SU952577A1 - Зап стье манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машино строению и может быть использовано в робототехнических устройствах.

Известно зап стье манипул тора, содержащее корпус, кисть, схват, приводные валы, механизмы качени  и вращени  схвата 11.

Недостатком данного устройства  вл етс  то, что вращение и качение кисти кинематически зависимы друг от друга. Такое конструктивное решение сложно.

Цель изобретени  - упрощение конструкции .

Цель достигаетс  тем, что механизм вращени  схвата выполнен в виде зубчато-реечной передачи, состо щей из двух зубчатых колес и рейки, причем одно из зубчатых колес жестко св зано со охватом, а дру1:ое закреплено на одном из приводных валов, при этом рейка вьшолнена из двух частей , соединенных между собой с воз- можностью поворота относительно их общей продольной оси.

На чертеже схематически изображено зап стье манипул тора.

Зап стье манипул тора включает в себ  два механизма: механизм качени 

и механизм вращени , установленные в корпусе 1.

Механизм качени  состоит из приводного вала 2 с конической шестерней 3J наход щейс  в зацеплении с коническим колесом 4, закрепленным, в свею очередь, на кисти 5.

Механизм вращени  состоит из Оприводного вала 6 с цилиндрическим зуб10 чатым колесом 7, которое находитс  в зацеплении с рейкой, состо щей из двух частей 8 и 9. Части 8 и 9 соединены между собой посредством упорного подшипника 10 и имеют возможность

15 поворота относительно друг друга по оси а-а. Часть 9 зубчатой рейки находитс  в зацеплении с зубчатым колесом 11, которое закреплено на выходном валу 12. К выходному валу 12, распо20 ложенному по оси 5-5, крепитс  схват 13. Ось 5-5 подн та относительно оси в-а на величину равную радиусу зубчатого колеса 11.

25

Зап стье работает следующим образом .

Вал 2 через коническую шестерню 3 и колесо 4 качает кисть 5 относи , тельно оси а-а. Дл  осуществлени  30 вращени  схват 13 вращени  подаетс 

на вал 6, При этом, зубчатое колесо 7 перемещает зубчатые рейки 8 и 9 вдоль оси ез|-rt. Колесо 11 приходит во вргидение и поворачивает выходной вал 12 со скватом 13. Наличие упорного пЬдшипника 10 обеспечивает возможность поворота рейки 9, неповорачивающейс  относительно кисти 5, относительной рейки 8, не имеющей возможности поворота о-гносительно корпуса 1. За счет этого обеспечиваетс  независимость движений относительно осей а -а и б -б.

Предлагаемый манипул тор позвол ет пр сравнению с известным расши- рить технологические возможности промышленного робота за счет возможности вращени  детали вокруг своей оси при согнутой кисти.

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР {1722756, кл. В 25 I 9/00, 1978.

I

-Ио .о

0

NT

7-4