SU1404337A1 - Исполнительный орган промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и, в частности, к промышленным роботам, предназначенным дл  использовани  в совокупности с метал- лообрабатьшающим оборудованием. Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции, снижение материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применени  единого централизованного привода перемещени  всех подвижных элементов.Вращение от привода через коническое зубчатое колесо 8 передаетс  ка блок конических зУбча- тых колес 9, 10. Дл  поворота головки 3 относительно корпуса 1 включаетс  электромагнитна  муфта 13. Дл  перемещени  подвижных -губок 6 захвата включают одну из двух других дополнительных электромуфт 12. 1 ип. с $ (Л 4 00 00

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к промышленным роботам, предназначенным дл  использовани  в совокупности с металлообрабатывающим оборудованием.

Цель изобретени  - упрощение конструкции , снижение материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применени  единого централизованного привода перемещени  всех подвижных элементов.

На чертеже показан исполнительньй орган промышленного робота (ПР).

4D43372

тов) включаетс  электромагнитна  муфта 1 3 и вал 2 получает вращение от колеса 9, жестко св занного со стаканом 14. Головка 3 пово.рачиваетс  в корпусе 1 и после отключени  муфты 13 фиксируетс  в нужном положении.Дл  перемещени  губок захвата включают одну из муфт 12. При этом диск 5 получает вращение от зубчатого колеса 11 и подвижные губки 6 перемещаютс  в радиальном направлении, обеспечива  зажим или (при реверсировании двигател ) разжим издели  в захвате..

10

В корпусе 1, который крепитс  к руке ПР, в опорах качени  установлен вал 2. С валом жестко св зана поворотна  головка 3, несуща  два иден- .тичных захвата. Каждьй захват состоит из фланца 4, установленного в нем диска 5 со спиральным пазом, сопр женных с ним подвижных губок 6 и планшайбы 7. Установленное в корпусе 1 в опорах качени  коническое зубчатое колесо 8 св зано с приводным электродвигателем и входит в зацепление с колесом 9, которое жестко; соединено с колесом 10,свободно сид щим на валу 2. Зубчатый венец колеса 10 входит в зацепление с зубчатыми колесами 11, установленными в опо- .рах качени  во фланцах 4. Электромагнитные муфты 12 св зывают колеса 11 С дисками 5 захватов. Идентична  муф

Исполнительньй орган промьш1ленно- го робота, содержащий корпус, несущий поворотную головку с установленными на ней двум  захв.атами, содержащими подвижные губки, а также механизмы ориентации головки, перемещени  подвижных губок и привод, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции, снижени  материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применени  единого централизованного привода перемещени  всех подвижных элементов5он снабжен трем  электромагнитными муфтами , подвижным валом, установленным в корпусе в опорах и св занным посредством первой электромагнитной муфты , соосной с этим валом, с поворотта 13 соедин ет вал 2 со стаканом 14, 35 „ой головкой, причем на валу свобод- жестко св занным с колесом 9.„ установлен дополнительньй блок

конических зубчатых колес, одно из которых кинематически св зано с приводом , а другое кинематически св зано с механизмами перемещени  подвижных губбк, на входных валах которых установлены две другие электромагнитные муфты.

Вращение от приводного электродвигател  через коническое зубчатое колесо 8 передаетс  блоку конических зубчатых колес 9 и 10 и колесам 11. Дл  поворота головки 3 относительно корпуса 1 (при ориентировании захва40

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Исполнительньй орган промьш1ленно- го робота, содержащий корпус, несущий поворотную головку с установленными на ней двум  захв.атами, содержащими подвижные губки, а также механизмы ориентации головки, перемещени  подвижных губок и привод, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции, снижени  материалоемкости и массогабаритных параметров за счет применени  единого централизованного привода перемещени  всех подвижных элементов5он снабжен трем  электромагнитными муфтами , подвижным валом, установленным в корпусе в опорах и св занным посредством первой электромагнитной муфты , соосной с этим валом, с поворот„ой головкой, причем на валу свобод- „ установлен дополнительньй блок