WO2004083680A1

WO2004083680A1 - 回動伝達装置

Info

Publication number: WO2004083680A1
Application number: PCT/JP2003/003449
Authority: WO
Inventors: Mitsuhiro Koseki
Original assignee: Nihon Robotics Kabushiki Kaisha
Priority date: 2003-03-20
Filing date: 2003-03-20
Publication date: 2004-09-30
Also published as: JPWO2004083680A1; AU2003221177A1; EP1612451A4; US20060252595A1; EP1612451A1

Abstract

回動伝達装置においては、第１遊星ギヤ機構は、第１ギヤ、第２ギヤ、第１遊星ギヤ体及び第１キャリア体を有している。第２遊星ギヤ機構は、第３ギヤ、第４ギヤ、第２遊星ギヤ体及び第２キャリア体を有している。第３ギヤ、第４ギヤ及び第２遊星ギヤ体のピッチ円径比は、第１ギヤ、第２ギヤ及び第１遊星ギヤ体のピッチ円径比と同じである。第１ギヤ、第２ギヤ及び第１キャリア体のうちのいずれか１つである連結要素は、連結要素に対応する要素と一体に回動するようになっている。第１基体側要素は第１基体に接続され、第２基体側要素は第２基体に接続されている。第１基体側要素に対応する要素と第１回動体との間で回動が伝達され、第２基体側要素に対応する要素と第２回動体との間で回動が伝達される。

Description

明細

技術分野

この発明は、関節部による干渉を除いて回動の伝達を行う回動伝達装置に閧するものである。景技術

例えば、複数の関節部を介して連結されたリンク機構を有する従来の多関節口ボット装置においては、各関節部を駆動するモ一夕が各関節部に直接搭載されている。このため、モータの重量を支持するためにリンク機構の強度を高くする必要があり、リンク機構及びロボット装置全体が重量化してしまう。

これに対し、リンク機構を支持するベース側にモー夕を配置し、対応する関節部まで駆動力を伝達する方法も考えられるが、この方法では、対応する関節部とペースとの間に位置する関節部の回動による干渉を受けるため、干渉を考慮した制御プログラムの作成が困難であった。また、上記のような干渉を機械的に除去する機構は、関節数が多くなるほど複雑で大形のものとなってしまう。発明の開示

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、簡単な構造により、関節部による干渉を除いて回動を伝達することができる回動伝達装置を得ることを目的とする。

この発明による回動伝達装置は、互いに相対的に回動可能に連結された第 1及ぴ第 2基体を有する基体集合体に設けられ、第 1基体に設けられた第 1回動体と第 2基体に設けられた第 2回動体との間で回動を伝達するものであって、回動中心を中心として回動可能な第 1ギヤと、第 1ギヤと同軸線上に配置されている第 2ギヤと、第 1及び第 2ギヤと啮み合い第 1及び第 2ギヤに対して相対的に遊星動作する第 1遊星ギヤ体と、第 1及び第 2ギヤに対する第 1遊星ギヤ体の公転とともに第 1及び第 2ギヤに対して相対的に回動中心を中心として回動される第 1 キヤリア体とを有する第 1遊星ギヤ機構、及び回動中心を中心として回動可能な第 3ギヤと、第 3ギヤと同軸線上に配置されている第 4ギヤと、第 3及び第 4ギャと嚙み合い第 3及び第 4ギヤに対して相対的に遊星動作する第 2遊星ギヤ体と、第 3及び第 4ギヤに対する第 2遊星ギヤ体の公転とともに第 3及び第 4ギヤに対して相対的に回動中心を中心として回動される第 2キヤリア体とを有する第 2遊星ギヤ機構を備え、第 3ギヤ、第 4ギヤ及び第 2遊星ギヤ体のピッチ円径比は、第 1ギヤ、第 2ギヤ及び第 1遊星ギヤ体のピッチ円径比と同じであり、第 3ギヤを第 1ギヤに対応する要素、第 4ギヤを第 2ギヤに対応する要素、第 2キャリア体を第 1キャリア体に対応する要素であるとしたとき、第 1ギヤ、第 2ギヤ及び第 1キヤリア体のうちのいずれか 1つである連結要素は、連結要素に対応する要素と一体に回動するようになっており、第 1ギヤ、第 2ギヤ及び第 1キャリア体から連結要素を除いた 2つのうちの 1つである第 1基体側要素は、第 2基体に対する第 1基体の相対的な回動により第 2基体に対して相対的に回動されるように第 1基体に接続され、第 1ギヤ、第 2ギヤ及び第 1キャリア体から連結要素及び第 1基体側要素を除いた第 2基体側要素は、第 1基体に対する第 2基体の相対的な回動により第 1基体に対して相対的に回動されるように第 2基体に接続され、第 1基体側要素に対応する要素と第 1回動体との間で回動が伝達され、第 2基体側要素に対応する要素と第 2回動体との間で回動が伝達されるようになっている c 図面の簡単な説明

図 1はこの発明の実施の形態 1による回動伝達装置を示す側面図、

図 2は図 1の I I一 I I線に沿う断面図、

図 3は図 2の I I I一 I I I線に沿う断面図、

図 4は図 2の I V— I V線に沿う断面図、

図 5は実施の形態 1による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図、図 6は実施の形態 2による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図、図 7は実施の形態 3による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図、図 8はこの発明の実施の形態 4による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図、

図 9はこの発明の実施の形態 5による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図、

図 1 0はこの発明の実施の形態 6による回動伝達装置の断面図、

図 1 1はこの発明の実施の形態 7による回動伝達装置の断面図である。発明を実施するための最良の形態

以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。

実施の形態 1 .

図 1はこの発明の実施の形態 1による回動伝達装置を示す側面図である。図において、ベ一ス 1には、基体集合体であるリンク機構 2が支持されている。リンク機構 2は、ベース 1に固定された第 1基体としての第 1アーム 3と、第 1ァ一ム 3に回動可能に連結された第 2基体としての第 2アーム 4とを有している。第 1アーム 3には、第 1回動体としての第 1プーリ 5が回動可能に設けられている。第 2アーム 4には、第 2回動体としての第 2プーリ 6が回動可能に設けられている。第 2プーリ 6には、第 2プーリ 6と一体に回動される第 3アーム 7が固定されている。

ベース 1には、第 1アーム 3に対して第 2アーム 4を回動させるための第 1 モー夕（図示せず）と、第 2アーム 4に対して第 3アーム 7を回動させるための第 2モー夕（図示せず）とが搭載されている。リンク機構 2の関節部には、第 1 アーム 3に対する第 2アーム 4の回動による干渉を除去しつつ、第 1プーリ 5の回動を第 2プ一リ 6に伝達する回動伝達装置 8が搭載されている。第 2モー夕の駆動力は、第 1プーリ 5、回動伝達装置 8及び第 2プーリ 6を介して第 3アーム 7に伝達される。

なお、図 1では、簡単のために、回動伝達装置 8をリンク機構 2に対して大きく示したが、実際にはリンク機構 2よりも十分に小さく構成することも可能であり、リンク機構 2の小形化を妨げるものではない。

図 2は図 1の I I— I I線に沿う断面図、図 3は図 2の I I I一 I I I線に沿う断面図、図 4は図 2の I V— I V線に沿う断面図である。図において、回動伝達装置 8は、互いに同軸に配置された第 1及び第 2遊星ギャ機構 1 1 , 1 2を有している。

第 1遊星ギヤ機構 1 1は、回動中心 1 0を中心として回動可能な第 1ギヤとしての第 1太陽ギヤ 1 3と、第 1太陽ギヤ 1 3と同軸線上に配置されている第 2ギャとしてのリング状の第 1イン夕ナルギヤ 1 4と、第 1太陽ギヤ 1 3及び第 1ィン夕ナルギヤ 1 4と嚙み合う第 1遊星ギヤ体としての複数（ここでは 3個）の第 1遊星ギヤ 1 5と、第 1遊星ギヤ 1 5を回転自在に保持する第 1キャリア体 1 6 とを有している。

第 1遊星ギヤ 1 5は、第 1太陽ギヤ 1 3及び第 1イン夕ナルギヤ 1 4に対して相対的に遊星動作する。第 1キャリア体 1 6は、第 1太陽ギヤ 1 3及び第 1イン夕ナルギヤ 1 4に対する第 1遊星ギヤ 1 5の公転とともに第 1太陽ギヤ 1 3及び第 1ィン夕ナルギヤ 1 4に対して相対的に回動中心 1 0を中心として回動される。第 2遊星ギヤ機構 1 2は、回動中心 1 0を中心として回動可能な第 3ギヤとしての第 2太陽ギヤ 1 7と、第 2太陽ギヤ 1 7と同軸線上に配置されている第 4ギャとしてのリング状の第 2イン夕ナルギヤ 1 8と、第 2太陽ギヤ 1 7及び第 2ィン夕ナルギヤ 1 8と嚙み合う第 2遊星ギヤ体としての複数（ここでは 3個）の第 2遊星ギヤ 1 9と、第 2遊星ギヤ 1 9を回転自在に保持する第 2キャリア体 2 0 とを有している。

第 2遊星ギヤ 1 9は、第 2太陽ギヤ 1 7及び第 2イン夕ナルギヤ 1 8に対して相対的に遊星動作する。第 2キャリア体 2 0は、第 2太陽ギヤ 1 7及び第 2イン夕ナルギヤ 1 8に対する第 2遊星ギヤ 1 9の公転とともに第 2太陽ギヤ 1 7及び第 2ィン夕ナルギヤ 1 8に対して相対的に回動中心 1 0を中心として回動される。第 2太陽ギヤ 1 7、第 2イン夕ナルギヤ 1 8及び第 2遊星ギヤ 1 9のピッチ円径比は、第 1太陽ギヤ 1 3、第 1インタナルギヤ 1 4及び第 1遊星ギヤ 1 5のピッチ円径比と同じである。この例では、第 2太陽ギヤ 1 7、第 2イン夕ナルギヤ 1 8及び第 2遊星ギヤ 1 9のサイズ及び歯数は、第 1太陽ギヤ 1 3、第 1イン夕ナルギヤ 1 4及び第 1遊星ギヤ 1 5のそれらとそれそれ同一である。

ここで、第 2太陽ギヤ 1 7は、第 1太陽ギヤ 1 3に対応する要素、第 2イン夕ナルギヤ 1 8は第 1イン夕ナルギヤ 1 4に対応する要素、第 2キャリア体 2 0は第 1キャリア体 1 6に対応する要素である。

また、この例では、第 1太陽ギヤ 1 3は連結要素、第 1キャリア体 1 6は第 1 基体側要素、第 1イン夕ナルギヤ 1 4は第 2基体側要素である。

連結要素である第 1太陽ギヤ 1 3は、対応する要素である第 2太陽ギヤ 1 7と一体に回動するようになっている。即ち、第 1及び第 2太陽ギヤ 1 3， 1 7は、共通のシャフト 2 1に軸方向に互いに間隔をおいて形成されている。

第 1基体側要素である第 1キャリア体 1 6は、第 1アーム 3に固定されている。即ち、第 1キャリア体 1 6は、第 2アーム 4に対する第 1アーム 3の相対的な回動により第 2アーム 4に対して相対的に回動されるように第 1アーム 3に接続されている。

第 2基体側要素である第 1イン夕ナルギヤ 1 4は、第 2アーム 4に固定されている。即ち、第 1イン夕ナルギヤ 1 4は、第 1アーム 3に対する第 2アーム 4の相対的な回動により第 1アーム 3に対して相対的に回動されるように第 2アーム 4に接続されている。

第 2キヤリア体 2 0には、第 3プーリ 2 2が固定されている。第 1プーリ 5と第 3プーリ 2 2との間には、第 1ベルト 2 3が巻き掛けられている。第 1プーリ 5の回動は、第 1ベルト 2 3及び第 3プーリ 2 2を介して、第 1基体側要素に対応する要素である第 2キャリア体 2 0に伝達される。

第 2イン夕ナルギヤ 1 8には、第 4プーリ 2 4が固定されている。第 4プーリ 2 4と第 2プーリ 6との間には、.第 2ベルト 2 5が巻き掛けられている。第 2基体側要素に対応する要素である第 2イン夕ナルギヤ 1 8の回動は、第 4プーリ 2 4及び第 2ベルト 2 5を介して第 2プーリ 6に伝達される。

第 2アーム 4には、第 1アーム 3に対して第 2アーム 4と一体に回動される第 5プーリ 2 6が固定されている。第 1モ一夕の駆動力は、第 3ベルト 2 7及び第 5プーリ 2 6を介して第 2アーム 4に伝達される。

次に、動作について説明する。例えば、第 2モー夕を駆動せず、第 1モー夕のみを駆動し、第 1アーム 3に対して第 2アーム 4が回動されると、第 1イン夕ナルギヤ 1 4が回動中心 1 0を中心として回動され、遊星ギヤ 1 5が回転され、第

1太陽ギヤ 1 3が回転される。このとき、遊星ギヤ 1 5を保持する第 1キャリア体 1 6は第 1アーム 3に固定されているので、遊星ギヤ 1 5は同じ位置で自転のみするが、第 1太陽ギヤ 1 3及び第 1イン夕ナルギヤ 1 4に対して相対的には公転され遊星動作する。

第 1及び第 2太陽ギヤ 1 3， 1 7は、共通のシャフト 2 1に形成されているので、第 1太陽ギヤ 1 3が回転されると、第 2太陽ギヤ 1 7も同方向へ一体に回転される。第 2太陽ギヤ 1 7が回転されると、第 2遊星ギヤ 1 9が回転され、第 2 インタナルギヤ 1 8が回転される。このとき、第 2キャリア体 2 2に回転が伝達されていなければ、第 2遊星ギヤ 1 9は自転のみ行う。

従って、第 1アーム 3に対する第 2アーム 4の回動のみでは、第 2アーム 4に対する第 2イン夕ナルギヤ 1 8の回動は生じない。このため、第 1アーム 3に対して第 2アーム 4を回動させても、第 2アーム 4に対する第 3アーム Ίの角度は変化しない。

一方、第 1モー夕を駆動せず、第 2モータのみを駆動し、第 1プーリ 5が回動された場合、第 1プーリ 5の回動は、第 1ベルト 2 3及び第 3プーリ 2 2を介して第 2キャリア体 2 0に伝達される。第 2キャリア体 2 0が回転されると、第 2 遊星ギヤ 1 9が回動中心 1 0を中心として遊星動作する。これにより、第 2イン夕ナルギヤ 1 8が回転される。このとき、第 2アーム 4は第 1アーム 3に対して停止しているので、第 2イン夕ナルギヤ 1 8は第 2アーム 4に対して回動されることになる。また、第 2太陽ギヤ 1 7は停止したままである。

第 2アーム 4に対する第 2イン夕ナルギヤ 1 8の回動は、第 4プーリ 2 4及び第 2ベルト 2 5を介して第 2プ一リ 6に伝達され、さらに第 3アーム Ίに伝達される。

このように、第 1プーリ 5と第 2プーリ 6との間の回動の伝達は、第 1アーム 3と第 2アーム 4との間の関節部の角度変化による干渉を受けない。これは、第 1及び第 2モー夕を同時に駆動し、第 2アーム 4及び第 3アーム 7を同時に回動させる場合についても同様である。即ち、実施の形態 1の回動伝達装置 8によれば、簡単な構造により、関節部による干渉を除いて回動を伝達することができる。ここで、図 5は実施の形態 1による回動伝達装置 8の構成を模式的に示す説明図である。図 5に示すように、連結要素である第 1太陽ギヤ 1 3は、対応する要素である第 2太陽ギヤ 1 7に連結されている。第 1基体側要素である第 1キヤリァ体 1 6は、第 1アーム 3に固定されている。第 2基体側要素である第 1イン夕ナルギヤ 1 4は、第 2アーム 4に固定されている。

第 1プーリ 5の回動は、第 1基体側要素に対応する要素である第 2キャリア体 2 0に伝達される。第 2基体側要素に対応する要素である第 2インタナルギヤ 1 8の回動は、第 2プーリ 6に伝達される。

このように、回動伝達装置 8を用いることにより、第 2アーム 4の回動の伝達経路と、第 1プーリ 5の回動の伝達経路とが互いに異なるため、互いの回動動作が干渉を受けないことになる。実施の形態 2 .

図 6は実施の形態 2による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図である。実施の形態 2では、第 1キャリア体 1 6を連結要素、第 1太陽ギヤ 1 3を第 1基体側要素、第 1イン夕ナルギヤ 1 4を第 2基体側要素としている。

即ち、連結要素である第 1キャリア体 1 6は、対応する要素である第 2キヤリァ体 2 0に連結されている。第 1基体側要素である第 1太陽ギヤ 1 3は、第 1ァ一ム 3に固定されている。第 2基体側要素である第 1イン夕ナルギヤ 1 4は、第 2 ァ一ム 4に固定されている。

第 1プーリ 5の回動は、第 1基体側要素に対応する要素である第 2太陽ギヤ 1 7に伝達される。第 2基体側要素に対応する要素である第 2イン夕ナルギヤ 1 8 の回動は、第 2プーリ 6に伝達される。

このような構成によっても、第 1プーリ 5と第 2プーリ 6との間の回動の伝達は、第 1アーム 3と第 2アーム 4との間の関節部の角度変化による干渉を受けない。従って、実施の形態 2の回動伝達装置によっても、簡単な構造により、関節部による干渉を除いて回動を伝達することができる。実施の形態 3 .

図 Ίは実施の形態 3による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図である。実施の形態 3では、第 1イン夕ナルギヤ 1 4を連結要素、第 1キャリア体 1 6を第 1基体側要素、第 1太陽ギヤ 1 3を第 2基体側要素としている。

即ち、連結要素である第 1イン夕ナルギヤ 1 4は、対応する要素である第 2ィン夕ナルギヤ 1 8に連結されている。第 1基体側要素である第 1キャリア体 1 6 は、第 1アーム 3に固定されている。第 2基体側要素である第 1太陽ギヤ 1 3は、第 2アーム 4に固定されている。

第 1プーリ 5の回動は、第 1基体側要素に対応する要素である第 2キャリア体

2 0に伝達される。第 2基体側要素に対応する要素である第 2太陽ギヤ 1 7の回動は、第 2プーリ 6に伝達される。

このような構成によっても、第 1プーリ 5と第 2プーリ 6との間の回動の伝達は、第 1アーム 3と第 2アーム 4との間の関節部の角度変化による干渉を受けない。従って、実施の形態 3の回動伝達装置によっても、簡単な構造により、関節部による干渉を除いて回動を伝達することができる。なお、実施の形態 1〜 3では、第 1プーリ 5から第 2プ一リ 6への回動の伝達について説明したが、逆方向の伝達、即ち第 2プーリ 6から第 1プーリ 5への回動の伝達についても同様に、関節部による干渉を除いて伝達することが可能である。

また、実施の形態 1 ~ 3ではモータの駆動力を伝達したが、手動操作力の伝達にもこの発明は適用できる。例えば、マス夕スレーブ方式の多関節操作レバーにおいて、操作レバーの操作によって生じる各関節部の回動を操作レバーの基端部側へ伝達することもできる。これにより、伝達経路の途中に位置する関節部による干渉を除去できるため、マス夕スレーブ方式の制御装置における制御プログラムを簡素化することができる。また、関節部の回動をべ一ス側に機械的に伝達することができる。実施の形態 4 .

図 8はこの発明の実施の形態 4による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図である。実施の形態 1では、 1箇所の関節部による干渉を除去して回動を伝達する場合を示したが、実施の形態 4では、複数の関節部による干渉を全て除去して回動を伝達する。即ち、実施の形態 1と同様の機構を関節部毎に配置することにより、複数の関節部による干渉を除去することができる。

図 8において、基体集合体は、互いに相対的に回動可能に直列に連結されている基体としての第 1〜第 4アーム 3 1〜3 4を有している。第 4アーム 3 4には、回動可能な回動体 3 5が搭載されている。回動体 3 5は、第 4モー夕 3 9の駆動力により第 4アーム 3 4に対して回動される。

第 1〜第 3アーム 3 1 - 3 3には、実施の形態 1の第 1遊星ギヤ機構 1 1と同様の第 1遊星ギヤ機構 1 1 A〜1 1 Cがそれぞれ搭載されている。第 2アーム 3 2は、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aの第 1イン夕ナルギヤ 1 4と一体に回動される。第 3アーム 3 3は、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Bの第 1イン夕ナルギヤ 1 4と一体に回動される。第 4アーム 3 4は、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Cの第 1イン夕ナルギヤ 1 4と一体に回動される。

第 1アーム 3 1と第 2アーム 3 2との間には、実施の形態 1の第 2遊星ギヤ機構 1 2と同様の第 2遊星ギヤ機構 1 2 Cが設けられている。第 2遊星ギヤ機構 1 2 Cは、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aと同軸に配置されている。

第 2アーム 3 2と第 3アーム 3 3との間には、実施の形態 1の第 2遊星ギヤ機構 1 2と同様の第 2遊星ギヤ機構 1 2 Eが設けられている。第 2遊星ギヤ機構 1 2 Eは、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Bと同軸に配置されている。

第 3アーム 3 3と第 4アーム 3 4との間には、実施の形態 1の第 2遊星ギヤ機構 1 2と同様の第 2遊星ギヤ機構 1 2 Fが設けられている。第 2遊星ギヤ機構 1 2 Fは、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Cと同軸に配置されている。

このような装置では、モ一夕 3 9の駆動力は、第 2遊星ギヤ機構 1 2 C， 1 2 E , 1 2 Fを介して回動体 3 5に伝達される。

このとき、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aと第 2遊星ギヤ機構 1 2 Cとの組み合わせにより、第 1ァ一ム 3 1と第 2アーム 3 2との間の関節部の動きによる干渉が除去される。また、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Bと第 2遊星ギヤ機構 1 2 Eとの組み合わせにより、第 2アーム 3 2と第 3アーム 3 3との間の関節部の動きによる干渉が除去される。さらに、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Cと第 2遊星ギヤ機構 1 2 Fとの組み合わせにより、第 3アーム 3 3と第 4アーム 3 4との間の関節部の動きによる干渉が除去される。

このように、複数の関節部を介しての回動の伝達においても、簡単な構成により関節部での干渉を除去することができる。即ち、各関節部を挟んで両側に位置するアームを第 1及び第 2基体と考えれば、関節部の数が増えても同様の構成により関節部での干渉を除去できることになる。

例えば、第 1アーム 3 1を第 1基体、隣接する第 2アーム 3 2を第 2基体とすれば、モー夕 3 9の回転部が第 1回動体、第 2遊星ギヤ機構 1 2 Eの第 2キヤリァ体 2 0 Eが第 2回動体となり、モー夕 3 9の回転は、第 1及び第 2アーム 3 1， 3 2間の関節部の干渉を受けずに第 2キャリア体 2 0 Eに伝達される。

また、第 2アーム 3 2を第 1基体、隣接する第 3アーム 3 2を第 2基体とすれば、第 2キャリア体 2 0 Eが第 1回動体、第 2ギヤ機構 1 2 Fの第 2キャリア体 2 O Fが第 2回動体となり、第 2キャリア体 2 0 Eの回動は、第 2及び第 3ァ一ム 3 2 , 3 3間の関節部の干渉を受けずに第 2キャリア体 2 O Fに伝達される。同様に、第 2キャリア体 2 O Fの回動は、第 3及び第 4アーム 3 3， 3 4間の関節部の干渉を受けずに回動体 3 5に伝達される。従って、モータ 3 9の回転は、途中の関節部による干渉を受けずに回動体 3 5に伝達される。

なお、実施の形態 4では、第 1太陽ギヤ 1 3を連結要素、第 1キャリア体 1 6 を第 1基体側要素、第 1ィン夕ナルギヤ 1 4を第 2基体側要素としたが、例えば実施の形態 2と同様に、第 1キャリア体 1 6を連結要素、第 1太陽ギヤ 1 3を第 1基体側要素、第 1イン夕ナルギヤ 1 4を第 2基体側要素としてもよい。また、例えば実施の形態 3と同様に、第 1イン夕ナルギヤ 1 4を連結要素、第 1キヤリァ体 1 6を第 1基体側要素、第 1太陽ギヤ 1 3を第 2基体側要素としてもよい。実施の形態 5 .

図 9はこの発明の実施の形態 5による回動伝達装置の構成を模式的に示す説明図である。実施の形態 4では、回動体 3 5のみを駆動したが、実施の形態 5では全ての関節部に駆動力を伝達する。

図 9において、基体集合体は、互いに相対的に回動可能に直列に連結されている基体としての第 1〜第 4アーム 3 1〜 3 4を有している。第 4アーム 3 には、回動可能な回動体 3 5が搭載されている。第 2アーム 3 2は、第 1モー夕 3 6の駆動力により第 1アーム 3 1に対して回動される。第 3アーム 3 3は、第 2モ一夕 3 7の駆動力により第 2アーム 3 2に対して回動される。第 4アーム 3 4は、第 3モー夕 3 8の駆動力により第 3アーム 3 3に対して回動される。回動体 3 5 は、第 4モー夕 3 9の駆動力により第 4アーム 3 4に対して回動される。

第 1〜第 3アーム 3 1〜3 3には、実施の形態 1の第 1遊星ギヤ機構 1 1と同様の第 1遊星ギヤ機構 1 1 A〜l 1 Cがそれそれ搭載されている。第 2アーム 3 2は、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aの第 1イン夕ナルギヤ 1 4と一体に回動される。第 3アーム 3 3は、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Bの第 1イン夕ナルギヤ 1 4と一体に回動される。第 4アーム 3 4は、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Cの第 1イン夕ナルギヤ 1 4と一体に回動される。

第 1アーム 3 1と第 2アーム 3 2との間には、実施の形態 1の第 2遊星ギヤ機構 1 2と同様の第 2遊星ギヤ機構 1 2 A〜l 2 Cが設けられている。第 2遊星ギャ機構 1 2 A〜 1 2 Cは、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aと同軸に配置されている。第 2アーム 3 2と第 3アーム 3 3との間には、実施の形態 1の第 2遊星ギヤ機構 1 2と同様の第 2遊星ギヤ機構 1 2 D , 1 2 Eが設けられている。第 2遊星ギャ機構 1 2 D , 1 2 Eは、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Bと同軸に配置されている。第 3アーム 3 3と第 4アーム 3 4との間には、実施の形態 1の第 2遊星ギヤ機構 1 2と同様の第 2遊星ギヤ機構 1 2 Fが設けられている。第 2遊星ギヤ機構 1 2 Fは、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Cと同軸に配置されている。

このような装置では、第 1モー夕 3 6の駆動力は、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aを介して第 2アーム 3 2に伝達される。また、第 2モー夕 3 7の駆動力は、第 2遊星ギヤ機構 1 2 A及び第 1遊星ギヤ機構 1 1 Bを介して第 3アーム 3 3に伝達される。このとき、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aと第 2遊星ギヤ機構 1 2 Aとの組み合わせにより、第 1アーム 3 1と第 2アーム 3 2との間の関節部での干渉が除去される。

また、第 3モー夕 3 8の駆動力は、第 2遊星ギヤ機構 1 2 B , 1 2 1及び第1 遊星ギヤ機構 1 1 Cを介して第 4アーム 3 4に伝達される。このとき、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aと第 2遊星ギヤ機構 1 2 Bとの組み合わせにより、第 1アーム 3 1と第 2アーム 3 2との間の関節部の動きによる干渉が除去される。また、第 1 遊星ギヤ機構 1 1 Bと第 2遊星ギヤ機構 1 2 Dとの組み合わせにより、第 2ァーム 3 2と第 3アーム 3 3との間の関節部の動きによる干渉が除去される。

さらに、第 4モー夕 3 9の駆動力は、第 2遊星ギヤ機構 1 2 C , 1 2 E , 1 2 Fを介して回動体 3 5に伝達される。このとき、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Aと第 2 遊星ギヤ機構 1 2 Cとの組み合わせにより、第 1アーム 3 1と第 2アーム 3 2との間の関節部の動きによる干渉が除去される。また、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Bと第 2遊星ギヤ機構 1 2 Eとの組み合わせにより、第 2アーム 3 2と第 3アーム 3 3との間の関節部の動きによる干渉が除去される。さらに、第 1遊星ギヤ機構 1 1 Cと第 2遊星ギヤ機構 1 2 Fとの組み合わせにより、第 3アーム 3 3と第 4 アーム 3 4との間の関節部の動きによる干渉が除去される。

従って、複数の関節部を独立して制御することができる。つまり、簡単な構成により、第 1アーム 3 1側から駆動力を伝達し、経由する関節部に影響されることなく、動かしたい関節部だけを制御することができる。

また、複数の関節部を駆動するための駆動源をべ一ス側に配置することができるため、基体集合体の重量を軽量化することができ、駆動電力を小さくすることができる。例えば、多関節ロボットでは、リンク機構を軽量化 ·低強度化することができ、ロボット装置全体の軽量化 ·省電力化を図ることができる。これにより、従来は困難であったロボット装置の長時間駆動も可能となる。

このようなロボット装置は、基体集合体としての多関節ァ一ム部を有している。多関節アーム部は、互いに回動可能に直列に連結された 3個以上の基体を有している。そして、互いに隣接する基体をそれぞれ第 1及び第 2基体として、各関節部に第 1及び第 2遊星ギヤ機構が配置されている。

なお、実施の形態 4、 5において、図 8及び図 9の矢印で示した回動伝達手段としては、例えば実施の形態 1に示したベルト、チェーン、ギヤ、複数のギヤの組み合わせ、又は平行リンク機構等、種々の手段を用いることができる。実施の形態 6 .

次に、図 1 0はこの発明の実施の形態 6による回動伝達装置の断面図である。この例では、自転車の前輪を駆動するために回動伝達装置が用いられている。

図において、基体集合体である自転車本体 4 1は、互いに相対的に回動可能に連結された第 1基体としてのメインフレーム 4 2と、第 2基体としてのフロントフレーム 4 3とを有している。フロントフレーム 4 3には、ハンドルシャフト 4 4が固定されている。

メインフレーム 4 2には、第 1回動体としてのペダルシャフト（図示せず）が設けられている。フロントフレーム 4 3には、第 2回動体としての前輪（図示せず）が設けられている。即ち、実施の形態 6では、ハンドルシャフト 4 4での回動による干渉を除きつつ、ペダルシャフトの回転を前輪に伝達する。

また、実施の形態 6の回動伝達装置は、互いに同軸に配置された第 1及び第 2 遊星ギヤ機構 4 5， 4 6を有している。

第 1遊星ギヤ機構 4 5は、回動中心であるハンドルシャフト 4 4を中心として相対的に回動可能な第 1ギヤとしてのメイン側固定ギヤ 4 7と、メイン側固定ギャ 4 7と同軸線上に配置されている第 2ギヤとしてのフロント側固定ギヤ 4 8と、メイン側固定ギヤ 4 7及びフロント側固定ギヤ 4 8と啮み合う第 1遊星ギヤ体 4 · 9と、第 1遊星ギヤ体 4 9を回転自在に保持する第 1キヤリァ体としてのキヤリァ部材 5 0とを有している。

メイン側固定ギヤ 4 7は、メインフレーム 4 2に固定されている。フロント側固定ギヤ 4 8は、ハンドルシャフト 4 4に固定されている。メイン側固定ギヤ 4 7及びフロント側固定ギヤ 4 8は、互いに径の異なる平歯車である。第 1遊星ギャ体 4 9は、フロント側固定ギヤ 4 8に嚙み合う第 1平歯車部 4 9 aと、第 1平歯車部 4 9 aと一体に回転するように第 1平歯車部 4 9 aと同軸に固定され、フロント側固定ギヤ 4 8に嚙み合う第 2平歯車部 4 9 bとを有している。

メインフレーム 4 2、メイン側固定ギヤ 4 7及びキヤリア体 5 0とハンドルシャフト 4 4との間には、ベアリング 5 1 , 5 2， 5 3がそれそれ介在されている。即ち、メインフレーム 4 2、メイン側固定ギヤ 4 7及びキャリア体 5 0は、ハンドルシャフト 4 4に対して相対的に回動自在である。

第 1遊星ギヤ体 4 9は、メイン側固定ギヤ 4 7及びフロント側固定ギヤ 4 8に対して相対的に遊星動作する。キャリア体 5 0は、第 1遊星ギヤ 4 9の公転とともにメイン側固定ギヤ 4 7及びフロント側固定ギヤ 4 8に対して相対的にハンドルシャフト 4 4を中心として回動される。

第 2遊星ギヤ機構 4 6は、ハンドルシャフト 4 4を中心として回動可能な第 3 ギヤとしての入力側ギヤ 5 4と、入力側ギヤ 5 4と同軸線上に配置されている第 4ギヤとしての出力側ギヤ 5 5と、入力側ギヤ 5 4及び出力側ギヤ 5 5と嚙み合う第 2遊星ギヤ体 5 6と、第 2遊星ギヤ体 5 6を回転自在に保持する第 2キヤリァ体としてのキヤリア体 5 0とを有している。即ち、キヤリア体 5 0は、第 1及び第 2キヤリア体を兼ねている。

入力側ギヤ 5 4及び出力側ギヤ 5 5は、互いに径の異なる平歯車である。第 2 遊星ギヤ体 5 6は、入力側ギヤ 5 4に嚙み合う第 1平歯車部 5 6 aと、第 1平歯車部 5 6 aと一体に回転するように第 1平歯車部 5 6 aと同軸に固定され、出力側ギヤ 5 5に嚙み合う第 2平歯車部 5 6 bとを有している。

入力側ギヤ 5 4及び出力側ギヤ 5 5とハンドルシャフト 4 4との間には、ペアリング 5 7 , 5 8がそれそれ介在されている。即ち、入力側ギヤ 5 4及び出力側ギヤ 5 5は、ハンドルシャフト 4 4に対して相対的に回動自在である。

第 2遊星ギヤ体 5 6は、入力側ギヤ 5 4及び出力側ギヤ 5 5に対して相対的に遊星動作する。キャリア体 5 0は、第 2遊星ギヤ 5 6の公転とともに入力側ギヤ 5 4及び出力側ギヤ 5 5に対して相対的にハンドルシャフト 4 4を中心として回動される。

入力側ギヤ 5 4、出力側ギヤ 5 5及び第 2遊星ギヤ体 5 6のピッチ円径比は、メィン側固定ギヤ 4 7、フロント側固定ギヤ 4 8及び第 1遊星ギヤ体 4 9のピッチ円径比と同じである。この例では、入力側ギヤ 5 4、出力側ギヤ 5 5及び第 2 遊星ギヤ体 5 6のサイズ及び歯数は、メイン側固定ギヤ 4 7、フロント側固定ギャ 4 8及び第 1遊星ギヤ体 4 9のそれらとそれそれ同一である。

ここで、入力側ギヤ 5 4は、メイン側固定ギヤ 4 7に対応する要素、出力側ギャ 5 5はフロント側固定ギヤ 4 8に対応する要素である。

また、この例では、キャリア体 5 0は連結要素、メイン側固定ギヤ 4 7は第 1 基体側要素、フロント側固定ギヤ 4 8は第 2基体側要素である。

連結要素であるキヤリァ体 5 0は、第 1及び第 2キヤリァ体を兼ねている。キヤリア体 5 0には、遊星ギヤ軸 5 9が貫通されている。第 1及び第 2遊星ギヤ体 4 9 , 5 6は、遊星ギヤ軸 5 9を中心として自転される。第 1及び第 2遊星ギヤ体 4 9， 5 6と遊星ギヤ軸 5 9との間には、ペアリング 6 0 , 6 1が介在されている o

入力側ギヤ 5 4には、入力側伝達ギヤ 6 2が嚙み合っている。入力側伝達ギヤ 6 2には、例えば傘歯ギヤ付きシャフト等のメインフレーム側伝達手段（図示せず）によりペダルシャフトの回転が伝達される。

出力側ギヤ 5 5の回転は、出力側伝達ギヤ 6 3及び出力シャフト 6 4を介して前輪に伝達される。出力側伝達ギヤ 6 3は、出力シャフト 6 4に固定されている。入力側伝達ギヤ 6 2及びフロントフレーム 4 3と出力シャフト 6 4との間には、ベアリング 6 5 , 6 6が介在されている。

次に、動作について説明する。例えば、ペダルシャフトを回転させず、ハンドルシャフト 4 4のみを回動操作した場合、フロント側固定ギヤ 4 8がハンドルシャフト 4 4とともに回動され、第 1遊星ギヤ体 4 9が遊星動作し、キャリア体 5 0が回動される。これにより、第 2遊星ギヤ体 5 6も遊星動作する。しかし、入力側伝達ギヤ 6 2に回転が伝達されていなければ、入力側ギヤ 5 4及び出力側ギヤ 5 5はハンドルシャフト 4 4及びフロントフレーム 4 3に対しては回転されない。

—方、ハンドルシャフト 4 4は回動させず、ペダルシャフトのみを回転させた場合、ペダルシャフトの回転は、入力側伝達ギヤ 6 2を介して入力側ギヤ 5 4に伝達される。入力側ギヤ 5 4が回転されると、第 2遊星ギヤ体 5 6が回転され、出力側ギヤ 5 5が回転される。出力側ギヤ 5 5の回転は、出力側伝達ギヤ 6 3及び出力シャフト 6 4を介して前輪に伝達される。しかし、ハンドルシャフト 4 4 が回動されなければ、第 2遊星ギヤ体 5 6は自転のみを行い、キャリア体 5 0は回動されない。

このように、ペダルシャフトと前輪との間の回動の伝達は、関節部であるハンドルシャフト 4 4の回動による干渉を受けない。これは、ペダルシャフトを回転させながらハンドルシャフト 4 4を同時に回動させた場合についても同様である。即ち、実施の形態 6の回動伝達装置によれば、簡単な構造により、関節部による干渉を除いて回動を伝達することができる。従って、ハンドル操作性の優れた前輪駆動又は 2輪駆動の自転車を得ることができる。

なお、実施の形態 6では、ハンドルシャフト 4 4にフロント側固定ギヤ 4 8を直接固定したが、ハンドルシャフトとは別のハンドル連動シャフトにフロント側固定ギヤ 4 8を固定し、ハンドルシャフトの回転をハンドル連動シャフトに伝達するようにしてもよい。実施の形態 7 .

次に、図 1 1はこの発明の実施の形態 7による回動伝達装置の断面図である。' この例では、実施の形態 6と同様に、自転車の前輪を駆動するために回動伝達装置が用いられている。従って、実施の形態 6と同様の部分の説明は省略する。 · 図において、回動伝達装置は、互いに同軸に配置された第 1及び第 2遊星ギヤ機構 7 1， 7 2を有している。

第 1遊星ギヤ機構 7 1は、ハンドル連動シャフト 7 0 (回動中心）を中心としてハンドル連動シャフト 7 0と一体に回動可能な第 1ギヤとしての第 1太陽ギヤ 7 3と、第 1太陽ギヤ 7 3と同軸線上に配置されている第 2ギヤとしてのリング状の第 1イン夕ナルギヤ 7 4と、第 1太陽ギヤ 7 3及び第 1イン夕ナルギヤ 7 4 と嚙み合う第 1遊星ギヤ体としての複数の第 1遊星ギヤ 7 5と、第 1遊星ギヤ 1 5を回転自在に保持する第 1キヤリア体としてのキヤリア体 7 6とを有している。第 1遊星ギヤ 7 5は、第 1太陽ギヤ 7 3及び第 1インタナルギヤ 7 4に対して相対的に遊星動作する。キャリア体 7 6は、第 1太陽ギヤ 7 3及び第 1イン夕ナルギヤ 7 4に対する第 1遊星ギヤ 7 5の公転とともにハンドル連動シャフト 7 0 の軸線を中心として回動される。

第 2遊星ギヤ機構 7 2は、ハンドル連動シャフト Ί 0と同軸に配置された出力シャフト 6 4を中心として回動可能な第 3ギヤとしての第 2太陽ギヤ 7 7と、第

2太陽ギヤ 7 7と同軸線上に配置されている第 4ギヤとしてのリング状の第 2ィン夕ナルギヤ 7 8と、第 2太陽ギヤ 7 7及び第 2イン夕ナルギヤ 7 8と嚙み合う第 2遊星ギヤ体としての複数の第 2遊星ギヤ 7 9と、第 2遊星ギヤ 7 9を回転自在に保持するキャリア体 7 6とを有している。即ち、キャリア体 7 6は、第 1及び第 2キヤリア体を兼ねている。

第 2遊星ギヤ 7 9は、第 2太陽ギヤ 7 7及び第 2イン^ナルギヤ 7 8に対して相対的に遊星動作する。キャリア体 7 6は、第 2太陽ギヤ 7 7及び第 2イン夕ナルギヤ 7 8に対する第 2遊星ギヤ 7 9の公転とともに出力シャフト 6 4を中心として回動される。

第 2太陽ギヤ 7 7、第 2インタナルギヤ 7 8及び第 2遊星ギヤ 7 9のピヅチ円径比は、第 1太陽ギヤ 7 3、第 1ィン夕ナルギヤ Ί 4及び第 1遊星ギヤ 7 5のピッチ円径比と同じである。この例では、第 2太陽ギヤ 7 7、第 2イン夕ナルギヤ 7 8及び第 2遊星ギヤ 7 9のサイズ及び歯数は、第 1太陽ギヤ 7 3、第 1インタナルギヤ 7 4及び第 1遊星ギヤ 7 5のそれらとそれそれ同一である。

ここで、第 2太陽ギヤ 7 7は、第 1太陽ギヤ 7 3に対応する要素、第 2イン夕ナルギヤ 7 8は第 1イン夕ナルギヤ 7 4に対応する要素である。

また、この例では、キャリア体 7 6は連結要素、第 1インタナルギヤ 7 4は第 1基体側要素、第 1太陽ギヤ 7 3は第 2基体側要素である。第 1基体側要素である第 1イン夕ナルギヤ 7 4は、メインフレーム 4 2に固定されている。第 2基体側要素である第 1太陽ギヤ 7 3は、メインフレーム 4 2に対するフロントフレーム 4 3の相対的な回動により、メインフレーム 4 2に対して相対的に回動されるようにフロントフレーム 4 3に接続されている。

連結要素であるキヤリア体 7 6は、第 1及び第 2キヤリア体を兼ねている。キヤリア体 7 6には、複数の遊星ギヤ軸 8 0が貫通されている。第 1及び第 2遊星ギャ 7 5， 7 9は、遊星ギヤ軸 8 0を中心として自転される。第 1及び第 2遊星ギャ体 7 5 , 7 9と遊星ギヤ軸 8 0との間には、ベアリング 8 1 , 8 2が介在されている。

ハンドル連動シャフト 7 0には、ハンドル連動ギヤ 8 3が固定されている。ハンドル連動ギヤ 8 3は、ハンドルシャフト 4 4の回動によりハンドル連動シャフト 7 0と一体に回動される。ハンドル連動シャフト 7 0とメインフレーム 4 2との間には、ベアリング 8 4が介在されている。

第 2イン夕ナルギヤ 7 8は、メインフレーム 4 2に対して出力シャフト 6 4を中心として回動自在なイン夕ナルギヤ体 8 5に設けられている。イン夕ナルギヤ体 8 5とメインフレーム 4 2との間には、ベアリング 8 6が介在されている。ィン夕ナルギヤ体 8 5と出力シャフト 6 4との間には、ベアリング 8 7が介在されている。

インタナルギヤ体 8 4の外周部には、入力側ギヤ 8 8が設けられている。入力側ギヤ 8 8には、入力側伝達ギヤ 8 9が嚙み合っている。入力側伝達ギヤ 8 9には、例えば傘歯ギヤ付きシャフト等のメインフレーム側伝達手段（図示せず）によりペダルシャフトの回転が伝達される。出力シャフト 6 4の回転は、前輪に伝，達される。

次に、動作について説明する。例えば、ペダルシャフトを回転させず、ハンドルシャフト 4 4のみを回動操作した場合、第 1太陽ギヤ 7 3が回動され、第 1遊星ギヤ体 7 5が遊星動作し、キャリア体 7 6が回動される。これにより、第 2遊星ギヤ 8 2も遊星動作する。しかし、第 2イン夕ナルギヤ 7 8に回転が伝達されていなければ、第 2太陽ギヤ 7 7及び出力シャフト 6 4はハンドルシャフト 4 4 及びフロントフレーム 4 3に対しては回転されない。

一方、ハンドルシャフト 4 4は回動させず、ペダルシャフトのみを回転させた場合、ペダルシャフトの回転は、入力側伝達ギヤ 8 9を介して入力側ギヤ 8 8に伝達される。入力側ギヤ 8 8が回転されると、第 2イン夕ナルギヤ 7 8がー体に回転され、第 2遊星ギヤ 7 9が回転され、第 2太陽ギヤ 7 7が回転される。第 2 太陽ギヤ 7 7の回転は、出力シャフト 6 4を介して前輪に伝達される。しかし、ハンドルシャフト 4 4が回動されなければ、第 2遊星ギヤ 7 9は自転のみを行い、キヤリア体 7 6は回動されない。

このように、ペダルシャフトと前輪との間の回動の伝達は、関節部であるハンドルシャフト 4 4の回動による干渉を受けない。これは、ペダルシャフトを回転させながらハンドルシャフト 4 4を同時に回動させた場合についても同様である。即ち、実施の形態 7の回動伝達装置によれば、簡単な構造により、関節部による干渉を除いて回動を伝達することができる。従って、ハンドル操作性の優れた前輪駆動又は 2輪駆動の自転車を得ることができる。

また、ハンドルシャフト 4 4とは別のハンドル連動シャフト 7 0に第 2基体側要素である第 1太陽ギヤ 7 3を固定したので、回動伝達装置の既存の自転車への追加が容易である。なお、実施の形態 6、 7では、自転車の前輪への駆動力の伝達について説明したが、 3輪車、自動 2輪車、自動 3輪車についても、同様にこの発明の回動伝達装置を適用できることは言うまでもない。

また、実施の形態 6、 7では、ペダルシャフトの回転を前輪に伝達すると説明したが、ペダルシャフトの回転を後輪に伝達し、回動伝達装置を介して後輪軸の回転を前輪に伝達するようにしてもよい。

さらに、この発明の回動伝達装置は、例えば、様々な環境で使用される作業装置及びその操縦装置として使用することができる。例えば、宇宙空間での作業用のロボットアーム、地雷除去作業や放射線汚染領域での作業などに使用ざれる口ボヅト装置、及び土木作業用重機の作業装置等として使用することができる。さらにまたまた、患者の内部に挿入されて患部の診断や処置に使用される医療機器に使用することもできる。

また、この発明の回動伝達装置は、船のエンジンと駆動スクリューとの間の駆動力伝達にも適用することができる。この場合、エンジンとスクリユーとの間に関節部を介在させても、関節部の動きによる干渉を受けずにスクリユーを回転させることができるため、例えば水面に対して垂直な軸を中心としてスクリュ一の向きを回動させる機構を用いつつ、駆動力を伝達することができる。

さらに、この発明の回動伝達装置は、風力発電システムに適用することができる。基体集合体としての風力発電システムは、設置場所に立設された第 2基体としての夕ヮ一、このタワー上に支持され鉛直な軸を中心に回動可能な第 1基体としての回転体支持部、この回転体支持部に支持され水平な軸を中心に回動可能な第 1回動体としての回転体、及びこの回転体に放射状に取り付けられている複数のブレードを有している。タワーの下部には、発電機本体が設置されている。発電機本体は、発電機固定子と、回転体の回転が伝達されて回転される第 2回動体としての発電機回転子とを有している。

このような風力発電システムでは、この発明の回動伝達装置を用いることにより、夕ヮ一に対する回転体支持部の回動に干渉されることなく、回転体の回転を発電機回転子に伝達することができる。このため、従来は、夕ヮ一上に設置されていた発電機本体や制御盤を夕ヮ一の下部に設置することができる。これにより、タワーの構造を簡素化することができるとともに、保守点検を容易にすることができる。また、回転体の回転軸の傾斜角が調整可能になっている場合であっても、同様の回動伝達装置を設けることで、傾斜角の変化による干渉を受けずに回転を伝達することができる。

また、この発明は、上記の他のあらゆる技術分野に適用することができる。

Claims

請求の範囲

1 . 互いに相対的に回動可能に連結された第 1及び第 2基体を有する基体集合体に設けられ、上記第 1基体に設けられた第 1回動体と上記第 2基体に設けられた第 2回動体との間で回動を伝達する回動伝達装置であって、

回動中心を中心として回動可能な第 1ギヤと、上記第 1ギヤと同軸線上に配置されている第 2ギヤと、上記第 1及び第 2ギヤと嚙み合い上記第 1及び第 2ギヤに対して相対的に遊星動作する第 1遊星ギヤ体と、上記第 1及び第 2ギヤに対する上記第 1遊星ギヤ体の公転とともに上記第 1及び第 2ギヤに対して相対的に上記回動中心を中心として回動される第 1キヤリァ体とを有する第 1遊星ギヤ機構、及び

上記回動中心を中心として回動可能な第 3ギヤと、上記第 3ギヤと同軸線上に配置されている第 4ギヤと、上記第 3及び第 4ギヤと嚙み合い上記第 3及び第 4 ギヤに対して相対的に遊星動作する第 2遊星ギヤ体と、上記第 3及び第 4ギヤに対する上記第 2遊星ギヤ体の公転とともに上記第 3及び第 4ギヤに対して相対的に上記回動中心を中心として回動される第 2キヤリァ体とを有する第 2遊星ギヤを備え、

上記第 3ギヤ、上記第 4ギヤ及び上記第 2遊星ギヤ体のピッチ円径比は、上記第 1ギヤ、上記第 2ギヤ及び上記第 1遊星ギヤ体のピッチ円径比と同じであり、上記第 3ギヤを上記第 1ギヤに対応する要素、上記第 4ギヤを上記第 2ギヤに対応する要素、上記第 2キヤリァ体を上記第 1キヤリァ体に対応する要素であるとしたとき、上記第 1ギヤ、上記第 2ギヤ及び上記第 1キャリア体のうちのいずれか 1つである連結要素は、上記連結要素に対応する要素と一体に回動するようになっており、

上記第 1ギヤ、上記第 2ギヤ及び上記第 1キヤリァ体から上記連結要素を除いた 2つのうちの 1つである第 1基体側要素は、上記第 2基体に対する上記第 1基体の相対的な回動により上記第 2基体に対して相対的に回動されるように上記第 1基体に接続され、上記第 1ギヤ、上記第 2ギヤ及び上記第 1キヤリァ体から上記連結要素及び上記第 1基体側要素を除いた第 2基体側要素は、上記第 1基体に対する上記第 2基体の相対的な回動により上記第 1基体に対して相対的に回動されるように上記第 2基体に接続され、

上記第 1基体側要素に対応する要素と上記第 1回動体との間で回動が伝達され、上記第 2基体側要素に対応する要素と上記第 2回動体との間で回動が伝達されるようになつている回動伝達装置。

2 . 上記第 1ギヤは、第 1太陽ギヤであり、上記第 2ギヤは、リング状の第 1ィン夕ナルギヤであり、第 1遊星ギヤ体は、上記第 1イン夕ナルギヤと上記第 1太陽ギヤとに嚙み合う第 1遊星ギヤである請求項 1記載の回動伝達装置。

3 . 上記第 1及び第 2ギヤは、互いに径の異なる平歯車であり、上記第 1遊星ギャ体は、上記第 1ギヤに嚙み合う第 1平歯車部と、上記第 1平歯車部と一体に回転するように上記第 1平歯車部と同軸に固定され、上記第 2ギヤに嚙み合う第 2 平歯車部とを有している請求項 1記載の回動伝達装置。

4 . 上記基体集合体は、互いに回動可能に直列に連結された 3個以上の基体を有しており、互いに隣接する基体をそれそれ上記第 1及び第 2基体として、各関節部に上記第 1及び第 2遊星ギヤ機構が配置されている請求項 1記載の回動伝達装