SU1650433A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипул торов с возвратно-поступательным перемещением зажимных элементов. Цель изобретени  - уменьшение габаритов и улучшение удобства эксплуатации. Захватное устройство содержит корпус 1, зажимные губки 2 и 3, снабженные приводом их возвратно-постул пательного перемещени , включающим кинематическую св зь с электродвигателем 4, выполненную в виде винта 5 с разнонаправленной резьбой, на котором установлены гайки 6 и 7, кажда  из которых жестко св зана с одной из губок, вал 8, несущий двустороннюю муфту 9, полумуфты 10 и 11, шестерню 12. Одна из полумуфт 10 находитс  в зацеплении с кинематической цепью вращени  гаек 6 и 7, а друга  полумуфта 11 имеет возможность подключени  к кинематической цепи вращени  винта 5 через шестерню 13, жестко закрепленную на валу. Полумуфта 10 св зана с электродвигателем кинематической цепью посредством шестерен 14-16. Полумуфта 10 взаимодействуете тормозом 17. Перемещение губок 2 и 3 может происходит в двух режимах: быстрого подвода к изделию и медленного перемещени  (дожим издели  губками). 1 ил. / // //. (Л С ON СЛ g 00 со

Description

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к конструкци м схватов промышленных роботов и манипул торов с возвратно-поступательным перемещением зажимных элементов,

Цель изобретени  - уменьшение габаритов и улучшение удобства в эксплуатации.

На чертеже изображено захватное устройство , общий вид.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, зажимных губок 2 и 3, снабженных приводом их возвратно-поступательного перемещени , включающим кинематическую св зь с электродвигателем 4, выполненную в виде винта 5 с разнонаправленной резьбой, на которой установлены гайки 6 и 7, кажда  из которых жестко св зана с одной из губок, вала 8, несущего двустороннюю муфту 9, полумуфты 10 и 11 и шестерню 12. Одна из полумуфт 10 находитс  в зацеплении с кинематической цепью вращени  гаек 6 и 7, а друга  полумуфта 11 имеет возможность подключени  к кинематической цепи вращени  винта 5 через шестерню 13, жестко закрепленную на валу 8. Полумуфта 10 св зана с электродвигателем кинематической цепью посредством шестерен 14-16 и взаимодействует с тормозом 17. Двусторонн   муфта свободно установлена на валу 8 и поджата к полумуфте 10 пружиной (не показана ),

Перемещение губок может происходить в двух режимах: быстрого подвода к изделию с малым усилием зажима и медленного перемещени  с большим усилием зажима (дожим издели  губками).

Захватное устройство работает следующим образом.

Вращение от электродвигател  4 передаетс  через шестерни 14--16муфте 9, представл ющей собой тоже шестерню, котора  через кулачки правого торца приводит во вращение полумуфту 10, выполненную в виде шестерни, а вместе с ней и вал 8 с шестерней 12, При этом винт 5 неподвижен, так как шестерн  13 удерживаетс  от вращени  тормозом 17, и наход ща с  в зацеплении с ней полумуфта 11, котора  свободно сидит на валу 8, также неподвижна. Гайки 6 и 7, представл ющие собой тоже шестерни, получа  вращение от полумуфты 10 и шестерни 12 соответственна, перемещаютс  навстречу одна другой вдоль неподвижного

винта 5 вместе с губками 2 и 3. Происходит быстрый подвод n/бок к изделию.

После того, как губки 2 и 3 соприкоснутс  с изделием, гайки 6 и 7 и соответственно полумуфта 10, шестерн  12 и вал 8 останавливаютс . При этом кулачки муфты 9, котора  продолжает вращатьс , начинают смещатьс  относительно кулачков неподвижной полумуфты 11. Муфта 9

смещаетс  влево на валу 8 и кулачки ее левого торца вход т в зацепление с кулачками полумуфты 11. Так как высота кулачков правого торца больше высоты кулачкоз левого торца, при смещении влево муфта 9

оказываетс  сопр женной с полумуфтами 10 и 11 одновременно. Полумуфта 11 приводитс  во вращение и, преодолева  сопротивление тормоза 17, вращает шестерню 13 и жестко св занный с ней винт 5. Передаточное , отношение между полумуфтой 11 и шестерней 13 меньше единицы, а передаточное отношение между полумуфтой 10 и гайкой 5, шестерней 12 и гайкой 7 равно единице. Суммарное перемещение губок 2

и 3 при зажиме издели  определ етс  разностью чисел оборотов винта и гайки, которые представл ют собой дифференциальную пару. В результате происходит дожим издели  в губках - при малом перемещении губок с большим усилием, обеспечивающим надежный зажим издели .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Захватное устройство, содержащее

   корпус, зажимные губки, снабженные приводом их возвратно-поступательного перемещени , включающим кинематическую св зь с элею родвигателем, отличающеес  тем, что, с целью уменьшени  габаритов и улучшени  удобства в эксплуатации, кинематическа  св зь выпопнена в виде винта с разнонаправленной резьбой, на которой установлены гзйки, кажда  из которых жестко св зана с одной из губок, вала

   несущего двустороннюю муфту, одна из полумуфт которой находитс  в зацеплении с кинематической цепью вращени  гаек, а друга  имеет возможность подключени  к кинематической цепи вращени  винта, при

   этом кинематическа  цепь вращени  винта имеет передаточное отношение меньше передаточного отношени  кинематической цепи вращени  гаек.