SU841961A1 - Кисть механической руки промышленногоРОбОТА - Google Patents

Description

(54) КИСТЬ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА

- I

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в промышленных роботах, примен емых, например , дл  выполнени  подъемно-транспортных , монтажно-сборочных и технологических операций, а также в роботах, работающих в экстремальных услови х - зонах радиоактивного излучени , космосе.

Известна кисть механической руки промышленного робота, содержаща  захват с приводом перемещени  его губок и расположенные в предыдущих звень х механической руки кинематически св занные между собой приводы качани  кисти и ротации захвата и механизм компенсации взаимного вли ни  приводов 1 .

Использование в известной кисти механической руки промышленного робота в качестве .механизма компенсации взаимовли ни  приводов дифференциала и планетарных редукторов значительно снижает надежность промышленного робота из-за сложности выборки люфтов в зубчатых зацеплени х , усложн ет конструкцию и увеличивает габариты кисти промышлейного робота .

Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и повышение надежности кисти механической руки промышленного робота.

Указанна  цель достигаетс  тем, что механизм компенсации взаимного вли ни  приводов снабжен кулачковым валом, в который встроен с возможностью осевого перемещени , элемент привода ротации захвата, например, черв к, а на поверхности кулачкового вала выполнены винтовой и пр молинейный пазы.

На фиг. 1 изображена кисть механической руки промышленного робота, вид сбоку , разрез; на фиг.2 - то же, вид сверху: на фиг. 3 - разрез А-А на фИг. 1.

Кисть механической руки промыщленного робота состоит из захвата 1, в зажимных губках 2 которого находитс  объект 3 манипулировани . Зажимные губки 2 черс.ч промежуточнь е рычаги 4 соединены со щтоком 5 привода их перемещени , например пневмоцилиндра одностороннего действи , корпус 6 которого служит ступицей черв чного колеса 7, установленного в корпусе 8 кисти на подшипниках 9 и 10. На штоке 5 устгмновлсиа пружина 11 и поршень 2. Сжатый воздух в рабочую полость пневмоцилиндра подводитс  через подвижное шарнирное соединение 13.

Приводной элемент 14 привода ротации захвата установлен неподвижно на валу 15, который с помощью подвижного соединени  (например шлицевого или шпоночцого) соединен с элементом механизма компенсации взаимного вли ни  приводов - черв ком 16. Последний через упорный подшипник 17 соединен с кулачковым валом 18, на боковой поверхности которого выполнены винтовой и пр молинейный осевой пазы. Штифт 19, установленный в стакане 20, фиксирует кулачковый вал 18 от радиального поворота, а кулачок 21, неподвижно закрепленный на корпусе 8, находитс  в зацеплении с интовьгм пазом кулачкового вала 18 и скользит по его поверхности.

Приводной элемент 22 привода качани  кисти неподвижно закреплен на корпусе 8, который с помощью подшипника 23 и двух подшипников 24 устанавливаетс  на валу 15 и стакане 20 и фиксируетс  от осевого перемещени  гайкой 25. Кисть механической ,руки промышленного робота установлена с помощью крыщек 26 и 27 в корпусе рычага 28 и соединена с расположенными в предыдущих звень х механической руки приводами качани  кисти и ротации захвата с помощью гибких передач 29 и 30, например цепных, тросовых или ленточных. При наличии цепных передач приводные элементы 14 и 22 выполнены в виде звездочек.

Кисть механической руки промышленного робота работает следующим образом.

Ориентаци  объекта 3 манипулировани  в пространстве осуществл етс  с помощью приводов качани  кисти и ротации захвата, расположенных в предыдущих звень х механической руки промыщленного робота. Движение от привода ротации захвата передаетс  через гибкую св зь, например цепную передачу 29,- на приводной элемент 14, закрепленный на валу 15. С вала 15 крут щий момент передаетс  через подвижное (шлицевое или шпоночное) соединение на черв к 16, который, враща сь, поворачивает черв чное колесо 7, венец которого обычно выполн етс  разрезным и подпружиненным дл  уменьшени  люфтов в передаче, а также установ.ленный в ступице черв чного колеса 7 пневмоцилиндр 6 и savBaT 1 с объектом 3 манипулировани . При этом в осевом направлении черв к 16 фиксируетс  с помощью упорного подшипника 17, а положение черв ка 16 определ етс  положением кулачка 21, наход щегос  в винтовом пазу кулачкового вала 18.

Поскольку качани  кисти не происходит положение черв ка 16 строго определено относительно центра черв чного колеса 7. Движение от привода качани  кисти с помощью цепной передачи 30 передаетс  на приводной элемент 22 и соответственно . на корпус 8. При повороте корпуса 8 относительно оси черв чное колесо 7 обкатываетс  относительно неподвижно сто щего черв ка 16 и поворачиваетс  на некоторый угол оС. На этот же угол (С поворачиваетс  соответственно захват 1 с,объектом 3 манипулировани . Одновременно кулачок 21, неподвижно закрепленный в корпус 8, сколь зит по винтовому пазу кулачкового вала 18 и -перемещает его в осевом направлении, перемеща  соответственно, и черв к 16 на ве ,личину, завис щую от угла поворота корпуса 8 кисти и кулачка 21. При этом штифт 19, установленный в стакане 20, фиксирует кулачковый вал 18 от радиального поворота . Угол подъема витка черв ка 16 и паза кулачкового вала 18 выполнены таким образом , что соблюдаетс  равенство осевых перемещений соответствующих точек черв ка и кулачкового вала. Причем угол подъема витка кулачкового вала Ук., диаметр кулачкового вала D, модуль черв чной передачи m и число заходов черв ка Z св заны между собой соотношением

to-K Zb

D.

При осевом перемещении черв ка 16 черв чное колесо 7 поворачиваетс  в противоположную сторону на тот же уголвС.

В результате суммировани  этих двух движений положение объекта, 3 манипулировани  остаетс  неизменным. Качание кисти осуществл етс  на угол приблизительно равный 180-200° и ограничиваетс  в своих конечных положени х аварийными упорами с микровыключател ми. При одновременной работе приводов качани  кисти и ротации захвата захват получает независимые друг от друга движени . Губки 2 захвата 1 привод тс  в действие от пневмоцилиндра одностороннего действи , корпус 6 которого служит ступицей черв чного колеса 7. Сжатый воздух поступает в рабочую полость пневмоцилиндра через подвижное шарнирное соедицение 13 и перемещает пбршень 12, который совершает рабочий ход и своим штоком 5 воздействует на рычаги 4 и зажимные губки 2, зажима  объект 3 манипулировани . Обратное движение зажимным губкам 2 сообщаетс  пружиной 11 послепоступлени  из системы управлени  сигнала на воздухораспределитель , соедин ющий рабочую полость пневмоцилиндра с атмосферой.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   Л. Кистьмеханической руки промыщленного робота, содержаща  захват сприводом перемещени  его губок и расположенные в предыдущих звень х механической руки кинематически св занные между собой приводы качани  кисти и ротации захвата, последний из которых имеет, например, черв чную передачу, и механизм компенсации взаимного вли ни  приводов, отличающа с  тем, что, с целью упрощени  конструкции и повышени  надежности, механизм компенсации взаимного вли ни  приводов снабжен кулачковым валом, в который встроен с возможностью осевого перемещени  черв к привода ротации захвата. ;: : %;%% % r af 7
2. 2. Кисть по п. 1, отличающа с  тем, что на поверхности кулачкового вала выполнены винтовой и пр молинейнь1Й пазы.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Бел нин П.Н, Промышленные роботы . М., «Машиностроение, 1975, с. 183, рис. 96. ., ЦП

   Сриг. /

   - Z8

   I г

   Т1

   J, tax-vs-k-.

   Сриг. 1

   А-А

   23

   21 22

   8

   фиг. 3