SU831615A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к манипул торостроению и может быть использовано в исполнительных и задающих органах дистанционных копирующих манипул торов и в исполнительных органах роботов-манипул торов .

Известен манипул тор, содержащий приводные валы с коническими щестерн ми, блоки конических и цилиндрических колес, одно из которых жестко св зано с неподвижным звеном щарнирного соединени  механической руки, и конические дифференциалы 1.

Недостатком известного манипул тора  вл етс  возникновение взаимовли ни  движений приводимых валов при относительном вращении звеньев.

Цель изобретени  - устранение взаимовли ни  движений приводимых валов при относительном вращении звеньев.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что конические дифференциалы, включенные в приводные валы, выполнены двухступенчатыми , причем на водиле одной ступени дифференциала установлены два комплекта цилиндрических сателлитов, кинематически св занных между собой, каждый из

которых св зан с одним из цилиндрических колес, при этом сателлиты одного комплекта св заны с цилиндрическим колесом, соединенным с неподвижным звеном щарнирного соединени , а сателлиты второго комплекта сб заны с другим цилиндрическим колесом , которое соединено с подвижным звеном шарнирного соединени  механической руки. На фиг. 1 изображена кинематическа  схема манипул тора; на фиг. 2 -,разрез А-А на фиг. 1.

Манипул тор содержит локоть 1 и кисть

2, соединенные между собой водилом, выполненным в виде параллельных водил 3 и 4, установленных на ос х 5 и 6. В локтевом звене установлены составные приводные валы 7-10 с коническими щестерн ми 11 -

14 на концах, зацепл ющиес  соответственно с коническими колесами-сателлитами 15 и 16, установленными на зацепленной в водиле конического дифференциала оси 17. Кроме того, на валах 9 и 10 закреплены

Claims (1)

1. конические щестерни 18 и 19, кажда  из которых зацепл етс  одновременно с двум  блоками 20 и 2 конических и цилиндрических колес. В кистевом звене установлены приводные валы 22 и 23 с шестерн ми 24 и 25, Ka rtflbifl из которых зацепл етс  одновременно с двум  блоками 26 и 27, конических и цилиндрических колес, сид щих на оси 6. На водилах 3 и 4 закреплены зубчатые сектора 28 и 29, св занные с коническими шестерн ми 30 и 31, закрепленными на валах относительного поворота звеньев 32 и 33. На водиле 34 на закрепленных ос х установлены сцепл ющиес  между собой цилиндрические сателлиты,одни из которых- короткие 35 и св заны с цилиндрическим колесом 36, установленном на ступени 37, жестко соединенной с осью неподвижного звена 38; вторые - длинные 39 и св заны с цилиндрическим колесом 40, установленным на ступице 41, жестко соединенной с осью 5 подвижного звена. Передача движени  на перемещение губок захвата осуществл етс  кинематической цепью: вал 7, щестерн  11, колесо 15, щестерн  13, вал 9, шестерн  18, блоки 20 и 26 колес, шестерн  25 и вал 22. Передача движени  на вращение захвата осуществл етс  кинематической цепью; вал 8, шестерн  12, колесо 16, шестерн  14, вал 10, шестерн  19, блоки 21 и 27 колес, шестерн  24, вал 23. Изгиб шарнира, т.е. относительный поворос звеньев 1 и 2, осуществл етс  при одновременной работе двигателей М, и М, вращающих в разные стороны валы 32 и 33 с сид щими на их концах шестерн ми 30 и 31, которые с помощью зубчатых секторов 28 и 29 поворачивают водила 3 и 4 в одну сторону . Водила, в свою очередь, производ т разворот кисти 2 относительно локт  I. Благодар  обкатки зубчатых блоков 21, 26, и 20, 26 колес друг по другу при изгибе шарнира кинематические цепи вращени  захвата и перемещени  губок захвата остаютс  неподвижными. Вращение звеньев 1 и 2 осуществл етс  путем вращени  валов 32 и 33 в одну сторону при одновременной работе приводных двигателей М и М. Водила 3 и 4 при этом стрем тс  развернутьс  в противоположные стороны, но поскольку это невозможно, так как они св заны с осью 6, то относительного смещени  сцепленных между собой зубьев колеса 30 и сектора 28, а также колеса 31 и сектора 29 не возникает ,- а происходит совместное вращение звеньев 1 и 2 в сторону вращени  валов 32 и 33 под действием суммарной мощности двигателей М., и MZ,. На фиг. 2 показана схема расположени  цилиндрических сателлитов на водиле конических дифференциалов. Манипул тор работает следующим -образом . При вращении локт  1 вращаютс  приводные валы 9 и 10 и центральное цилиндрическое колесо 40. При этом сцепленные с колесом 40 длинные сателлиты 39 вращаютс  против часовой стрелки и вращают, в свою очередь, короткие саделлиты 35 по часовой стрелке. Так как второе центральное , цилиндрическое колесо 36 - неподвижно , то короткие сателлиты 35 обкатываютс  вокруг него и вращают водило 34 в направлении , одинаковом направлению локт  1, и с угловой скоростью, вдвое меньщей угловой скорости валов 9 и 10. При этой конические колеса 15 и 16 совершают два одновременные движени : переносное движение вместе с осью 17 вращающегос  водила 34 и вращение относительно оси 17. В результате колеса 15 и 16 обкатываютс  без силового взаимодействи  по центральным коническим колесам 11 и 12, следу  за движением водила 34 и вступа  в работу лишь при вращении приводных валов 7 и 8 при неподвижном водиле 34. При этом центральные конические колеса 11 и 12 остаютс  неподвижными. Технико-экономические преимущества предлагаемого устройства по сравнению с известным заключаютс  в следующе.м: в некопирующем манипул торе - в упрощении конструкции исполнительного органа, что выражаетс  в уменьшении количества разв зывающих планетарных механизмов; в копирующем манипул торе - в упрощении конструкции манипул тора, выражающеес  в упразднении специальной системы управлени  по одновременному включению всех приводных двигателей. Кроме того, работа оператора, становитс  более удобной и простой, так как дл  осуществлени  любого одного движени  манипул тора достаточно включить только один приводной двигатель, это гарантирует полное отсутствие паразитных движений. Формула изобретени  Манипул тор, содержащий приводные валы с коническими шестерн ми, блоки конических и цилиндрических колес, одно из которых жестко св зано с неподвижным звеном шарнирного соединени  механической руки, и конические дифференциалы, отличающийс  тем, что, с целью устранени  взаимовли ни  движений приводных валов при относительном вращении звеньев, конические дифференциалы выполнены двухступенчатыми , причем на водиле одной ступени дифференциала установлены два комплекта цилиндрических сателлитов, кинематически св занных между собой, каждый из которых св зан с одним из цилиндрических колес , при этом сателлиты одного комплекта св заны с цилиндрическим колесом, соединенным с неподвижным звеном шарнирного соединени , а сателлиты второго комплекта св заны с другим цилиндрическим колесом, которое соединено с подвижным звеном шарнирного , соединени  механической руки. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 293432, кл. В 25 J 17/00, 1968.

   ///////