SU1240580A1 - Модуль манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике , например в кистевых шарнирах и схватах манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  уменьшение габаритов.

На чертеже изображен модуль манипул тора , продольный разрез.

Модуль манипул тора содержит корпус 1 и выходные звенЬ 2 и 3. С корпусом 1 посредством переходника 4 шлицами 5 соединена ось 6, содержаща  в средней части бурт, св занный зубчатым соединением 7 с гибким колесом 8. На кра х гибкого колеса 8 выполнены зубчатые венцы 9 и 10, с которыми зацепл ютс  соответственно жесткие зубчатые колеса 11 и 12. Жесткое зубчатое колесо 11 св зано с выходным звеном 3, а жесткое зубчатое колесо 12 - с выходным звеном 2. Выходные звень  2 и 3 установлены коаксиально друг другу и через подшипниковые опоры 13 и 14 опираютс  на торец корпуса 1.

На оси статора смонтированы статоры 15 и 16, расположенные соответственно внутри роторов 17 и 18 электродвигателей. Роторы 17 и 18 смонтированы на подшипниковых опорах 19 и 20, установленных на

оси 6. На роторах 17 и 18 соответственно закреплены генераторы 21 и 22 волн, взаимодействуюш,ие с гибким колесом 8 в районе зубчатых венцов 9 и 10. Дл  обеспечени  лучшей центровки ось б одним концом установлена в расточке выходного звена 2.

Модуль манипул тора работает следую- ш,им образом.

При подводе напр жени  к статорам 15 и 16 начинают враш,атьс  роторы 17 и 18, а вместе с ними и генераторы 21 и 22 волн. Каждый генератор волн деформирует свой зубчатый венец гибкого колеса 8, которое неподвижно, так как св зано через зубчатое соединение 7 и ось 6 с корпусом 1. Вследствие деформировани  зубчатых венцов 9 и 10 гибкого колеса 8 и их зацеплени  соответственно с жесткими колесами 11 и 12 последние получают вращение и сообщают его выходным звень м 2 и 3.

Напр жение может быть подано на два статора 15 и 16 одновременно или только на один из них. В зависимости от этого вращение получают оба выходных звена 2 и 3 или только одно из них. Выходные звень  2 и 3 могут также вращатьс  с разной угловой скоростью в одном и противоположном направлени х.

Claims (1)

1. МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с установленными в нем двумя выходными звеньями, выполненными в виде двух коаксиальных валов, и привод их поворота, включающий два электродвигателя и две волновые передачи, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габа- ритов, электродвигатели установлены на дополнительно введенной оси с буртом в средней части, один конец которой закреплен в корпусе, а другой — установлен в расточке внутреннего вала, причем оба электродвигателя размещены соосно коаксиальным валам между генераторами волн и разделены буртом, а статоры электродвигателей смонтированы на оси и расположены внутри роторов, при этом гибкие колеса волновых передач жестко связаны между собой и посредством выполненных на бурте и на внутренней поверхности гибких колес зубчатых нарезок соединены с дополнительной осью, а жесткое колесо каждой волновой передачи жестко связано с соответствующим выходным звеном.