SU1199613A1 - Кисть манипул тора - Google Patents

Abstract

КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержаща  основание, корпус с рабочим инструментом и привод поворота корпуса и вращени  приводного вала рабочего инструмента , снабженный дифференциальным механизмом и установленными на основании двум  двигател ми, первый из которых разветвленной кинематической цепью св зан с корпусом кисти и одним центральным колесом дифференциального механизма, а второй - с другим центральным колесом дифференциального механизма, ось сателлитов которого кинематически св зана с приводным валом рабочего инструмента, отличающа с  тем, что, с целью уменьщени  габаритов и массы, дифференциальный механизм выполнен с цилиндрическими колесами, а разветвленна  кинематическа  цепь выполнена в виде двух многопоточных передач с промежуточными зубчатыми колесами, ведущие зубчатые колеса которых установлены жестко на полом соосном с корпусом валу, кинематически св занном с первым двигателем, причем внутри этого вала размещен вал, кинематически св зывающий второй двигатель с другим центральным колесом дифференциального механизма, при этом промежуточные зубчатые колеса каждого потока установлены на ос х, жестко св занных между собой и с основанием, и вход т в зацепление с центральным зубчатым колеi сом внутреннего зацеплени , жестко св занным с корпусом кисти и одним из цент (П ральных колес дифференциального механизма .

Description

QD

;о

О)

со Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам, предназначенным дл  обслуживани  различных технологических процессов. Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов и массы манипул тора путем использовани  многопоточных зубчатых передач . На чертеже изображена кинематическа  схема кисти манипул тора. Кисть манипул тора содержит основание 1, корпус 2, сменный инструмент 3 и привод сменного инструмента и поворота корпуса, включаюш,ий в себ --двигатели 4 и 5, приводной вал б.сменного инструмента и дифференциальнь1Й механизм, составленный из центральных колес 7 и 8 и сателлитов 9. Корпус 2 выполнен с зубчатым венцом внутреннего зацеплени  и св зан посредством зубчатых колес 10-12 с двигателем 5. Приводной вал 6 сменного инструмента св зан с осью сателлитов 9 дифференциального механизма, центральное колесо 8 которого посредством колес 13 и 14 св зано с двигателем 4, а центральное колесо 7 посредством зубчатых колес 15, 16, 17 и 12 св зано с двигателем 5. Многопоточность передач обеспечена тем, что в устройстве имеетс  по меньшей мере три пары зубчатых колес 10 и 15 и три сателлита 9. Подбор передаточных отношений в кинематических цеп х производитс  из услови  обеспечени  кинематической разв зки каждой степени подвижности кисти. Сменный инструмент (захватное устройство) содержит корпус 3, который закреплен на корпусе 2 кисти, ведуш ,ие рычаги 18, ведомые рычаги 19 и зажимные губки 20. Ведушие рычаги 18 св заны с валом 6 через полумуфты 21 и 22, черв к 23 и зубчатые секторы 24. Предлагаемое устройство работает следуюшим образом. Дл  захвата объекта включаетс  двигатель 4, который через зубчатые колеса 14, 13, 8 и 9 врашает вал 6 и соединенный с ним черв к 23, сдвига  губки захватного устройства. Дл  ориентации объекта включаетс  двигатель 5, который через зубчатые колеса 12, 17, II и 10 вращает корпус 2 кисти вместе с установленным на нем захватным устройством, а через зубчатые колеса 12, 17, 16, 15, 7 и 9 врашает вал 6. Равенство передаточных отношений кинематических цепей привода сменного инструмента и врашени  корпуса кисти обеспечивает неизменное рассто ние между губками при работе двигател  5.

Claims (1)

1. КИСТЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащая основание, корпус с рабочим инструментом и привод поворота корпуса и вращения приводного вала рабочего инструмента, снабженный дифференциальным механизмом и установленными на основании двумя двигателями, первый из которых разветвленной кинематической цепью связан с корпусом кисти и одним центральным колесом дифференциального механизма, а второй — с другим центральным колесом дифференциального механизма, ось сателлитов которого кинематически связана с приводным валом рабочего инструмента, отличаю- щаяся тем, что, с целью уменьшения габаритов и массы, дифференциальный механизм выполнен с цилиндрическими колесами, а разветвленная кинематическая цепь выполнена в виде двух многопоточных передач с промежуточными зубчатыми колесами, ведущие зубчатые колеса которых установлены жестко на полом соосном с корпусом валу, кинематически связанном с первым двигателем, причем внутри этого вала размещен вал, кинематически связывающий второй двигатель с другим центральным колесом дифференциального механизма, при этом промежуточные зубчатые колеса каждого потока установлены на осях, жестко связанных между собой и с основанием, и входят в зацепление с центральным зубчатым колесом внутреннего зацепления, жестко связанным с корпусом кисти и одним из центральных колес дифференциального механизма.