SU1646843A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1646843A1 SU1646843A1 SU894634656A SU4634656A SU1646843A1 SU 1646843 A1 SU1646843 A1 SU 1646843A1 SU 894634656 A SU894634656 A SU 894634656A SU 4634656 A SU4634656 A SU 4634656A SU 1646843 A1 SU1646843 A1 SU 1646843A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- lifting carriage
- mechanical arm
- turntable
- base
- gear
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет увеличени зоны обслуживани и повышение надежности за счет повышени жесткости конструкции . Манипул тор состоит из основани 1, на котором с возможностью вращени установлена поворотна платформа 2, подъемной каретки 3, расположенной на направл ющих в виде двух скалок 4, смонтированных на поворотной платформе 2, а также механической руки 5 с захватом 6. Перемещение механической руки 5, подъемной каретки 3 и поворотной платформы 2 осуществл етс от одного двигател 7. Механизм перемещени подъемной каретки 3 и узел выдвижени механически руки 5 выполнены в виде зубчато-реечных передач. Причем зубчатые колеса этих передач, размещенные на подъемной каретке 3 и гайке 9 винтовой передачи, и поворотна платформа 2 установлены с возможностью жесткого соединени соответственно с подъемной кареткой 3 и с основанием 1 посредством электромагнитных муфт. 2 ил. сл
Description
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.
Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет увеличени зоны обслуживани и повышение надежности за счет увеличени жесткости конструкции.
На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - сечение А - А на фиг. 1.
Манипул тор состоит из основани 1, поворотной платформы 2, установленной на основании 1, подъемной каретки 3, размещенной с помощью втулок на направл ющих , выполненных в виде двух скалок 4 цилиндрического типа, закрепленных на поворотной платформе 2, а также механической руки 5 с захватом 6, смонтированной на подъемной каретке 3, и привода перемещени механической руки 5
Привод перемещени механической руки включает двигатель 7, размещенный на основании 1, винтовую передачу, винт 8 которой установлен посредством подшипников на поворотной платформе 2 и св зан с выходным валом двигател 7, а гайка 9 жестко закреплена на втулке 10 с помощью шпоночного соединени , а также механизмы перемещени подъемной каретки и поворотной платформы и узел выдвижени механической руки.
о о
00
N со
Механизм перемещени поворотной платформы состоит из втулки 11с продольными пазами 12, жестко св занной с поворотной платформой 2 и установленной на основании 1 с помощью двух радиально- упорных подшипников, а также электромагнитной муфты, выполненной в виде диска 13, установленного с возможностью взаимодействи с основанием 1 и размещенного посредством выступов, выполненных, на внутренней поверхности, в продольных пазах 12 втулки 11.
Механизм перемещени подъемной каретки 3 состоит из зубчато-реечной передачи , зубчата рейка 14 которой смонтирована на одной из скалок 4 направл ющих, а зубчатое колесо 15 - на подъемной каретке 3 посредством вала 16, установленного с помощью двух радиальных подшипников, а также электромагнитной муфты, диск 17 ко- торой установлен с возможностью :оедине- ни вала 16 с подъемной кареткой 3, а его выступы на внутренней поверхности размещены в продольных пазах 18 вала 16
Узел выдвижени механической руки состоит из зубчато-реечной передачи, зубчата рейка 19 которой смонтирована на механической руке 5, а зубчатое колесо 20 выполнено в виде зубчатого венца на втулке 10, установленной с помощью двух радиаль- но-упорных подшипников на подъемной каретке 3. Втулка 10 установлена с возможностью жесткого соединени с подъ емной кареткой посредством электромагнитной муфты, диск 21 которой имеет выступы на внутренней поверхности, размещенные в продольных пазах 22 втулки 10 Механическа рука 5 установлена в двух направл ющих втулках 23.
При использовании обратной св зи по положению можно применить один из св занных с выходным валом двигател 7 импульсный датчик 24, с помощью которого можно контролировать положение всех трех степеней подвижности данного мани- пул тора. При этом нужно считывать импульсы по каждой степени подвижности в отдельные счетчики и программно соответственно коммутировать линию св зи с импульсным датчиком 24 в зависимости от того, кака степень подвижности манипул тора должна быть задействована в данный момент времени.
Манипул тор работает следующим образом ,
Дл осуществлени вертикального линейного перемещени механической руки 5 включаютс электромагнитные муфгы ново ротной платформы 2 и гайки 9 виншвои передачи, а электромагнитна муфта подъ
емной каретки 3 отключаетс . При этом диск 13 соедин етс с основанием 1, втулка 11 с поворотной платформой 2 затормаживаетс относительно основани 1, а диск 21 соедин етс с подъемной кареткой 3, и втулка 10 вместе с гайкой 9 затормаживаютс относительно подъемной каретки 3. Включаетс двигатель 7, и вращение винта 8 преобразуетс посредством гайки 9 в поступательное перемещение подъемной каретки 3 вместе с механической рукой 5.
Дл осуществлени горизонтального линейного перемещени механической руки 5 включаютс электромагнитные муфты поворотной платформы 2 и подъемной каретки 3, а электромагнитна муфта гайки 9 отключаетс При этом диск 17 соедин етс с подъемной кареткой 3 и фиксиру цилиндрическое зубчатое колесо 15, затормаживает подъемную каретку 3 относительно скалок 4, а электромагнитна муфта поворотной платформы 2 затормаживает ее относительно основани 1 Включаетс двигатель 7, и вращение винта 8 передаетс гайке 9 и втулке 10 и посредством зубчатого колеса 20 и зубчатой рейки 19 преобразуетс в поступательное перемещение механической руки 5
Дл осуществлени поворота механической руки 5 включаютс электромагнитные муфты подъемной каретки 3 и гайки 9, а электромагнитна муфта поворотной платформы 2 отключаетс . При этом подъемна каретка 3 затормаживаетс относительно скалок 4, а гайка 9 затормаживаетс относительно подъемной каретки 3. Включаетс дви атель 7, и вращение винта 8 посредством гайки 9, втулки 10, диска 21, подъемной каретки 3 и скалок 4 передаетс поворотной платформе 2 и далее на механическую руку 5
Claims (1)
- Формула изобретениМанипул тор содержащий основание, установленную на нем поворотную платформу , направл ющие, на которых размещена подьемна каретка, несуща механическую руку с захватом, и привод перемещени механической руки, включающий двигатель установленный на основании винтовую передачу, винт которой кинематически св зан с выходным валом двигател , механизмы перемещений подъемной каретки и поворотной платформы , а также электромагнитные муфты, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счетувеличени зоны обслуживани и повышени надежности за счет увеличени жесткости конструкции, он снабжен узлом выдвижени механической руки, выполненным а виде зубчато-реечной передачи, рейка которой смонтирована на этой механиче ской руке, а зубчатое колесо - на гайке винтовой передачи с возможностью его соединени с подъемной кареткой посредством одной электромагнитной муфты, причем направл ющие подъемной каретки выполнены в виде двух скалок, смонтированных на поворотной платформе, а механизм перемещени подъемной кареткивыполнен также в виде зубчато-реечной передачи , рейка которой смонтирована на одной из скалок, а зубчатое колесо - на подъемной каретке с возможностью его жесткого соединени с ней посредством другой электромагнитной муфты, при этом поворотна платформа установлена с возможностью жесткого соединени с основанием посредством третьей электромагнитной муфты.V4 риг 1Фиг. 2
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894634656A SU1646843A1 (ru) | 1989-01-09 | 1989-01-09 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894634656A SU1646843A1 (ru) | 1989-01-09 | 1989-01-09 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1646843A1 true SU1646843A1 (ru) | 1991-05-07 |
Family
ID=21421528
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894634656A SU1646843A1 (ru) | 1989-01-09 | 1989-01-09 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1646843A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2481074C1 (ru) * | 2011-12-20 | 2013-05-10 | Юрий Иванович Русанов | Устройство разворота диагностических и хирургических элементов робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
CN110293187A (zh) * | 2018-03-23 | 2019-10-01 | 浙江工业职业技术学院 | 一种冲片用自动上下料双臂机械手 |
-
1989
- 1989-01-09 SU SU894634656A patent/SU1646843A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР Мг 1291385, кл. В 25 J 11/00. 1987. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2481074C1 (ru) * | 2011-12-20 | 2013-05-10 | Юрий Иванович Русанов | Устройство разворота диагностических и хирургических элементов робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова |
CN110293187A (zh) * | 2018-03-23 | 2019-10-01 | 浙江工业职业技术学院 | 一种冲片用自动上下料双臂机械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1646843A1 (ru) | Манипул тор | |
CN103697306A (zh) | 升降回转装置 | |
US4421445A (en) | Operating arm for a manipulator with length adjustment by telescoping means | |
ITTO20000867A1 (it) | Attuatore ad azionamento elettrico, particolarmente per il comando diun componente di una bicicletta, ad esempio un deragliatore anteriore | |
IT1223858B (it) | Gruppo attuatore idraulico atto a comandare le manovre di selezione e di innesto delle marce in un cambio meccanico per un autoveicolo | |
KR920018304A (ko) | 입체주차설비용 엘리베이터장치 및 회전기구 | |
CN210878726U (zh) | 夹紧机构 | |
CN202158139U (zh) | 带可控装置的蜗轮蜗杆传动单元 | |
JP4278078B2 (ja) | 碍子汚損検出器 | |
SU1514605A1 (ru) | Манипулятор | |
JPH0518484Y2 (ru) | ||
SU1412849A1 (ru) | Грейферное подающее устройство | |
SU1100448A1 (ru) | Механизм вращени приводного вала машины | |
RU87404U1 (ru) | Шагающий движитель для перемещения по местности со сложным рельефом | |
SU1315294A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1079401A1 (ru) | Кантователь деталей | |
SU1593952A1 (ru) | Привод ориентации схвата манипул тора | |
SU1421530A1 (ru) | Захватное устройство | |
SU952577A1 (ru) | Зап стье манипул тора | |
RU2065628C1 (ru) | Кантователь длинномерных изделий | |
SU502160A1 (ru) | Винтовой механизм дл пр молинейного перемещени исполнительных органов | |
UA120093U (uk) | Промисловий робот-пучок | |
SU554428A1 (ru) | Опорно-поворотное устройство грузоподъемных механизмов | |
SU1364461A1 (ru) | Манипул тор | |
SU941128A1 (ru) | Кантователь |