SU814721A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

t

Изобретение относитс  к машиностроению , а имение к манипул торам, предназначенным дл  механизации и . автоматизации сборочных работ, а также может быть использовано дл  загрузки технологического оборудовани  в механосборочном производстве.

Известен манипул тор, содержащий основание, кисть со сменными захватами , механическую руку, выполненную в виде шарнирно соединеникк элементов со сферическими поверхност ми, первый из которых установлен на основании, а последний св зан с кистью, приводы, кинематически св занные с этими элементами , и привод кисти 111.

Недостатком этого манипул тора  вл ютс  мгшые технологические возможности , вызванные мгшым числом степеней подвижности кисти манипул то1 а,

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей манипул тора .

Поставленна  цель достигаетс  тем, что манипул тор снабжен гибким валом и установленной в кисти электромагнитной муфтой и валиком, на поверхности которого выполнен винтовой зам кнутый паз, одна полумуфта электромагнитной муфты жестко св зана с

кистью, втора  - с валиком, а внутри кисти жестко смонтирован палец, установленный в винтовом пазу валика, причем гибкий вал одним концом св зан с приводом кисти, а другим с электромагнитной муфтой.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1} на .фиг. 4 - кинематическа  схема приводов сферических элементов манипул тора; на фиг. 5 - схема привода кисти; на фиг. 6 - удлинительный узел гибкогда вала; на фиг. 7 - схема ст гивани  сферических элементов пружиной.

MaнипyJ  тop состоит из основани  1, на котором наклонно смонтирована механическа  рука 2 со сменными кист ми 3, снабженными своими приводами захвата. В корпусе расположены приводы механической руки 4 и поворота руки 5, а также блок 6 управлени . На основании установлен поворотный фланец 7 и пульт 8 управлени . Механическа  рука выполнена в виде наборных сферических элементов 9 с наружной 10 и внутренней 11 рабочими сферическими поверхност ми, четырьм  отверсти ми 12, в которых закреплены

и пропущены тросы 13 управлени  и центргшьным отверстием 14. Сферические шайбы ст нуты пружиной 15, внутри которой происходит гибкий вал 16. Снаружи шайбы защищены кожухом 17. Тросы управлени  другой стороной укреплены через любое известное нат жное устройство 18 на ходовой гайке-19 установленной на ходовых винтах 20,н концах которых укреплены зубчатки 21, соединенные через электромагнитную муфту 22 с редуктором 23 и двигателем 24.Один из ходовых винтов снабжен датчиком 25 контрол  вращени . Гибкий вал одним концом, имеющим жесткий вал 26 со шпонкой 27, установлен в промежуточный валик 8, соединенный с редуктором-тормозом 29 и реверсивным злектродвигателем 30, а другим - с полумуфтой 31, жестко соединенной с валиком 32, на поверхности которого выполнены замкнутые винтовые пазы 33 во встречных направлени х, в которых установлен палец 34, -жестко соединенный с выдвижной частью 35 руки, на которой укреплена кисть руки. Втора  полумуфта 36 электромагнитной муфты 37 жестко соединена с кистью руки. Механизм поворота руки состоит из центральной шестерни 38, сцепленной с зубчаткой 39, посаженной на валу 40, редуктора-тормоза 41, имеющего датчик контрол  вращени  и соединенного со своим злектродвигателем 42.

Работа манипул тора заключаетс  в следующем.

В соответствии с заданной программой выполнени  сборочной операции, котора  набираетс  на пульте 8 управлени  и реализуетс  блоком 6 управлени , включаютс  и выключаютс  злектромагнитные муфты 22, что приводит к вращению зубчаток 21 и ходовых винтов 20, а также перемещению ходовых гаек 19, которые соответственно нат гивают или отпускают тросы 13 управлени . Это приводит к наклону сферических элементов 9 на требуемый угол в одну из четырех сторон в напра влении стрелок Б, чем обеспечиваетс  нужный наклон и подход кисти 3. Контроль правильности положени  осуществл етс  с помощью датчиков 25.

Придава  контролируемые наклоны сферическим элементом 9, можно получать самые разнообразные положени  кисти 3. После включени  электродвигател  30, начинает вращатьс  гибкий

всшик 16, передава  вращение на электромагнитную муфту 37, котора  в нейтральном положении не передает вращени , при одном крайнем положении передает вращение на полумуфту 31 и валик 32, что вызывает линейное перемещение подвижной части руки 35 с кистью 3. Если вращение непрерывное, то кисть 3 соверщает возвратно-поступательные движени  со скоростью, пропорциональной частоте вращени  гибкого вала 16, котора  регулируетс  электродвигателем 30. Если же вращение прерывистое контролируемое, то кисть руки совершает линейное контролируемое движение на требуемую длину . При другом крайнем положении вращение передаетс  второй- полумуфте 36 в результате чего кисть руки вращаетс  в нужном направлении непрерывно -или на требуемый угол. Манипул тор имеет сферическую рабочую зону,в пределах которой производит захват собираемых деталей, их установку на оборудовании или приспособлении, транспортировку, ориентирование, сопр жение и последующее закрепление.

Claims (1)

1. За вка Великобритании 1148365, кл. В 4 Q 11 А 2, 1967. .