SU1478999A3

SU1478999A3 - Механический поворотный привод дл руки манипул тора

Info

Publication number: SU1478999A3
Application number: SU853970610A
Authority: SU
Inventors: Бейер Хассо
Original assignee: Эке Роботерзюстеме Гмбх (Фирма)
Priority date: 1984-02-21
Filing date: 1985-10-11
Publication date: 1989-05-07
Also published as: EP0152936B1; EP0152936A1; DE3406262C2; ATE35725T1; US4770059A; WO1985003753A1; DE3406262A1; JPS6159043A; DE3563781D1

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к механическому поворотному приводу, предпочтительно к редукционному приводу дл руки манипул тора. Цель изобретени - упрощение конструкции при высокой точности позиционировани . Дл этого приводной вал 6, соедин ющий редукционные передачи с приводным двигателем, выполнен с высокой крутильной жесткостью. Редукционные передачи выполнены в виде волновых передач 7, которые имеют жесткое колесо с внутренним зацеплением 8, гибкое колесо с наружным зацеплением 9 и генератор волн 10. Гибкое колесо с наружным зацеплением 9 используетс дл передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеет место крутильно-м гкое соединение между рукой 5 манипул тора и волновой передачей 7. Генератор волн 10 каждой волновой передачи может накручиватьс на жесткий приводной вал 6 с возможностью осевого и окружного перемещений и фиксироватьс в любом положении относительно жесткого приводного вала 6 посредством механизма угловой фиксации. 2 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к механическому поворотному приводу, предпочтительно к редукционному приводу для руки манипулятора.

Цель изобретения - упрощение конструкции при высокой точности позиционирования .

На фиг. 1 изображена принципиаль- ,θ ная схема механического поворотного привода для руки манипулятора; на фиг. 2 - поворотный привод, разрез.

При применении промышленных роботов, манипуляторов и Т.п. стремятся 55 с места установки.промышленного робота или манипулятора в возможно большей пространственной зоне достичь рабочих точек. В частности, от многокосных, например шестиосных, манипу- 20 ляторов требуется осуществление операций над заготовками, которые относительно места установки манипулятора имеют срезанную сзади форму, при этом одновременно требуется высокая 25 повторяемость, точность позиционирования. Существенной проблемой при достижении требуемой повторяемой точности позиционирования является имеющийся в поворотных приводах осей 30 манипулятора люфт, который суммиру. ется с числом осей и передачей через разгрузку рук манипулятора.

Поэтому в механическом поворотном приводе для руки манипулятора, с по- 35 мощью которого достигается высокая точность позиционирования и изготовление которого является конструктивно простым, крепление передач на ведущей стороне осуществляется через 40 крутильно-жесткое соединение, а на ведомой'стороне через крутильно-мягкое соединение.

Механический поворотный привод.1 обеспечивает посредством приводного 45 двигателя 2 передачу поворотного момента через редукционные передачи 3 и 4 на руку 5 манипулятора, при этом возможна ротация руки манипулятора. 50

Со стороны приводного двигателя

2, т.е. через приводной вал 6, редукд ционные передачи 3 и 4 соединены одна с другой крутильно-жестко, а с ведомой стороны через полые колеса редукционных передач крутильно-мягко, так чтобы в состоянии закрепления имели место рассмотренные преимущества.

Приводной вал 6 в предлагаемом приводе является серийной деталью, которая отличается высокой крутильной жесткостью.

Редукционные передачи 3 и 4 выполнены в виде волновых (Harmonis-Drive) передач 7, которые имеют жесткое колесо 8 с внутренним зацеплением, гибкое колесо 9 с наружным зацеплением и генератор 10 волн. Гибкое колесо 9 с наружным зацеплением используется для передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеет место'крутильно-мягкое соединение между рукой 5 манипулятора и волновой передачей 7.

Генератор 10 волн может накручиваться на жесткий приводной вал 6 с возможностью осевого и окружного перемещений и фиксироваться в любом положении относительно жесткого приводного вала 6 посредством механизма угловой фиксации, который выполнен в виде втулки 11, установленной на жестком приводном валу 6 и зафиксированной в окружном направлении посредством призматической шпонки 12. На ступице 13 втулки J1 выполнено два имеющих форму дуги окружности продолговатых отверстия (паза) 14. Кроме того, механизм угловой фиксации имеет стопорную шайбу 15, с помощью которой втулка 11 или, соответственно, ступица 13 втулки II может быть зафиксирована в виде фрикционного соединения с помощью, по крайней мере, одного крепежного винта 16 относительно генератора 10 волн, имеющего соответственные отверстия под крепежный винт 16.

Механический поворотный привод для руки манипулятора работает следующим образом.

При включении приводного двигателя 2 обеспечивается распределение поворотного момента на ведущей стороне и на ведомой стороне, так как в обеих редукционных передачах (волновых передачах 3 и 4) возникает одинаковый поворотный момент при практически одинаковых углах кручения жесткого приводного вала 6 независимо от направления поворота этого жесткого приводного вала 6.

Claims

Формула изобретения

Механический поворотный привод для руки манипулятора, содержащий привод3 ной вал, связанный одним концом с выходным элементом приводного двигателя, по меньшей мере, двумя закрепленными одна относительно другой редукционными передачами, расположенными на приводном валу и выполненными в виде волновых передач, каждая из которых имеет генератор волн, одно жесткое колесо с внутренним зацепле- ; нием и одно гибкое колесо с наружным зацеплением, предназначенным для обеспечения крутильно-мягкого соединения этих волновых передач на ведомой стороне, отличающий ся тем, ( что, с целью упрощения конструкции при высокой точности позиционирова-:> 'ния, приводной вал выполнен жестким и предназначен для получения на ведущей стороне крутильно-жесткого сое- т динения, причем генераторы волн подновых передач установлены на жестком приводном валуе возможностью осевого и окружного перемещений, при атом каждая волновая передача снабжена механизмом угловой фиксации генератора волн относительно жесткого приводного вала, выполненным в виде втулки, установленной на жестком приводном валу, зафиксированной в окружном направлении и имеющей по крайней мере один паз, расположенньш по дуге окружности, стопорной шайбы, установленной на втулке, и крепежного винта, размещенного в пазу втулки, причем в стопорной шайбе и генераторе волн выполнены отверстия под зажимной винт.

φϋϊ.1