SU1196259A1

SU1196259A1 - Приводна кинематическа пара

Info

Publication number: SU1196259A1
Application number: SU843755039A
Authority: SU
Inventors: Борис Михайлович Щекин
Original assignee: Shchekin Boris M
Priority date: 1984-06-21
Filing date: 1984-06-21
Publication date: 1985-12-07

Abstract

ПРИВОДНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА, содержаща два шарнирно соединенные звена с приводом качани , отличающа с тем, что, с целью расширени функциональных возможностей, приводна пара снабжена дополнительным приводом поворота, первое звено снабжено зубчатой сферой, имеющей кольцевые зубь и жестко св занное с ним цилиндрическое зубчатое колесо, а второе звено снабжено жестко св занным с ним кронштейном, в котором выполнен круговой паз в плоскости, проход щей через ось второго звена, причем на кронштейне установлен двигатель привода качани с закрепленным на валу зубчатым колесом, вход щим в зацепление с зубчатой сферой, кроме того, привод поворота содержит корпус, установленный на первом звене с возможностью поворота и снабженный выступом , вход щим в круговой паз кронштейна второго звена, а в корпусе привода поворота установлен электродвигатель с закрепленным на валу зубчатым колесом, вход шим в зацепление с 3y64aTbik колесом первого звена. (Л Од to ел со

Description

Изобретение относите -к машиностроению и может быть применено в конструкци х манипул торов промышленных роботов.

Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей пары за счет снабжени ее дополнительным приводом поворота , зубчатой сферой с кольцевыми зубь ми и круговым пазом.

На чертеже показана приводна кинематическа пара.

На звене 1 закреплено цилиндрическое пр мозубое или косозубое колесо 2. На этом же звене выполнена сфера 3, имеюща кольцевые зубь . На втором звене 4, составл ющем направл ющую кинематическую пару (НКП) со звеном 1, закреплен двигатель 5, на валу которого закреплена шестерн 6, вход ща в зацепление с зубчатой сферой 3. На звене 1 установлена цилиндрическа втулка 7, на которой закреплен двигатель 8 с шестерней 9, вход щей в зацепление с зубчатым колесом 2. На двигателе 8 закреплен корпус 10, подвижно соединенный посредством круговых шлицев с

кронштейном 11, закрепленным на звене 4. Поворот звена 4 относительно оси X происходит при работе двигател 8. При этом двигатель 8 поворачиваетс вместе с втулкой 7 относительно звена 1 при

взаимодействии зубчатых колес 2 и 9. Поворот звена 4 относительно осей У и Z производитс при работе двигател 5, при этом зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатой сферой 3, выполненной на звене 1, и происходит также относительное перемещение кронштейна 11 и корпуса 10 в кольцевых шлицах.

В такой приводной кинематической паре удаетс осуществить взаимное перемещение звеньев при пересечении их осей (точность

которого зависит только от точности обработки элементов НКП). Кроме того, отказ от приводного кинематического соединени упрощает конструкцию манипул тора, так как отпадает необходимость в промежуточном звене, и увеличивает жесткость конструкции , в сферической НКП возможна конструкци с автоматической компенсацией зазора и возникающих износов.

Claims

ПРИВОДНАЯ КИНЕМАТИЧЕСКАЯ ПАРА, содержащая два шарнирно соединенные звена с приводом качания, отличающаяся тем,’ что, с целью расширения функциональных возможностей, приводная пара снабжена дополнительным приводом поворота, первое звено снабжено зубчатой сферой, имеющей кольцевые зубья и жестко связанное с ним цилиндрическое зубчатое колесо, а второе звено снабжено жестко связанным с ним кронштейном, в котором выполнен круговой паз в плоскости, проходящей через ось второго звена, причем на кронштейне установлен двигатель привода качания с закрепленным на валу зубчатым колесом, входящим в зацепление с зубчатой сферой, кроме того, привод поворота содержит корпус, установленный на первом звене с возможностью поворота и снабженный выступом, входящим в круговой паз кронштейна второго звена, а в корпусе привода поворота установлен электродвигатель с закрепленным на валу зубчатым колесом, входящим в зацепление с зубчатый колесом первого звена.