SU1542797A1

SU1542797A1 - Шарнир манипул тора

Info

Publication number: SU1542797A1
Application number: SU884392463A
Authority: SU
Inventors: Станислав Владимирович Гуркало
Original assignee: Предприятие П/Я А-7701
Priority date: 1988-03-15
Filing date: 1988-03-15
Publication date: 1990-02-15

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х роботов и манипул торов. Целью изобретени вл етс повышение долговечности и надежности за счет снижени внутренних напр жений в гибком зубчатом колесе винтовой передачи. При вращении вала электродвигател 3 движение передаетс через конические колеса 5 и 6 на вал 9 волновой передачи. В свою очередь, при вращении вала 9 возникает вращение основного и дополнительного волнообразователей 8, которые, деформиру гибкое зубчатое колесо 7 у торцов, вызывают вращение основного и дополнительного жестких зубчатых колес 11. Жестка св зь колес 11 с ведомым звеном 12 обеспечивает поворот последнего. Гибкое зубчатое колесо 7 за счет муфтового соединени с корпусом ведущего звена остаетс при этом неподвижным. 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях роботов и манипуляторов .

Цель изобретения - повышение долговечности и надежности за счет снижения внутренних напряжений в гибком зубчатом колесе волновой передачи.

На чертеже изображен предлагаемый шарнир манипулятора, продольный разрез.

Корпус 1 шарнира соединен с ведущим звеном 2. На валу соединенного с корпусом электродвигателя 3, снабжен-15 ного тормозом 4 и расположенного внутри ведущего звена 2, закреплено коническое зубчатое колесо 5, находящееся в. зацеплении с ведомым коническим колесом 6, расположенным внутри 20 гибкого зубчатого колеса 7, соединенного с корпусом 1 недеформируемым муфтовым зубчатым соединением при помощи среднего зубчатого венца. По обе стороны от ведомого конического 25 колеса 6 размещены основной и. дополнительный волнообразователи 8, большие оси деформации которых скрещиваются под углом ЭО¹’· Коническое колесо 5 вводится в зацепление с ведомым jq (колесом 6 через сквозное отверстие ’в оболочке гибкого колеса 7. Коническое колесо 6 и волнообразователи 8 закреплены на валу 9, установленному на подшипниках 10, которые, в свою очередь, размещены в основном и до- 35 полнительном жестких зубчатых колесах 11, соединенных с подвижным ведомым звеном 12 при помощи цапф 13 и поворачивающихся в подшипниках 14 и 15. ₄θ

Шарнир работает следующим образом.

Вращение от вала электродвигателя 3 через тормоз 4 передается на ведущее коническое зубчатое колесо 5, которое, в свою очередь, вызывает вращение вала 9 за счет конического зубчатого колеса 6. Установленные на валу 9 основной и дополнительный волнообразователи 8 деформируют гибкое зубчатое ког. лесо 7» зубчатые венцы , которого образуют зацепление с основным и дополни50 тельным жесткими зубчатыми колесами

11. Вследствие вращения зубчатых колес 11 происходит поворот ведомого звена 12 относительно ведущего звена

2. При этом поток передаваемой мощное-55 ти передается через два зубчатых венца гибкого колеса 7» которое, в свою оче- редь, остается неподвижным за счет муфтового соединения с корпусом 1. В полых жестких колесах 11, которые установлены подвижно на подшипниках 14 и 15 в корпусе 1, установлены цапфы 13» которые обеспечивают жесткую связь этих колес 11 с ведомым звеном 12.

Торможение и остановка в заданном положении ведомого звена 12 осуществляется тормозом 4. Расположение зубчатой муфты посередине гибкого колеса 7, а также скрещивание больших осей деформации волнообразователей 8 под углом 90^е позволяет снизить внутренние напряжения в гибком колесе 7, как наиболее ненадежном элементе конструкции.

Claims

Формула изобретен и я

Шарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, а также электродвигатель, который установлен в корпусе ведущего звена и кинематически связан при помощи конической зубчатой передачи с валом основного волнообразователи зубчатой волновой передачи, гибкое зубчатое колесо которой жестко связано с ведущим звеном и имеет поперечное сквозное отверстие под вал электродвигателя, причем продольная ось этого отверстия соосна продольной оси электродвигателя, а основное жесткое зубчатое колесо этой передачи жестко связано с ведомым звеном, отличающийся тем, •что, с целью повышения долговечности и надежности за счет снижения внутренних напряжений в гибком зубчатом колесе волновой передачи, эта передача снабжена дополнительным жестким зубчатым колесом, жестко установленным на ведомом звене, зубчатой полумуфтой, которая выполнена в виде полукольца с внутренними зубьями и жестко установлена на ведущем звене соосно основному волнообразователю, а также дополнительным волнообразователем, выполненным аналогично основному волнообразователю и жестко установленным на его валу внутри гибкого колеса, при при этом большие оси деформаций основного и дополнительного волнообразователей скрещиваются под прямым углом, а гибкое колесо выполнено в виде цилиндра с тремя наружными зубчатыми венцами, два из которых расположены у торцов этого колеса над соответствующими волнообразователями и образу1542797 лумуфтой, число зубьев которой равнс;

числу зубьев этого зубчатого венца, при этом полумуфта охватывает гибкое колесо с противоположной стороны его, поперечного сквозного отверстия.

ют зацепление соответственно с основным и с дополнительным жесткими колесами, а третий зубчатый венец равноудален от торцов гибкого колеса, в нем выполнено сквозное отверстие и он образует зацепление с зубчатой по-