SU1414620A1 - Исполнительное устройство манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к манипул торам дл  механизации технологических процессов, включаюншх нодъемно-транс- нортные и другие операции. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет получени  до- нолнительно(ю врап1ени  захвата. Дл  этого исполнительное устройство манипул тора имеет привод ротации захвата, а также дополнительные входное 4 и выходное 7 звень . Привод ротации захвата включает двигатель, выходной вал которого св зан с валом 26, и цепные передачи с пере- даточны.м отношением , размеш.енные в полост х дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев. Вал 26 посредством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи, расположенной в полости корпуса шарнира сочленени . Далее посредством ведомого зубчатого колеса 3 и звездочек 32, 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отношением , расположенную в полости дополнительного выходного звена 7, вращение передаетс  на вал 35, наход щийс  в конечно.м элементе 8 и св занный с захватом. Межцентровые рассто ни  звеньев 2-7 одинаковы. I ил. о СО

Description

«

05 ГчЭ

Изобретение относитс  к манипул торам дл  механизации технологических процессов, включающих подъемно-транспортные и другие операции.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет получени  дополнительного вращени  захвата.

На чертеже изображена конструкци  исполнительного устройства манипул тора.

Устройство манипул тора содержит осноредством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи с передаточным отнощением , расположенной в полости корпуса щарнира соединени . Далее посредством ведомого зубчатого колеса 31 и звездочек 32 и 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отнощением , расположенную в полости дополнительного выходного звена 7,

15

вание 1, выполненное разъемным, шарнир- ю вращение передаетс  на вал 35, расположенный в конечном элементе 8 и св занный с захватом. Межцентровые рассто ни  всех звеньев 2-7 одинаковы.

Устройство манипул тора работает следующим образом.

При повороте вала 10 от приводного двигател  одновременно поворачиваютс  звездочки 12 и 13, основное выходное звено 3 и корпус основного входного звена 2. Вал остановлен, поэтому при вза- 2Q им ном обкате зубчатых колес 16-18 вокруг колеса 15 равенства делительных диаметров этих колес (угол поворота колеса 18) равны углу поворота корпуса основного входного звена 2, при этом направлени  вращени  их совпадают. С колесом 18 соено установленные на нем основную пару входных звеньев 2 и 3 и дополнительное входное звено 4, основную пару выходных звеньев 5 и 6 и дополнительное выходное звено 7, щарнирно св занные с конечным элементом 8, захват (не показан) и приводы линейного перемещени  конечного элемента 8 и ротации захвата. Основна  пара входных звеньев 2 и 3 и дополнительное входное звено 4 св заны с основной парой выходных звеньев 5 и 6 и дополнительным выходным звеном 7 посредством шарнира соединени  9, корпус которого выполнен разъемным . Привод линейного перемещени  конечного элемента 8 включает два двигател  25 динено колесо 19, наход щеес  в зацеп- (не показаны), выходные валы которых СЕЯ-лении с колесами 20 и 21, расположензаны с валами 10 и 11, две кинема-ными в корпусе шарнира соединени  9 и

тические цепи, размещенные соответственно в полост х разъемных корпусов звена 2 основной входной пары звеньев и шарнира

соединени  9, и цепную передачу, располо- 3 тому поворот колес 20 и 21 происходит женную в полости разъемного основани  1.в сторону, противопо южную направлению

Ведуща  звездочка 12 этой передачи установлена на валу 10, а ведома  звездочка 13 жестко св зана с корпусом звена 2 основной входной пары звеньев. Причем второе звено 3 этой пары одним концом жестко св зано с валом 10, а другим св зано с корпусом шарнира соединени  9 посредством вала 14.

Кинематическа  цепь, размещенна  в полости основного входного звена 2, вклю- 40 поворачиваютс  зубчатые колеса 15-18, чает четыре аналогичных зубчатых колесаколесо 19, а также зубчатые колеса 20 и 21.

расположенные в шарнире соединени  9 и св занные с основными выходными звень ми 5 и 6. Поэтому происходит поворот только этих звеньев 5 и 6, а конечный эле- 45 мент 8 совершает поступательное движение,, обеспечива  перемещение рабочего органа вверх-вниз. В св зи с тем, что вал 26 остановлен , поворот вала 35, св занного с захватом, не происходит.

При повороте вала 26 привода ротации вращение передаетс  звездочкам 27 и 28, зубчатым колесам 30 и 31, расположенным в шарнире соединени  9, далее звездочек 32,

св занными с основными выходными звень ми 5 и 6. Зубчатые колеса 19-21 имеют одинаковые делительные диаметры, поэповорота колеса 19. В итоге поворот пары основных входных звеньев 2 и 3 происходит в сторону, противоположную вращению пары основных выходных звеньев 5 и 6, а равенство межцентровых рассто ний этих звеньев обеспечивает пр молинейное перемещение конечного элемента 8 и вала 35, св занного с захватом.

При повороте вала 10 одновременно

15-18, наход щихс  в зацеплении друг с другом, причем ведущий вал этой кинематической цепи жестко св зан с валом 14, а ведомый вал - с валом промежуточного колеса 19 кинематической цепи, размещенной в полости корпуса щарнира соединени  9 и имеющей три одинаковых зубчатых колеса 19-21. Причем валы 22 и 23 зубчатых колес 20 и 21 жестко св заны с соответствующими звень ми 5 и 6 основной выходной пары, последние из которых с помощью валов 24 и 25 св заны с конечным элементом 8.

Привод ротации захвата выполнен в виде двигател  (не показан), выходной вал которого св зан с валом 26, и цепных передач с передаточным отношением , размещенных в полост х дополнительных входного 4 и выходного 7 звеньев. Вал 26 пос50

55

сообщающей через цепь 34 вращение звездочке 33 и валу 35, св занному с захватом .

Таким образом, предлагаемое исполнительное устройство обеспечивает три степени подвижности, две поступательных и одну

редством звездочек 27 и 28 и цепи передает вращение на ведущее зубчатое колесо 30 цилиндрической зубчатой передачи с передаточным отнощением , расположенной в полости корпуса щарнира соединени . Далее посредством ведомого зубчатого колеса 31 и звездочек 32 и 33 и цепи 34, образующих цепную передачу с передаточным отнощением , расположенную в полости дополнительного выходного звена 7,

тому поворот колес 20 и 21 происходит в сторону, противопо южную направлению

св занными с основными выходными звень ми 5 и 6. Зубчатые колеса 19-21 имеют одинаковые делительные диаметры, поэ тому поворот колес 20 и 21 происходит в сторону, противопо южную направлению

поворачиваютс  зубчатые колеса 15-18, колесо 19, а также зубчатые колеса 20 и 21.

поворота колеса 19. В итоге поворот пары основных входных звеньев 2 и 3 происходит в сторону, противоположную вращению пары основных выходных звеньев 5 и 6, а равенство межцентровых рассто ний этих звеньев обеспечивает пр молинейное перемещение конечного элемента 8 и вала 35, св занного с захватом.

При повороте вала 10 одновременно

сообщающей через цепь 34 вращение звездочке 33 и валу 35, св занному с захватом .

Таким образом, предлагаемое исполнительное устройство обеспечивает три степени подвижности, две поступательных и одну

вращательную. При этом движени   вл ютс  полностью взаимно независимыми.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Исполнительное устройство манипул тора , содержащее основание, щарнирно установленную на нем основную пару входных звеньев, основную пару выходных звеньев, щарнирно св занных с конечным элементом, захват, шарнир соединени , установленный между основными парами входных и выходных звеньев и выполненный полым, и приводы линейного перемещени  конечного элемента , включающие двигатели и две кинематические цепи, имеющие аналогичные зубчатые колеса, расположенные соответственно в полост х щарнира соединени  и одного

   звена основной пары входных звеньев, отличающеес  тем, что, с целью раси иренн  технологических возможностей за счет обеспечени  вращени  захвата, оно снабжено приводом ротации и дополнительными входным и выходным звень ми, выполненными полыми и соединенными между собой шарниром соединени  при этом дополнительное входное звено св зано с основанием, а дополнительное выходное - с конечным элементом, причем привод ротации выполнен в виде двигател , размещенного на основании, и цепных передач с , расположенных в полост х дополнительных входного и выходного звеньев и кинематически св занных между собой, а захват установлен на выходном валу привода ротации.