SU1050862A2

SU1050862A2 - Привод манипул тора

Info

Publication number: SU1050862A2
Application number: SU823475086A
Authority: SU
Inventors: Семен Константинович Красников; Владимир Иванович Уральский
Original assignee: Белгородский технологический институт строительных материалов им.И.А.Гришманова
Priority date: 1982-07-28
Filing date: 1982-07-28
Publication date: 1983-10-30

Abstract

ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 471189, отличающийс тем, что, с целью повышени точности позиционировани за счет обеспечени равенства угловых скоростей ведущего и ведомого валов и исключени эффекта наложени движений трансмиссионных валов, а также расширени технологических возможностей путем увеличени угла изгиба, шарнир выполнен в виде двойной карданной передачи и снабжен конической и цилиндрической зубчатыми парами и водилом, жестко св занным одним концом с колесом конической пары, и шарнирно св занным с колесами цилиндрической зубчатой пары, причем коническа зубчата пара св зана с ведущим валом, а колеса цилиндрической зубчатой пары установлены на звень х манипул тора .

Description

7

СЛ

О 00 05

ю ( fJUi.f Изобретение относитс к промышленным работам и манипул торам и может быть использовано в машиностроении, промышленности строительных материалов и других отрасл х народного хоз йства дл автоматизации монотонных, вредных дл здоровь человека и вспомогательных операций . По основному авт. св. № 471189 известен привод манипул тора, содержаший подвижные звень , захват, зубчатые передачи и концентрически расположенные относительно одной оси валы с шарнирами Гука 1. Недостатком известной конструкции вл етс то, что из-за отсутстви синхронности во вращении ведущего и ведомого валов в шарнире Гука трудно обеспечить точность позиционировани в одношарнирных манипул торах. Кроме того, угол изгиба руки манипул тора в шарнире ограничен допустимым углом изгиба карданной передачи. Цель изобретени - повышение точности позиционировани за счет обеспечеВИЯ равенства угловых скоростей ведущего и ведомого валов и исключени эффекта наложени движений трансмиссионных валов, а также расширение технологических возможностей путем увеличени угла изгиба. Поставленна цель достигаетс тем, что в привол,е манипул тора, содержащем подвижные звень , захват, зубчатые передачи и концентрически расположенные относительно одной оси валы с шарнирами Гука , шарнир выполнен в виде двойной карданной передачи и снабжен конической и цилиндрической зубчатыми парами с водилом , жестко св занным одним концом с колесом конической зубчатой пары и шарнирно св занным с колесом цилиндрической зубчатой пары, причем коническа зубчата пара св зана с ведущим валом, а колеса цилиндрической зубчатой пары установлены на звень х манипул тора. Применение сдвоенного шарнира позвол ет увеличить угол изгиба ведомого звена относительно ведущего. На фиг. 1 изображена кинематическа схема привод манипул тора; на фиг. 2 механизм поворота. . Привод манипул тора содержит ведущие концентрически расположенные валы 1 и 2 .(фиг. 1), соединенные при помощи промежуточных валов 3 и 4 и крестовин 5,6 и 7,8 с ведомыми валами 9 и 10. Коническое зубчатое колесо 11 жестко св занное с ведушим валом 12, входит в зацепление с зубчатым колесом 13, жестко св занным с водилом 14, которое шарнирно соединено с неподвижным 15 и подвижным 16 зубчатыми колесами. Зубчатый сектор 16 Жестко св зан с корпусом 17 манипул тора . Манипул тор работает рледующим образом . Дл поворота подвижного корпуса 17 относительно неподвижного основани 18 задаетс вращение валу 12. Через коническую зубчатую пару И и 13 вращение передаетс водилу 14. Вследствие этого зубчатый сектор 16 обкатываетс по неподвижному зубчатому сектору 15. Таким образом осуществл етс поворот корпуса 17 манипул тора, жестко св занного, с зубчатым сектором 16, вокруг оси Xj. Зубчата передача 15 и 16 имеет передаточное отношение равное 1. При этом обеспечиваетс равенство углов поворотного корпуса 17 относительно водила 14 вокруг оси Х и водила 14 относительно основани 18 вокруг оси Xj, а следовательно, равенство установочных углов oii о( двойной карданной передачи (фиг. 2), что вл етс условием равенства угловых скоростей ведущих и 2 и ведомых 9 и 10 валов, а следовательно , условием, исключающим взаимовли ние движени одних,звеньев на другие, т.е. исключающим «эффект наложени кинематических св зей. При этом удваивают свое значение установочные углы, т.е. угол поворота корпуса 17 относительно основани 18 равен 2 а, что приводит к расширению рабочего пространства манипул тора . В результате использовани в качестве шарнира в приводе манипул тора двойной карданной передачи и, следовательно, увеличени угла изгиба в шарнире значительно расшир етс рабоча зона такого манипул тора . Коэффициент сервиса, характеризующий геометрические качества манипул тора , увеличиваетс более чем в 4 раза. Кроме того, устран етс неравномерность вращени ведомых валов привода, что позвол ет увеличить точность позиционировани захвата манипул тора .и ликвидировать динамические нагрузки, возникающие вследствие неравномерности вращени , это, в свою очередь приводит к увеличению долговечности деталей карданных шарниров привода в 1,5-2 раза, а следовательно, увеличению надежности и срока службы манипул тора . Использование изобретени позволит расширить область применени шарнирных манипул торов с электромеханическим приводом .

Claims

ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА по авт. св. № 471189, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования за счет обеспечения равенства угло вых скоростей ведущего и ведомого валов и исключения эффекта наложения движений трансмиссионных валов, а также расширения технологических возможностей путем увеличения угла изгиба, шарнир выполнен в виде двойной карданной передачи и снабжен' конической и цилиндрической зубчатыми парами и водилом, жестко связанным одним концом с колесом конической пары, и шарнирно связанным с колесами цилиндрической зубчатой пары, причем коническая зубчатая пара связана с ведущим валом, а колеса цилиндрической зубчатой пары установлены на звеньях манипулятора.

SU ,,, 1050862

1.050862