SU1217657A1 - Захватное устройство - Google Patents

Description

2. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что,оси ведомых шкивов снабжены стопорными эле1

Изобретение относитс  к технологическому оборудованию, примен емому дл  механизации и автоматизации производственных процессов, и может быт /использовано в манипул торах и автооператорах .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  возможности кантовани  изделий.

На чертеже изображена кинематическа  схема предлагаемого захвата.

Захватное устройство включает в себ  губки 1 и 2, которые жестко св заны с торцами шкивов 3 и 4 и выполнены с возможностью вращени , а также осевого перемещени  в опорах 5 и 6, св занных с зажимными элемен-1 тами 7 и 8. Последние кинематически Гпередачами ходовой винт - гайка) св заны с выходными полуос ми 9 и 10 дифференциального механизма 11, который св зан с выходным валом дви гател  12, жестко закрепленным на основании 13, Валы 14 и 15 шкивов 3 и 4 Б опорах 5 и 6 подпружинены в направлении детали 16, а на их свободных концах закреплены стопорные элементы 17 и 18, выполненные с возможностью взаимодействи  со стопор- элементами - упорами 19 и 20, которые жестко св заны с рпорами 5 и 68 Дифференциальный механизм 11 полуосью 21 св зан с закрепленным на основании 13 распределительным механизмом 22, на выходных валах 23 и 24 которого смонтированы шкивы 25 и 26 с возможностью осевого перемещени . Шкивы 3, 25 А и 26 образуют кинематические (фрикционные, цепные) передачи. Шкивы 25 и 26 периферийной частью взаимодействуют с упорами пла нок 27 и 28, причем последние образуют подпружиненные телескопические - соединени  с насадками 29 и 30, закрепленными на т гах 7 и 8, На осноментами , предназначенными дл  взаимо- действи  со стопорными элементами,жестко св заннымис зажимньмиэлементами.Ь

0

0

вании 13 закреплены сменные жесткие ограничители 3 и 32 с возможностью взаимодействи  с торцами телескопичес-: ких планок 27 и 28, Св зь полуоси 21 дифференциального механизма 11 с распределительным механизмом 22 выполнена посредством управл емой муфты 33 Захватное устройство работает следующим образом.

При вращении двигател  12 муфта 33 разомкнута и губки 1 и 2 движутс  навстречу друг другу, осуществл   захват детали 16, Наличие дифференциального механизма 11 позвол ет осу5 ществл ть надежный захват даже при неточном подходе манипул тора к детали . По мере того, как приводом виваетс  усилие зажима, опоры 5 и 6 движутс  на деталь 16, сжима  пружины расположенные на валах 14 и 15 шкивов 3 и 4, По окончании процесса зажима детали стопорные элементы 17 и 18 вход т в зону взаимодействи  с упорами 19 и 20, которые жестко закреплены на опорах 5 и 6.

В процессе зажима шкивы 25 и 26 также движутс  к центру захвата, навстречу друг другу, синхронно с движением шкивов 3 и 4 под действием

Q усили , передаваемого насадками 29 и

30через пружины и телескопические планки 27 и 28, Жесткие ограничители

31и 32 выставлены таким образом, что одновременно с касанием губок 1 и 2 поверхностей детали 16 они воздействуют на торцы телескопических планок 27 и 28, При дальнейшем сме- щении планок 27 и 28, соединенных через т ги 7 и 8 с опорами 5 и 6,

,шкивы 25 и 26 неподвижны.

После перемещени  детали 16 манипул тором (не показан) с базирую- .щих поверхностей и подготовки условий дл  ее переориентации подаетс  управл ющий сигнал на муфту 33, с помощью которой св зываютс  друг с

5

5

312

другом выходна  полуось 21 дифференциального механизма 11 и раздаточный редуктор 22. Шкивы 25 и 26 передача ми вращают шкивы 3 и А и, следовательно , губки I и 2 захвата вместе с деталью 16, Угловое перемещение определ етс  расположением упоров 19 и 20 в опорах 5 и 6,

Деталь 16 после переориентации устанавливаетс  манипул тором на базирующие поверхности, и на двига7657

тель 12 подаетс  команда реверса. Муфта 33 предварительно размыкаетс . Губки 1 и 2 отрабатывают обратный ход, освобожда  деталь. Цикл повто- 5 р етс ,

Преимущество предлагаемой конструкции заключаетс  в возможности управлени  угловой ориентацией с по вышенной точностью введением жестких 10 упоров, св занных с подвижным и стационарным элементами захвата.

Claims (2)

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, привод, связанный с зажимными элементами посредством дифференциального механизма, причем зажимные элементы снабжены губками и установлены на гайках винтовых пар, а винты этих пар жестко связаны с двумя выходными валами дифференциального механизма, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения возможности кантования изделий, оно снабжено двумя гибкими передачами и распределительным механизмом, причем входной вал последнего связан посредством управляемой муфты с третьим выходным валом дифференциального механизма, при этом каждая гибкая передача выполнена в виде ведущего и ведомого шкивов, охваченных гибким элементом, ведущие шкивы установлены на выходных валах распределительного механизма с возможностью осевого перемещения, а ве—домые шкивы установлены с возможностью вращения и. продольного перемещения на соответствующих осях в направляющих, выполненных в зажимных элементах, и подпружинены в осевом направлении относительно последних, причем губки установлены на торцовых поверхностях ведомых шкивов.

SU „.,1217657

2. Устройство по π. 1, о т л и - ментами, предназначенными для взаимочающееся тем, что.оси ведо- действия состопорными элементами,жесмых шкивов снабжены стопорными эле— тко связаннымис зажимньми элементами