(5)ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА
Изобретение относитс к машино .строению, в частности дл оснащени роботов (манипул торов),служащих дл подачи деталей к станкам и агрегатам при обработке. Известен захват промышленного робота , содержащий задающее устройство с обратнойсв зью по усилию, имеющее датчик обратной св зи, привод и зажимные губки, кинематически св занны с приводным валиком с помощью механической передачи, ведущий элемент которой установлен на приводном валу с возможностью осевого перемещени и подпружинен, причем ведущий элемент механической передачи выполнен в виде черв ка, св зан с пружиной и датчиком через опору качени , а на з жимных губках смонтированы черв чные колеса. Кроме того, черв чные колеса этого захвата выполнены с неполным зубчатым венцом и образуют с черв ком самотормоз щуюс пару С13. Недостатком этого захвата вл етс то, что механическа передача приводазажима губок, выполненна в виде черв чного редуктора, имеет сложное конструктивное исполнение. Кроме того, с помощью этого зажима не представл етс возможности транспортировать валики, имеющие несколько ступеней различного диаметра, поскольку он имеет только одну пару зажимных губок. Дл транспортировки деталей различного диаметра этот захват необходимо переналаживать, что снижает его технологические возможности . Причем износ черв чных пар привода снижает надежность работы захвата, что вл етс серьезными недостатками этого устройства. Цель изобретени - расширение технологических возможностей и повышение надежности захвата. . Поставленна цель достигаетс тем, что ведущий элемент выполнен в виде 39 барабанного кулачка с двум торцовыми рабочими поверхност ми, взаимодействующими с соответствующими рыча гами кинематических цепей приводов зажимных губок, На фиг. 1 изображена кинематическа схема предлагаемого захвата, поперечный , разрез; на фиг. 2 - кинематическа схема захвата, вид сверху Предлагаемый захват промышленного робота содержит корпус 1, в котором смонтирован приводной вал 2. На наружном конце приводного вала жестко закреплена звездочка 3 котора кинематически , например с помощью цепной передачи, св зана с приводом робота (не показан), Корпус 1 подвижно св зан с механической рукой промышленного робота (не показан). Внут ри корпуса 1 на приводном валу 2 под вижно в осевом направлении, например на шлицах, смонтирован ведущий злемент , выполненный в виде барабанного кулака А, с торцовыми рабочими поверхност ми 5 и 6, профиль которых выполнен в виде винтовых линий с тре буемым углом подъема. Дл удержани барабанного кулака в среднем Ноложении с обеих сторон последнего концен рично приводному валу установлены две пружины 7 и 8, которые одними торцами упираютс в ступицу барабанного кулака, а вторыми через упорные подшипники (не показаны) в корпус 1 захвата. Захват снабжен также двум парами зажимных губок 9, 10 и 11, 12 которые кинематически св заны с приводным валом 2. Эта кинематическа св зь выполнена дл каждой пары зажимных губок раздельной и содержит две пары рычагов 13, It и 15, 16, которые соответственно жестко закреп лены на двух парах параллельных валиков 17, 18 и 19, 20, которые подвижно смонтированы в корпусе 1 и оснащены двум парами зубчатых секторов 21, 22 и 23, 24, наход щихс соответственно в посто нном зацепле .нии, так что вращение одного валика одной пары параллельных валиков вызывает вращение и второго валика это пары. На внутренних концах одних параллел1 ных валиков каждой пары Закрепле но по одному приводному рычагу 25 и 26, которые взаимодействуют соответственно с рабочими поверхност ми 5 и б барабанного кулака, а на внут74 ренних концах вторых валиков - по одному рычагу 27 и 28, которые слу)иат дл креплени пружин 29..И 30, закрепленных своими вторыми концами на приводных рычагах 25 и 26 и служащих дл разжати зажимных губок. Работает предлагаемый захват промышленного робота следующим образом. Как только механическа рука промышленного робота совместит ось зажимных губок с осью детали 31 включаетс приводной двигатель зажимных губок (не показан), вращение от которого , например через цепную передачу (не показана;, передаетс звездочке 3, котора начинает вращать барабанный кулак . . При вращении барабанного кулака его рабочие поверхности 5 и 6 взаимодействуют .с приводными рычагами 25 и 2б, которые, отклон сь этой поверхностью, поворачивают валики 17 и 20, Валики 17 и 20 через зубчатые сектора 21, 22 и 23, 2k поворачивают валики 18 и 19. Поворачива сь, эти , валики с помощью зажимных губок 9, Ю и 11, 12 захватьшают и зажимают дет таль 31. Если деталь 31 имеет одинаковые шейки, за которые захватывают ее зажимные губки, то зажим прекращаетс и механическа рука робота перемещает ее на транспортер или на станок . После чего кулак А вращают в обратную сторону и происходит разжим детали, который осуществл етс с помощью пружин 9 и 30, кЬторые поворачивают валики в обратном направлении. Если зал имные губки захватывают .деталь за шейки разного диаметра, то как только пара зажимных губок, например 9 и 10, коснетс .шейки большего диаметра, их поворот совместно с их парой параллельных .валиков прекращаетс . Но так как кулак k будет продолжать вращатьс , поскольку втора пара зажимных губок еще не коснулась шейки детали 31, имеющей меньший диаметр, то приводной рычаг 25 будет служить барабанному кулаку k опорой, взаимодейству с которой своей рабочей поверхностью, он начнет перемещатьс вправо (по черте ; у) , поворачива приводной рычаг 26 и сжима при этом пружину 8, и следовательно будет продолжать поворачивать параллельные валики 19 и 20, свод зажимные губки 1.1 и 12 до тех пор, пока они коснутс поверхности шейки