SU1426779A1

SU1426779A1 - Зап стье манипул тора

Info

Publication number: SU1426779A1
Application number: SU874210761A
Authority: SU
Inventors: Василий Степанович Ковалев; Елена Михайловна Белова; Клара Кузьминична Якущенко; Анатолий Николаевич Яборов
Original assignee: Предприятие П/Я А-7840
Priority date: 1987-03-18
Filing date: 1987-03-18
Publication date: 1988-09-30

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при разработке манипул торов дл автоматизации производства. Целью изобретени вл етс повышение точности позиционировани за счет обесг печени кинематической жесткости. При вращении вала 5 и колеса 6, установленного на нем, движение через ведомые цилиндрические зубчатые колеса 7 передаетс на соосные черв ки 8, далее - на черв чные зубчатые колеса 9, установленные на одном валу качани схвата. Дл обеспечени кинематической жесткости устройства предусмотрена возможность осевого перемещени черв ков 8 вдоль оси ведомых цилиндрических зубчатых колес 7. 4 ил.

Description

(Л

кэ

О5

«

СО

11

Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано при разработке манипул торов дл автоматизации производства.

Цель изобретени - повьпиение точности позиционировани за счет обеспечени кинематической жесткости.

На фиг.1 изображено зап стье манипул тора; на фиг.2 - то же, вид спереди (совмещенный разрезом Б-Б); ;На фиг.З разрез А-А на фиг.2; на - узел I на фиг.З.

Зап стье содержит корпус 1, кисть 2, охват 3, приводной вал А вращени , приводной вал 5 качани , ведущее , колесо 6, цилиндрические колеса 7, черв чные валы 8, черв чные колеса 9, вал 10.

Ведомые цилиндрические колеса 7, вход щие в зацепление с приводным колесом 6, а также черв чные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, черв чные валы которых

установленные на черв чных валах 8 редукторов, вход щих в зацепление с колесами 9, установленными на валу . 10, поворачивают схват 3, наход щий с на том же валу, на заданный угол.

При повороте вала 4, поворачивают корпус 1 зап сть с кистью 2 и схва- том 3.

Claims

Формула изобретени

Зап стье манипул тора, содержащее поворотный корпус, приводные валы, схват и механизмы вращени и качани схвата, отличающеес тем, что, с целью повьпиени точности позиционировани за счет обеспечени кинематической жесткости, механизм качани схвата выполнен в виде двух последовательно соединенных редукторов , расположенных в поворотном корпусе , первый из которых представл ет

посредством осевого перемещени уста- 25 собой цилиндрическую зубчатую переданавливаютс в положение, взаимноис- ключающее мертвый ход механизма при изменении направлени движени .

Зап стье работает следующим образом .

При сборке устройства смещают чер в чные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно черв чных ко-. лес, установленных на общем со схва- том валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.

Включа вращение вала 5, на конце которого установлено колесо 6, привод щее в движение ведомые колеса 7,

Фи&. г

0

5

чу, имеющую два ведомых зубчатых колеса , второй представл ет собой черв чную зубчатую передачу, имеющую два соосных черв чных зубчатых са, жестко установленных на одном валу, черв ки которых кинематически св заны с соответствующими ведомыми зубчатыми колесами первого редуктора посредством дополнительно введенных .упругих элементов, обеспечивающих осевое, компенсирующее зазоры в зацеплени х перемещение этих черв ков, при этом на валу черв чных колес жестко установлен схват.

т .в

Г