SU1348165A1

SU1348165A1 - Модуль промышленного робота

Info

Publication number: SU1348165A1
Application number: SU864076969A
Authority: SU
Inventors: Борис Георгиевич Хохряков; Андрей Викторович Лосев
Original assignee: Предприятие П/Я Ю-9192
Priority date: 1986-05-11
Filing date: 1986-05-11
Publication date: 1987-10-30

Abstract

И.юбретение относитс к машиностроению , в частности к промышленным роботам дл автоматизации технологических процессов . Цель изобретени - расширение функциональных возможностей за счет увеличени диапазона регулировани скорости линейного перемещени гильзы при увеличении осевого усили , передаваемого ею. При вращении вала привода 9 движение передаетс через зубчатые колеса 10, 11 на вал 5, который через шпонку 7 передает вращение на вал 6 в направлении if. Привод 12 через зубчатые колеса 13, 14 передает Bpanieinie на ходовой винт 2, который чере.з шарико- винтовую передачу перемешает гайку 4 и шли- цевую гильзу 3 в направлении L. Привод 15 через зубчатые колеса 16, 17, черв к 18, колесо 19 и нктицевую втулку 8 передает B|ianie- ние па шлицевую ги.чьзу 3 в паправ. И нии f. Сложение движений пмицевой ги, 1ьзы 3 от совместного или раздельного действи приводов 12 и 15 позвол ет получить раз,1ич- пые скорости и перемещени выходного звепа, при этом мощности указанных приводов суммируютс . 3 ил. (Л со 4 00 о СП

Description

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к промышленным роботам дл автоматизации технологических процессов .

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей за счет увеличени диапазона регулировани скорости линейного перемешени гильзы при увеличении осевого усили , передаваемого ею.

На фиг. 1 изображена кинематическа схема модул ; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - модульный робот с п тью степен ми подвижности.

Модуль промышленного робота состоит из корпуса 1, в котором установлен с возможностью врашени ходовой винт 2, соеди- н юшийс с шлицевой гильзой 3 через неподвижно установленную в ней гайку 4, причем соединение ходового винта 2 с гайкой 4 может быть выполнено в виде шариковой винтовой пары. Внутри винта 2 установлен телескопический узел, состо щий из валов 5 и 6, передача крут шего момента между которыми осуществл етс со шпонкой 7. Вал 6 установлен с возможностью врашени по направлению ф в шлицевой гильзе 3, котора соедин етс со шлицевой втулкой 8 с возможностью перемешени относительно нее в направлении L. Шлицева втулка 8 установлена в корпусе 1 с возможностью враш,ени относительно него в направлении (f вместе с гильзой 3. Привод 9 кинематически св зан с валом 5 через зубчатые колеса 10 и 11. Привод 12 кинематически св зан с ходовым винтом 2 через зубчатые колеса 13 и 14. Привод 15 кинематически св зан со шлицевой втулкой 8 через зубчатые колеса 16, 17 и черв чную передачу 18, 19.

На фиг. 3 показана компоновка промышленного робота, у которого модуль подъема 20, модуль выдвижени 21 захватного органа 22 имеют описанную конструкцию .

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

При вращении вала привода 9 движение передаетс через зубчатые колеса 10, 11 на вал 5, который через шпонку 7 передает врашение на вал 6 в направлении J5. Привод 12 через зубчатые колеса 13 и 14 передает вра (. на ходовой винт 2, который через шариковую винтовую передачу сообщает движение гайке 4, а вместе с ней и шлицевой гильзе 3 в направлении L. При этом гильза 3 через шлицевое соединение с втулкой 8 удерживаетс от поворота самотор- моз шейс черв чной передачей 18, 19. Привод 15 через зубчатые колеса 16, 17, черв к , колесо и шлицевую втулку 8 передает вращение на шлицевую гильзу 3 в направлении ф, при этом гильза 3, соединенна с ходовым винтом 2 через гайку 4, враща сь

в направлении (, начнет перемещатьс в направлении L, создава возможность сложени движений на гильзе 3, при этом могут быть реализованы следующие движени ;

привод 15 остановлен - шлицева гильза 3 перемещаетс от привода 12 в направлении L; привод 12 остановлен - шлицева гильза 3 от привода 15 вращаетс в направлении ф и одновременно перемещаетс в линейном направлении L, причем направление

линейного перемещени зависит от направлени вращени ; приводы 12 и 15 работают в одном направлении и с одинаковой скоростью - щлицева гильза 3 вращаетс с той же скоростью, что и приводы, не перемеща сь в линейном направлении; приводы 12 и 15 работают в одном направлении, но с разной скоростью - шлицева гильза 3 вращаетс со скоростью вращени привода 15, а также перемещаетс в линейном направлении L; оба привода 12 и 15 работают в разных направлени х - шлицева гильза 3 вращаетс в направлении и со скоростью вращени привода 15 и перемещаетс в линейном направлении L; оба привода 12 и 15 работают в одном направлении, причем выходное звено привода 15 вращаетс равномерно, а выходное звено привода 12 вращаетс со скоростью, измен ющейс по синусоидальному закону - шлицева гильза 3, враща сь в направлении и со скоростью врашени привода 15, совершает возвратнопоступательное движение в направлении L; оба привода 12 и 15 работают в одном или разных направлени х по сложным законам - шлицева гильза 3 совершает сложное движение .

Кроме того, при совместной работе приводов 12 и 15 на шлицевой гильзе 3 происходит сложение энергий этих (триводов, вследствие чего она развивает осевое усилие, равное сумме осевых усилий, получаемых от каждого привода в отдельности.

Claims

Формула изобретени

Модуль промышленного робота, содержащий корпус, гильзу, установленную в корпусе с возможностью перемещени вдоль своей оси, и привод с винтовой парой, гайка которой жестко св зана с гильзой, отличающийс тем, что, с целью расщирени функциональных возможностей за счет увеличени диапазона регулировани скорости линейного перемещени гильзы при увеличении осевого усили , передаваемого ею, корпус снабжен поворотной относительно него втулкой с индивидуальным приводом, на внутренней поверхности которой выполнены шлицы , при этом на наружной поверхности гильзы также выполнены щлицы, и гильза размещена в указанной втулке, а шлицы гильзы и втулки образуют соединение.

Фиг 2

S 9LLZ.