RU2155893C2 - Редукторный двигатель - Google Patents
Редукторный двигатель Download PDFInfo
- Publication number
- RU2155893C2 RU2155893C2 RU95104318/28A RU95104318A RU2155893C2 RU 2155893 C2 RU2155893 C2 RU 2155893C2 RU 95104318/28 A RU95104318/28 A RU 95104318/28A RU 95104318 A RU95104318 A RU 95104318A RU 2155893 C2 RU2155893 C2 RU 2155893C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- gear
- motor according
- casing
- gear motor
- hollow
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/112—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with friction clutches in combination with brakes
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Valve Device For Special Equipments (AREA)
- Lens Barrels (AREA)
Abstract
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике для движения инструментов, например для захватывания, сварки, зачистки заготовок, нанесения клея и т.п. Редукторный двигатель содержит приводной двигатель, кожух, сквозной полый вал и планетарную коробку передач, включающую водило, несущее несколько планетарных шестерен, закрепленное в кожухе, и вращающиеся полые колеса, расположенные друг за другом. Планетарная коробка передач расположена между кожухом и сквозным полым валом концентрически к последнему. При экономящей место конструкции и малом весе достигнут беспрепятственный проход сквозного полого вала, через который может производиться подача энергии, проходить кабель, подаваться материал и т.д. 17 з.п.ф-лы, 3 ил.
Description
Изобретение относится к редукторному двигателю с приводным двигателем и приводимой им, расположенной в кожухе планетарной передачей Вольфрома, содержащей водило, две несомые им планетарные шестерни и одно жестко закрепленное в кожухе, и одно вращающееся полое колесо, расположенные аксиально друг за другом.
Ручная передача служит при применении роботов для движения инструментов, например для захватывания, сварки, зачистки заготовок, нанесения клея и т.п. , вокруг оси вращения и вокруг вертикальной к ней оси поворота в соответствии с человеческой рукой. В случае необходимости между инструментом и ручным приводом размещена предохранительная муфта, которая в нормальном режиме работы двигателя обеспечивает жесткую связь между инструментом и ручным приводом, однако в случае столкновений дает гибкую связь между ними. Для снабжения инструментов соответственно предохранительной муфты необходимы энергетические и прочие питающие подводы, например, для набрызгиваемого лака и т.п., которые подводятся к этим элементам извне, т.е. в незащищенном виде. В случав необходимости желательным является приведение одного инструмента, не нагружая ручной передачи дополнительным весом двигателя для инструмента. Это потребовало бы прохода через ручную передачу.
Задачей изобретения является создание такого редукторного двигателя, передача которого имеет проход.
Эта задача решается тем, что предусмотрен сквозной полый вал, причем между кожухом и полым валом концентрически к последнему расположена планетарная передачи Вольфрома, водило которой расположено с возможностью вращения относительно полого вала, полые колеса которой взаимодействуют с обеими планетарными шестернями и вращающееся полое колесо которой образует ведомое звено.
Согласно изобретению планетарная передача выполнена с возможностью привода через взаимодействующую с планетарными шестернями полую шестерню. При этом планетарная передача может быть выполнена с возможностью привода через находящееся на его планетарных шестернях зубчатое колесо, приводимое шестерней. Эта шестерня выполнена в качестве конической шестерни и зубчатое колесо выполнено коническим. Полое колесо расположено относительно кожуха в радиально и аксиально действующем подшипниковом узле. Остальные отличительные признаки изложены в формуле изобретения. Примеры выполнения редукторного двигателя согласно изобретению поясняются ниже с помощью следующих чертежей:
Фиг. 1 показывает частично схематически отрезки и частично в разрезе ручную передачу для руки робота в первой форме выполнения редукторного двигателя.
Фиг. 1 показывает частично схематически отрезки и частично в разрезе ручную передачу для руки робота в первой форме выполнения редукторного двигателя.
Фиг. 2 показывает две другие формы выполнения редукторного двигателя частично в разрезе, а также частично схематически.
Фиг. 3 показывает частично схематически подъемную передачу.
Двухосевая ручная передача для автооператора согласно фиг. 1 содержит служащий осью вращения ручной передачи полый вал 1, связанный с, в основном, полым цилиндрическим или кольцевым, имеющим закрывающее колесо 2а кожухом 2, так что полый вал 1 расположен жестко по отношению к кожуху 2. Кожух 2 имеет сбоку фланец 3 для прифланцовки приводного двигателя 4. Приводной двигатель 4 имеет приводной вал 5, на котором закреплена конусная шестерня 6.
Конусная шестерня 6 служит для привода пятиколесной или планетарной передачи Вольфрома 7. Эта имеющая малый люфт и косое зубчатое зацепление планетарная передача 7 имеет планетарное водило 8, принимающее две смещенные на 180o, проходящие коаксиально к полому валу 1 планетарные оси 9, на которых монтированы на игольчатых подшипниках 10 планетарные шестерни 11. Планетарное водило 8 на обращенной к конической шестерне 6 стороне снабжено коническим колесом 12, которое входит в зацепление с конической шестерней 6, так что планетарное водило 8 приводится от приводного двигателя 4.
Кожух 2 служит опорой жестко связанному с ним полому колесу 13, смежно и коаксиально к которому расположено ведомое полое колесо 14, причем оба приводятся в зацепление с планетарными шестернями 11.
Ведомое полое колесо 14 находится на торцевой стороне ручной передачи и несет опорный фланец 15 для крепления, например, инструмента или ограничителя нагрузки. Между опорным фланцем 15 и полым валом 1, соответственно кожухом 2, расположены уплотнения 16' и 16''. Кроме того, ведомое полое колесо 14 монтировано в кожухе 2 без зазора в действующем аксиально и радиально подшипниковом узле 17.
Планетарное водило 8 опирается в зоне обращенной к конической шестерне торцевой стороны через иголчатый подшипник 18 на полый вал 1, в то время как между его обращенной к опорному фланцу 15 торцевой стороной и ведомым полым колесом 14 расположен конический роликовый подшипник 19.
Эта конструкция является очень компактной и позволяет проход с большим диаметром при сравнительно малом общем диаметре и достаточно большим ведомым моментом вращения, причем планетарная передача Вольфрома 7 имеет в качестве составной планетарной передачи высокую редукцию, например 100 : 1, и вместе с этим позволяется достигать чрезвычайно точного позиционирования.
Вместо непосредственно подсоединенного приводного двигателя 4 может применяться, например, подсоединенный через ременную передачу приводной двигатель 4, причем приводной вал 5 связан тогда с зубчатоременным колесом.
Поворотный привод 20 для оси поворота ручного шарнира в форме приводного двигателя или зубчато-ременной передачи взаимодействует с кожухом 2, чтобы возвратно-поступательно поворачивать его вокруг оси, например вокруг оси приводного вала 5 или параллельной к нему оси, вертикально к оси полого вала 1. При представленной на фиг. 2 слева форме выполнения приводной двигатель 4 является аккумуляторным кольцевым серводвигателем с резольвером 21, опирающимся в кожухе. Резольвер 21 подает сигналы в соответствии с углом поворота и числом оборотов приводного двигателя 4 на электронное исполнительное приспособление (не показано). Приводной двигатель 4 приводит опирающуюся через игольчатый подшипник (не показан) на полый вал 1 полую шестерню 22, которая со своей стороны взаимодействует с планетарными шестернями 11 и таким образом приводит пятиколесную или планетарную передачу Вольфрома 7.
Планетарное водило 8 опирается через шарикоподшипники 18', 19' на оба полых колеса 13, 14 и через другой подшипник 23 на полую шестерню 22, причем ведомое полое колесо 14 имеет выполненный отдельно, однако жестко связанный с ним, например, винтами отрезок 14' ведомого полого вала, на котором закреплен фланец и т.п.
Дополнительно предусмотрен стопорный тормоз 24, тормозные накладки 25 которого могут приводиться во взаимодействие с соответствующими сопряженными поверхностями на кольце 26 полой шестерни 22. Тормозной момент стопорного тормоза 24 превышает номинальный момент приводного двигателя 4 в несколько раз, чтобы служить предохранительным тормозом.
Как показано справа на фиг. 2, для получения аксиально укороченной конструкции приводной двигатель 4 может быть расположен снаружи на кожухе 2 и через соответствующую муфту 27 может быть связан с полой шестерней 22, соответственно планетарным водилом 8.
Если полый вал 1 должен вращаться вместе, его следует связать с ведомым полым колесом 14.
Вместо двух планетарных шестерен 11 планетарная передача Вольфром может иметь большее число планетарных шестерен 11, например три или четыре.
Представленные на фиг. 1 и 2 формы выполнения образуют угловую насадную передачу, которая может иметь разнообразное применение, т.е. не только для ручной передачи.
Фиг. 3 показывает редукторный двигатель в качестве подъемной передачи, на кожухе которой 2 с торцевой стороны прифланцован покрывающий щит 28, соответственно фланец 29, причем фланец 29 принимает опорную и защитную трубу 30. Редукторный двигатель служит при этом для привода шаровой шпиндельной передачи, шаровой обкатной шпиндель 31 которой опирается в состоянии покоя, т. е. не вращаясь, на жесткий по отношению к кожуху полый вал 1, в то время как в качестве маточной гайки служит ведомое полое колесо 14 или увлекаемый полый вал 1. На одном конце шаровой шпиндель 31 снабжен шаровой или вильчатой головкой 32 и на другом конце вилкой 33 для вильчетой головки 34. Вилка 33 одновременно служит опорой момента вращения (предохранение от прокручивания). Между фланцем 28 и вильчатой или шаровой головкой 32 предусмотрена крышка в форме сильфона 35 или спиральной пружины 36. На опорной и защитной трубе 30 может быть предусмотрен конечный выключатель для стопорения конечных позиций хода шпинделя 31.
Полый вал 1 может быть выполнен также как профильный полый вал для опирания многоклиновых или полигонических валов, которые являются линейно подвижными. Полый вал 1 в зависимости от цели применения может принимать пневматический или гидравлический цилиндр или насадные, сплошные или специальные валы.
Редукторный двигатель позволяет достичь при экономящей место конструкции и малом весе, а также высокой точности позиционирования при очень больших перестановочных усилиях большого беспрепятственного прохода полого вала без мешающих краев при вращающемся или стоящем полом вале 1, через который может производиться подача энергии, может проходить кабель управления и/или подаваться материал.
Claims (18)
1. Редукторный двигатель, содержащий приводной двигатель и приводимую им, расположенную в кожухе планетарную коробку передач, содержащую водило, несущее несколько планетарных колес, а также одно расположенное жестко в корпусе полое колесо и одно вращающееся полое колесо, отличающийся тем, что предусмотрен полый сквозной вал, причем планетарная коробка передач расположена между кожухом и полым валом концентрично к полому валу и водило размещено с возможностью вращения относительно полого вала и полые колеса взаимодействуют с обоими планетарными колесами и вращающееся полое колесо образует ведомое звено.
2. Редукторный двигатель по п.1, отличающийся тем, что планетарная коробка передач имеет привод в виде взаимодействующей с планетарными колесами полой шестерни.
3. Редукторный двигатель по п.1, отличающийся тем, что планетарная коробка передач имеет привод в виде находящегося на водиле приводимого шестерней зубчатого колеса.
4. Редукторный двигатель по п.3, отличающийся тем, что шестерня выполнена как конической и зубчатое колесо выполнено как коническое зубчатое колесо.
5. Редукторный двигатель по пп.1 до 4, отличающийся тем, что вращающееся полое колесо опирается в кожухе посредством действующего аксиально и радиально подшипникового узла.
6. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 5, отличающийся тем, что приводной двигатель выполнен в качестве серводвигателя.
7. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 6, отличающийся тем, что приводной двигатель выполнен в качестве размещенного внутри кожуха коаксиально к полому валу кольцевого двигателя.
8. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 6, отличающийся тем, что приводной двигатель выполнен в качестве размещенного вне кожуха коаксиально к полому валу кольцевого двигателя.
9. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 8, отличающийся тем, что к приводному двигателю предвключен резольвер для подачи сигнала, зависящего от угла поворота и чисел оборотов.
10. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 9, отличающийся тем, что он снабжен стопорным тормозом.
11. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 10, отличающийся тем, что тормозной момент стопорного тормоза превышает номинальный момент приводного двигателя.
12. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 11, отличающийся тем, что полый вал расположен жестко в кожухе.
13. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 11, отличающийся тем, что полый вал выполнен с возможностью совместного вращения с вращающимся полым колесом.
14. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 11, отличающийся тем, что полый вал связан с приводным двигателем в качестве приводного вала для планетарной коробки передач.
15. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 14, отличающийся тем, что кожух выполнен цилиндрическим.
16. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 15, отличающийся тем, что кожух выполнен с возможностью поворота, как часть ручной передачи вокруг оси вертикально к цилиндрической оси и имеет на торцевой стороне приемный фланец, который установлен с возможностью вращения относительно кожуха вокруг его цилиндрической оси и укреплен на вращающемся полом колесе, причем полый вал расположен жестко в кожухе.
17. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 15, отличающийся тем, что сплошной шпиндель оперт на полый вал, а вращающееся полое колесо выполнено в виде маточной гайки.
18. Редукторный двигатель по одному из пп.1 - 15, отличающийся тем, что полый вал выполнен профильным.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4410401A DE4410401A1 (de) | 1994-03-26 | 1994-03-26 | Handgetriebe |
DEP4410401.4 | 1994-03-26 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU95104318A RU95104318A (ru) | 1996-11-27 |
RU2155893C2 true RU2155893C2 (ru) | 2000-09-10 |
Family
ID=6513851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU95104318/28A RU2155893C2 (ru) | 1994-03-26 | 1995-03-24 | Редукторный двигатель |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US5655988A (ru) |
EP (1) | EP0674122B1 (ru) |
JP (1) | JPH0837759A (ru) |
KR (1) | KR100340955B1 (ru) |
CN (1) | CN1051604C (ru) |
AT (1) | ATE167919T1 (ru) |
CA (1) | CA2144833A1 (ru) |
DE (2) | DE4410401A1 (ru) |
ES (1) | ES2120092T3 (ru) |
RU (1) | RU2155893C2 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7928617B2 (en) | 2005-01-31 | 2011-04-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Resolver fixing structure |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4410401A1 (de) | 1994-03-26 | 1995-09-28 | Adolf Schnell | Handgetriebe |
NZ299720A (en) * | 1996-11-08 | 1999-07-29 | Howick Engineering Ltd | Epicyclic input/output annuli of same pcd, with planetary input/output gear sets, and with only one set having aligned teeth |
DE19830365C1 (de) * | 1998-07-07 | 2000-01-13 | Adolf Schnell | Hubdrehantrieb |
US20010046918A1 (en) * | 2000-03-01 | 2001-11-29 | Harold Spanski | Gear drive transmission and method |
US6616567B2 (en) | 2000-10-10 | 2003-09-09 | Terex Corporation | Two speed gear box |
US6385508B1 (en) * | 2000-10-31 | 2002-05-07 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Lead-through teach handle assembly and method of teaching a robot assembly |
KR100398710B1 (ko) * | 2000-12-05 | 2003-09-19 | 동아전기부품 주식회사 | 전기실린더 |
DE102005034340B4 (de) * | 2005-07-22 | 2013-05-16 | PS Automation GmbH Gesellschaft für Antriebstechnik | Planetengetriebe und Stellantrieb für Armaturen mit einem Planetengetriebe |
WO2007098759A2 (en) * | 2006-02-28 | 2007-09-07 | Vestas Wind Systems A/S | A wind turbine rotor, a rotation controlling mechanism and a method for controlling at least one blade of a wind turbine rotor |
JP4922719B2 (ja) * | 2006-10-05 | 2012-04-25 | ナブテスコ株式会社 | 減速装置 |
JP5112830B2 (ja) * | 2006-12-28 | 2013-01-09 | Ntn株式会社 | 円錐ころ軸受 |
WO2008136405A1 (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-13 | Thk Co., Ltd. | 回転駆動装置、ロボットの関節構造及びロボットアーム |
DE102008013017A1 (de) | 2007-08-28 | 2009-03-05 | Saia-Burgess Murten Ag | Stellantrieb |
JP5219796B2 (ja) * | 2008-12-29 | 2013-06-26 | 住友重機械工業株式会社 | ケーブル等の取り回し構造及び産業機械の回動装置 |
WO2011147543A1 (de) | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Sauter Feinmechanik Gmbh | Werkzeugrevolver |
DE102010021949A1 (de) * | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Sauter Feinmechanik Gmbh | Werkzeugrevolver |
US9236781B2 (en) * | 2013-11-21 | 2016-01-12 | National Oilwell Varco, L.P. | Planetary gear assembly |
JP6650724B2 (ja) * | 2015-10-19 | 2020-02-19 | 日本電産シンポ株式会社 | 変速機 |
US9789645B2 (en) | 2016-01-26 | 2017-10-17 | Elum Inc. | Glue delivery system |
DE102022213096A1 (de) | 2022-12-05 | 2024-06-06 | Xella Technologie- Und Forschungsgesellschaft Mbh | Verfahren zur Herstellung eines aktivierten Materials, Verwendung des Materials in einer Trockenmörtelmischung, Trockenmörtelmischung mit dem Material, Verfahren zur Herstellung der Trockenmörtelmischung und deren Verwendung |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3258995A (en) * | 1963-06-12 | 1966-07-05 | Curtiss Wright Corp | Compound planetary speed reducer |
GB1089433A (en) * | 1964-01-10 | 1967-11-01 | Plessey Uk Ltd | Improvements in or relating to mechanical actuators |
US3857301A (en) * | 1973-03-01 | 1974-12-31 | Westinghouse Electric Corp | Speed reducer |
DE2442865C3 (de) * | 1974-09-06 | 1979-07-05 | Hagenuk Vormals Neufeldt & Kuhnke Gmbh, 2300 Kiel | Vorrichtung, insbesondere Manipulator, zum raschen Bewegen und genauen Positionieren eines Laststellglieds längs eines vorgegebenen Weges |
DE2829502C2 (de) * | 1978-07-05 | 1982-03-18 | Zahnradfabrik Friedrichshafen Ag, 7990 Friedrichshafen | Getriebe zur Anordnung in einem zwischen zwei koaxialen Rohren liegenden Ringraum |
US4922790A (en) * | 1988-01-27 | 1990-05-08 | Abbott Harold F | Dynamic phase adjuster |
US4911033A (en) * | 1989-01-03 | 1990-03-27 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Robotic manipulator |
EP0388207B1 (en) * | 1989-03-15 | 1994-05-18 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Transmission apparatus |
US5355743A (en) * | 1991-12-19 | 1994-10-18 | The University Of Texas At Austin | Robot and robot actuator module therefor |
DE4410401A1 (de) | 1994-03-26 | 1995-09-28 | Adolf Schnell | Handgetriebe |
DE4411952A1 (de) | 1994-04-07 | 1995-10-12 | Bernhard Dipl Ing Orlowski | Wolfrom-Planetengetriebe mit einem angetriebenen Umlaufträger |
-
1994
- 1994-03-26 DE DE4410401A patent/DE4410401A1/de not_active Withdrawn
-
1995
- 1995-03-16 CA CA002144833A patent/CA2144833A1/en not_active Abandoned
- 1995-03-21 ES ES95104107T patent/ES2120092T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1995-03-21 EP EP95104107A patent/EP0674122B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-03-21 AT AT95104107T patent/ATE167919T1/de not_active IP Right Cessation
- 1995-03-21 DE DE59502666T patent/DE59502666D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-03-24 US US08/410,068 patent/US5655988A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-03-24 RU RU95104318/28A patent/RU2155893C2/ru not_active IP Right Cessation
- 1995-03-25 CN CN95103592A patent/CN1051604C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1995-03-27 JP JP7068090A patent/JPH0837759A/ja active Pending
- 1995-03-27 KR KR1019950006591A patent/KR100340955B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1997
- 1997-04-04 US US08/832,752 patent/US5833569A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7928617B2 (en) | 2005-01-31 | 2011-04-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Resolver fixing structure |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US5833569A (en) | 1998-11-10 |
EP0674122B1 (de) | 1998-07-01 |
CN1114399A (zh) | 1996-01-03 |
ES2120092T3 (es) | 1998-10-16 |
DE4410401A1 (de) | 1995-09-28 |
RU95104318A (ru) | 1996-11-27 |
CA2144833A1 (en) | 1995-09-27 |
JPH0837759A (ja) | 1996-02-06 |
KR950034995A (ko) | 1995-12-30 |
CN1051604C (zh) | 2000-04-19 |
US5655988A (en) | 1997-08-12 |
KR100340955B1 (ko) | 2002-11-29 |
DE59502666D1 (de) | 1998-08-06 |
EP0674122A2 (de) | 1995-09-27 |
EP0674122A3 (de) | 1996-08-07 |
ATE167919T1 (de) | 1998-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2155893C2 (ru) | Редукторный двигатель | |
KR920006657B1 (ko) | 다관절(多關節)로보트 | |
EP0885081B2 (en) | Direct drive multiple axes rotary spindle head for milling machine | |
EP0048904B1 (en) | An industrial robot | |
US3108498A (en) | Remote control manipulator drives | |
US4785513A (en) | Turret having rotating and non-rotating tooling | |
US4499790A (en) | Swivel head for industrial robots | |
CN107150356B (zh) | 两自由度关节结构 | |
US5882158A (en) | Drive assembly | |
CN105292282B (zh) | 一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人 | |
CA2131682A1 (en) | Driving Apparatus | |
JPS61230828A (ja) | フライス削りと旋削による機械加工用工作機械 | |
EP0846517B1 (en) | Grinding machine and method of grinding a crankpin of a crankshaft | |
CN205219109U (zh) | 带有取料夹持装置的数控机械臂 | |
DE19716538A1 (de) | Einstufiges Getriebe für einen Fahrzeugantrieb | |
US5005453A (en) | Drive for relatively axially shifting chuck parts | |
JPH0425193B2 (ru) | ||
JP2889426B2 (ja) | タレットの工具軸駆動装置 | |
JPH03277405A (ja) | 駆動装置 | |
JP2002528282A (ja) | 機械スピンドルの締付け装置 | |
US4686402A (en) | Drive device for inducing swinging, rotation and linear movements | |
US4636134A (en) | Arrangement in an industrial robot | |
JPS62199307A (ja) | パワ−チヤツクのつめの操作装置 | |
SU774825A1 (ru) | Станок с поворотной инструментальной головкой | |
JP3682899B2 (ja) | 5面加工ヘッド装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20050325 |