SU841961A1 - Кисть механической руки промышленногоРОбОТА - Google Patents
Кисть механической руки промышленногоРОбОТА Download PDFInfo
- Publication number
- SU841961A1 SU841961A1 SU792759698A SU2759698A SU841961A1 SU 841961 A1 SU841961 A1 SU 841961A1 SU 792759698 A SU792759698 A SU 792759698A SU 2759698 A SU2759698 A SU 2759698A SU 841961 A1 SU841961 A1 SU 841961A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- industrial robot
- mechanical arm
- screw
- camshaft
- gripper
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) КИСТЬ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО
РОБОТА
- I
Изобретение относитс к машиностроению и предназначено дл использовани в промышленных роботах, примен емых, например , дл выполнени подъемно-транспортных , монтажно-сборочных и технологических операций, а также в роботах, работающих в экстремальных услови х - зонах радиоактивного излучени , космосе.
Известна кисть механической руки промышленного робота, содержаща захват с приводом перемещени его губок и расположенные в предыдущих звень х механической руки кинематически св занные между собой приводы качани кисти и ротации захвата и механизм компенсации взаимного вли ни приводов 1 .
Использование в известной кисти механической руки промышленного робота в качестве .механизма компенсации взаимовли ни приводов дифференциала и планетарных редукторов значительно снижает надежность промышленного робота из-за сложности выборки люфтов в зубчатых зацеплени х , усложн ет конструкцию и увеличивает габариты кисти промышлейного робота .
Целью изобретени вл етс упрощение конструкции и повышение надежности кисти механической руки промышленного робота.
Указанна цель достигаетс тем, что механизм компенсации взаимного вли ни приводов снабжен кулачковым валом, в который встроен с возможностью осевого перемещени , элемент привода ротации захвата, например, черв к, а на поверхности кулачкового вала выполнены винтовой и пр молинейный пазы.
На фиг. 1 изображена кисть механической руки промышленного робота, вид сбоку , разрез; на фиг.2 - то же, вид сверху: на фиг. 3 - разрез А-А на фИг. 1.
Кисть механической руки промыщленного робота состоит из захвата 1, в зажимных губках 2 которого находитс объект 3 манипулировани . Зажимные губки 2 черс.ч промежуточнь е рычаги 4 соединены со щтоком 5 привода их перемещени , например пневмоцилиндра одностороннего действи , корпус 6 которого служит ступицей черв чного колеса 7, установленного в корпусе 8 кисти на подшипниках 9 и 10. На штоке 5 устгмновлсиа пружина 11 и поршень 2. Сжатый воздух в рабочую полость пневмоцилиндра подводитс через подвижное шарнирное соединение 13.
Приводной элемент 14 привода ротации захвата установлен неподвижно на валу 15, который с помощью подвижного соединени (например шлицевого или шпоночцого) соединен с элементом механизма компенсации взаимного вли ни приводов - черв ком 16. Последний через упорный подшипник 17 соединен с кулачковым валом 18, на боковой поверхности которого выполнены винтовой и пр молинейный осевой пазы. Штифт 19, установленный в стакане 20, фиксирует кулачковый вал 18 от радиального поворота, а кулачок 21, неподвижно закрепленный на корпусе 8, находитс в зацеплении с интовьгм пазом кулачкового вала 18 и скользит по его поверхности.
Приводной элемент 22 привода качани кисти неподвижно закреплен на корпусе 8, который с помощью подшипника 23 и двух подшипников 24 устанавливаетс на валу 15 и стакане 20 и фиксируетс от осевого перемещени гайкой 25. Кисть механической ,руки промышленного робота установлена с помощью крыщек 26 и 27 в корпусе рычага 28 и соединена с расположенными в предыдущих звень х механической руки приводами качани кисти и ротации захвата с помощью гибких передач 29 и 30, например цепных, тросовых или ленточных. При наличии цепных передач приводные элементы 14 и 22 выполнены в виде звездочек.
Кисть механической руки промышленного робота работает следующим образом.
Ориентаци объекта 3 манипулировани в пространстве осуществл етс с помощью приводов качани кисти и ротации захвата, расположенных в предыдущих звень х механической руки промыщленного робота. Движение от привода ротации захвата передаетс через гибкую св зь, например цепную передачу 29,- на приводной элемент 14, закрепленный на валу 15. С вала 15 крут щий момент передаетс через подвижное (шлицевое или шпоночное) соединение на черв к 16, который, враща сь, поворачивает черв чное колесо 7, венец которого обычно выполн етс разрезным и подпружиненным дл уменьшени люфтов в передаче, а также установ.ленный в ступице черв чного колеса 7 пневмоцилиндр 6 и savBaT 1 с объектом 3 манипулировани . При этом в осевом направлении черв к 16 фиксируетс с помощью упорного подшипника 17, а положение черв ка 16 определ етс положением кулачка 21, наход щегос в винтовом пазу кулачкового вала 18.
Поскольку качани кисти не происходит положение черв ка 16 строго определено относительно центра черв чного колеса 7. Движение от привода качани кисти с помощью цепной передачи 30 передаетс на приводной элемент 22 и соответственно . на корпус 8. При повороте корпуса 8 относительно оси черв чное колесо 7 обкатываетс относительно неподвижно сто щего черв ка 16 и поворачиваетс на некоторый угол оС. На этот же угол (С поворачиваетс соответственно захват 1 с,объектом 3 манипулировани . Одновременно кулачок 21, неподвижно закрепленный в корпус 8, сколь зит по винтовому пазу кулачкового вала 18 и -перемещает его в осевом направлении, перемеща соответственно, и черв к 16 на ве ,личину, завис щую от угла поворота корпуса 8 кисти и кулачка 21. При этом штифт 19, установленный в стакане 20, фиксирует кулачковый вал 18 от радиального поворота . Угол подъема витка черв ка 16 и паза кулачкового вала 18 выполнены таким образом , что соблюдаетс равенство осевых перемещений соответствующих точек черв ка и кулачкового вала. Причем угол подъема витка кулачкового вала Ук., диаметр кулачкового вала D, модуль черв чной передачи m и число заходов черв ка Z св заны между собой соотношением
to-K Zb
D.
При осевом перемещении черв ка 16 черв чное колесо 7 поворачиваетс в противоположную сторону на тот же уголвС.
В результате суммировани этих двух движений положение объекта, 3 манипулировани остаетс неизменным. Качание кисти осуществл етс на угол приблизительно равный 180-200° и ограничиваетс в своих конечных положени х аварийными упорами с микровыключател ми. При одновременной работе приводов качани кисти и ротации захвата захват получает независимые друг от друга движени . Губки 2 захвата 1 привод тс в действие от пневмоцилиндра одностороннего действи , корпус 6 которого служит ступицей черв чного колеса 7. Сжатый воздух поступает в рабочую полость пневмоцилиндра через подвижное шарнирное соедицение 13 и перемещает пбршень 12, который совершает рабочий ход и своим штоком 5 воздействует на рычаги 4 и зажимные губки 2, зажима объект 3 манипулировани . Обратное движение зажимным губкам 2 сообщаетс пружиной 11 послепоступлени из системы управлени сигнала на воздухораспределитель , соедин ющий рабочую полость пневмоцилиндра с атмосферой.
Claims (2)
- Формула изобретениЛ. Кистьмеханической руки промыщленного робота, содержаща захват сприводом перемещени его губок и расположенные в предыдущих звень х механической руки кинематически св занные между собой приводы качани кисти и ротации захвата, последний из которых имеет, например, черв чную передачу, и механизм компенсации взаимного вли ни приводов, отличающа с тем, что, с целью упрощени конструкции и повышени надежности, механизм компенсации взаимного вли ни приводов снабжен кулачковым валом, в который встроен с возможностью осевого перемещени черв к привода ротации захвата. ;: : %;%% % r af 7
- 2. Кисть по п. 1, отличающа с тем, что на поверхности кулачкового вала выполнены винтовой и пр молинейнь1Й пазы.Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Бел нин П.Н, Промышленные роботы . М., «Машиностроение, 1975, с. 183, рис. 96. ., ЦПСриг. /- Z8I гТ1J, tax-vs-k-.Сриг. 1А-А2321 228фиг. 3
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792759698A SU841961A1 (ru) | 1979-04-04 | 1979-04-04 | Кисть механической руки промышленногоРОбОТА |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792759698A SU841961A1 (ru) | 1979-04-04 | 1979-04-04 | Кисть механической руки промышленногоРОбОТА |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU841961A1 true SU841961A1 (ru) | 1981-06-30 |
Family
ID=20824957
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792759698A SU841961A1 (ru) | 1979-04-04 | 1979-04-04 | Кисть механической руки промышленногоРОбОТА |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU841961A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4716647A (en) * | 1985-09-17 | 1988-01-05 | Chiron-Werke Gmbh | Machine tool |
-
1979
- 1979-04-04 SU SU792759698A patent/SU841961A1/ru active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4716647A (en) * | 1985-09-17 | 1988-01-05 | Chiron-Werke Gmbh | Machine tool |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4511305A (en) | Manipulator | |
EP0279591A1 (en) | Robotic Manipulator | |
US5062761A (en) | Telescopic manipulation arm | |
EP0078522B1 (en) | Industrial robot | |
SU841961A1 (ru) | Кисть механической руки промышленногоРОбОТА | |
JPS63163063A (ja) | 産業用ロボットの手首用2自由度駆動機構 | |
US20230249366A1 (en) | Manipulator module | |
SU1348165A1 (ru) | Модуль промышленного робота | |
SU1414620A1 (ru) | Исполнительное устройство манипул тора | |
SU1395478A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1007961A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1274919A1 (ru) | Исполнительное устройство манипул тора | |
CN117381848B (zh) | 一种差动式低惯量机械臂 | |
SU992180A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1162534A1 (ru) | Устройство дл переноса заготовок между позици ми обрабатывающей машины | |
SU1341017A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1404337A1 (ru) | Исполнительный орган промышленного робота | |
SU1342722A1 (ru) | Манипулирующее устройство | |
SU1558660A1 (ru) | Исполнительное устройство манипул тора | |
SU1085804A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1074709A1 (ru) | Механическа рука | |
SU1364467A1 (ru) | Манипул тор | |
SU925625A1 (ru) | Захват руки промышленного робота | |
SU1050862A2 (ru) | Привод манипул тора | |
SU1499020A1 (ru) | Механизм дл преобразовани вращательного движени в сложное |