода, снабжено пластиной 11, выполненной в виде сектора с пазами . Пластина 11 жестко закреплена на втулке 12 и толкателе 13 с возможностью поворота в горизонтальной плоскости и поочередного взаимодействи  своими пазами с кольцевыми проточками 9 осей-реек 8. При включении силового привода происходит вертикальное перемещение толкател  13, пластины 11 и с лепленной с ней оси- рейки 8. При этом осуществл етс  зажим-разжим двух пар губок 3, установленных на валах-шестерн х 4, взаимодействующих с данной осью-рейкой. Дп  включени  в работу другой пары зажимных органов с помощью механизма ротации осуществл ют поворот пластины 11 до ее зацеплени  с проточкой на другой оси-рейке 8. 4 ил.

1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов (манипул торов).

Целью изобретени   вл етс  расши- рение эксплуатационных возможностей устройства за счет переноса одновременно четьфех длинномерных заготовок

На фиг. 1 изображено захватное устройство промышленного робота, общий вид, разрез, на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1/ на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - вид В на фиг. 1,

Захватное устройство состоит из корпуса 1, жестко закрепленного на приводной головке 2 промьгашенного робота, и передаточного механизма, кинематически св зьтающего силовой привод промышленного робота с зажиц- ными органами захватного устройства. Приводна  головка 2 промышленного робота (на фиг. 1 показано условно) содержит вертикальный силовой цилиндр и механизм ротации.

Корпус 1 снабжен двум  парами зажимных органов, состо ЕЩХ из четырех подвижных губок 3, установленных на валах-ш стерн х 4 и соединенных между собой попарно пружинами 5. Между губками 3 каждой пары установлена дополнительна  губка 6, закрепленна  на упругой пластине 7, соединенной с корпусом 1. Упруга  пластина 7 обеспечивает самоустановку дополнительно губки 6.

Передаточный механизм состоит из двух осей-реек 8, наход щихс  в зацеплении с двум  валами-шестерн ми 4 кажда  и имеющих кольцевую проточку

0 5

С

0

5

9, в которую входит своим пазом 10 пластина 11, выполненна  в виде сектора и жестко закрепленна  на втулке 12 и толкателе 13. Втулка 12 имеет внутренние шлицевые пазы, которыми она входит в зацепление с корпусом 14 толкател  13, на нижнем конце которого имеютс  также шлицевые пазы. На корпусе 14 толкател  13 также жестко закреплен диск 15, с помощью которого осуществл етс  поворот пластины 11 в горизонтальной плоское ти на нужный угол.

Толкатель 13 взаимодействует с вертикальным силовым цилиндром про- мьшшенного робота (не показан), который сообщает ему возвратно-поступательное движение и осуществл ет зажим и разжим губок 3.

Устройство работает следующим образом .

Механизм ротации приводной головки 2 поворачивает жестко св занный с ним корпус 14 толкател  13, который передает вращение через шлицевое соединение втулке 12 и жестко св занной с ней пластине 11, котора  своим пазом входит в зацепление с кольцевой проточкой одной из осей-реек 8.

После этого силовой цилиндр приводной головки 2 воздействует на толкатель 13, сообща  ему движение вниз, при этом перемещаетс  вниз св занна  с ним пластина 11 и ось-рейка 8. Через зубчатое зацепление оси- рейки 8 с валами-шестерн ми 4, последние поворачиваютс  вокруг собственной оси, вследствие чего происходит разжим двух пар губок 3, соеди ненных с этими валами-шестерн ми, и захват двух заготовок.

При ходе толкател  13 вверх под действием силового цилиндра валы-шестерни 4 поворачиваютс  в противоположную сторону, происходит зажим губок 3 вместе с захваченными заготовками . Удержание губок в зажатом состо нии осуществл етс  пружинами 5.

После того, как произойдет захват двух заготовок двум  парами губок, пластина 11 посредством механизма ротации приводной головки 2 поворачиваетс  на 90 и входит в зацепление с другой осью-рейкой 8 устройства, св занной с двум  другими парами губок 3, которые работают аналогично.

1449340

Claims (1)

1. Формула изобретени  Захватное устройство, содержащее корпус и смонтированную на нем пару зажимных органов, кинематически св занную с выходным звеном силового привода через передаточный механизм, отличающеес  тем, что, с целью расширени  эксплуатационных возможностей, оно снабжено дополнительно установленной парой зажимных органов, а кинематическа  св зь зажимных органов с силовым приводом осуществл етс  посредством дополнительно введенной пластины, выполненной в виде сектора с пазами и расположенной на выходном звене силового привода с возможностью поочередного взаимодействи  с передаточным механизмом каждого зажимного органа.

   Вид Б

   15