SU1421530A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к захватным устройствам манипул торов и промьшшенных роботов , примен емых дл  обслуживани  металлорежущих станков. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Движение на рейки 8 и. 9 передаетс  через шарнирно-параллелограммный механизм 10 посредств ом перемещени  винта 5 за .счет вращени  гайки 2, св занной с ведущим зубчатым колесом 1через муфту 3 сцеплени . Между рейками первого и второго зах1ватных органов размещены ролики 15 и 16. После касани  всех губок детали винт 5 прекращает перемещение, а гайка 2перемещаетс  вдоль продольной оси, сжима  пружину 6 до тех пор, пока не сработает датчик 7, который отключает двигатель 21. 3 ил. Q 9

Description

/.

т

I ii .itlii

ю

сд

Слд

/ и / ./7|6ijL i,

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам манипул торов и промьш- ленных роботов, примен емых дл  обслуживани  металлообрабатывающих станков с пр ограммным управлением.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображена кинематическа  схема захватного устройства; на ;фиг. 2 - захватное ycтpoйctвo, разрез; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг.

Ведущие зубчатые колеса 1 соединены с корпусом гайки 2 посредством электромагнитной муфты 3 сцеплени    получают движение от двигател . ;Узел - самотормоз щий вращательно- ;поступательный преобразователь - рас :положен в корпусе 4 на подшипниках с возможностью осевого перемещени  относительно корпуса. Гайка 2 входит в зацепление с винтом 5, между гай- i кой 2 и корпусом- размещена пружина 6, ход которой ограничиваетс  датчиком 7. Винт 5 соединен с односторонними зубчатыми рейками 8 и 9 посредством шарнирно-параллелограммно- го механизма 10.

Рейки 8 и 9 вход т в зацепление I с основными зубчатыми колесами 11

и 12, жестко св занными с губками 13 и 14. Посто нное зацепление обеспечиваетс  за счет поджати  реек роликами 15 и 16. Губки 17 и 18 жестко св заны с дополнительными зубчатыми колесами 19 и 20, которые образуют .с колесами 11 и 12 синхронизирующую силовую передачу.

Аналогичным образом устроена втора  пара губок первого захватного органа. На валу двигател  21 закреплено зубчатое колесо 22, одновременно вход щее в зацепление с ведущими шестерн ми привода первого захватного органа.

Раскрытие и закрытие губок осуществл етс  за счет включени  требуемой муфты, включени , и изменени  направлени  вращени  ротора двигател  за счет известных устройств.

Дл  поворота устройства на корпусе 4. установлено черв чное колесо

23,вход щее в зацепление с черв ком

24,получающим движение от двигател  Устройство работает следующим образом .

Деталь, например ступенчата , захватываетс  губками 13, 14, 17 и

0

5

0

5

0

5

0

5

0

5

18, жестко св занными с зубчатыми колесами 11, 12, 19 и 20, которые . попарно вход т в зацепление-между собой . Основные зубчатые колеса 11 и 12 вход т в зацепление с односторонними зубчатыми рейками 8 и 9. Движение на рейки передаетс  через шар- нирно параплелограммный механизм 10 посредством перемещени  винта 5 за счет вращени  гайки 2, св занной с ведущим зубчатым колесом 1 через муфту 3 сцеплени . Движение на ведущее зубчатое колесо 1 передаетс  от зубчатого колеса 22, жестко св занного с выходным валом двигател  21.

Дл  изменени  позиции работы захватных органов включаетс  второй двигатель, вал которого св зан с черв ком 24. Враща сь, черв к поворачивает черв чное колесо 23, жестко св занное с корпусом 4, в котором размещены рабочие губки захватных органов .

Первыми в контакт с деталью вход т губки, охватывающие ее больший диаметр, при этом винт 5 продолжает перемещатьс , а рычаги щарнирно- параллелограммного механизма 10, поворачиваютс , тем самым ускор   движение рейки и губок, охватывающих меньший диаметр.

, После того, как все губки коснулись детали, винт 5 перестает перемещатьс  , а гайка 2, продолжа  вращатьс , начинает перемещатьс  вдоль продольной оси, сжима  пружину 6.

Пружина 6, рассчитанна  на требуемое усилие зажима, сжимаетс  до тех пор, пока не сработает датчик 7, который отключает двигатель 21.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус, размещенный в нем первьй захватный орган, включающий две пары зажимных губок, закрепленных на наход щихс  попарно в зацеплении между собой зубч атых колесатс, причем зубчатые колеса каждой пары кинематически св заны с приводом посредством шар- нирно-параллелограммного механизма, на противоположных звень х которого закреплены зубчатые рейки, наход щиес  в зацеплении с соответствующимо зубчатым колесом каждой пары, а середина смежного им звена св зана по3142

   средством шарнирного соединени  с приводным элементом, имеющим возможность линейного перемещени , о т- ли чающеес  тем, что, с целью расширени  технических возможностей , оно снабжено вторым захватным органом,, причем в корпусе закреплена ось, на которой установлены ролики, размещенные между зубчатыми рейками шарнирно-параллелограммных механизмов первого и второго захватных органов, при этом приводные эле/J

   530

   менты линейного перемещени  захватных органов св заны с общим привод- ньм двигателем посредством редуктора и резьбовых пар, гайки которых посредством муфт сцеплени  св заны с зубчатыми колесами редуктора, кроме того, гайки установлены на корпусе с возможностью перемещени  вдоль своей оси, подпружинены относительно корпуса и предназначены дл  взаимодействи  с дополнительно введенньпот датчиками, установленными на корпусе.

   аг.2

   fliZ.3