SU1646843A1

SU1646843A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1646843A1
Application number: SU894634656A
Authority: SU
Inventors: Давид Шмавонович Миракян; Альберт Князевич Погосян; Арсен Арамович Гюнашян; Сергей Анатольевич Деньгин; Вачаган Рафаелович Никогосян; Армен Арамаисович Мелоян
Original assignee: Ереванский политехнический институт им.К.Маркса
Priority date: 1989-01-09
Filing date: 1989-01-09
Publication date: 1991-05-07

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет увеличени зоны обслуживани и повышение надежности за счет повышени жесткости конструкции . Манипул тор состоит из основани 1, на котором с возможностью вращени установлена поворотна платформа 2, подъемной каретки 3, расположенной на направл ющих в виде двух скалок 4, смонтированных на поворотной платформе 2, а также механической руки 5 с захватом 6. Перемещение механической руки 5, подъемной каретки 3 и поворотной платформы 2 осуществл етс от одного двигател 7. Механизм перемещени подъемной каретки 3 и узел выдвижени механически руки 5 выполнены в виде зубчато-реечных передач. Причем зубчатые колеса этих передач, размещенные на подъемной каретке 3 и гайке 9 винтовой передачи, и поворотна платформа 2 установлены с возможностью жесткого соединени соответственно с подъемной кареткой 3 и с основанием 1 посредством электромагнитных муфт. 2 ил. сл

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет увеличени зоны обслуживани и повышение надежности за счет увеличени жесткости конструкции.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг.2 - сечение А - А на фиг. 1.

Манипул тор состоит из основани 1, поворотной платформы 2, установленной на основании 1, подъемной каретки 3, размещенной с помощью втулок на направл ющих , выполненных в виде двух скалок 4 цилиндрического типа, закрепленных на поворотной платформе 2, а также механической руки 5 с захватом 6, смонтированной на подъемной каретке 3, и привода перемещени механической руки 5

Привод перемещени механической руки включает двигатель 7, размещенный на основании 1, винтовую передачу, винт 8 которой установлен посредством подшипников на поворотной платформе 2 и св зан с выходным валом двигател 7, а гайка 9 жестко закреплена на втулке 10 с помощью шпоночного соединени , а также механизмы перемещени подъемной каретки и поворотной платформы и узел выдвижени механической руки.

о о

00

N со

Механизм перемещени поворотной платформы состоит из втулки 11с продольными пазами 12, жестко св занной с поворотной платформой 2 и установленной на основании 1 с помощью двух радиально- упорных подшипников, а также электромагнитной муфты, выполненной в виде диска 13, установленного с возможностью взаимодействи с основанием 1 и размещенного посредством выступов, выполненных, на внутренней поверхности, в продольных пазах 12 втулки 11.

Механизм перемещени подъемной каретки 3 состоит из зубчато-реечной передачи , зубчата рейка 14 которой смонтирована на одной из скалок 4 направл ющих, а зубчатое колесо 15 - на подъемной каретке 3 посредством вала 16, установленного с помощью двух радиальных подшипников, а также электромагнитной муфты, диск 17 ко- торой установлен с возможностью :оедине- ни вала 16 с подъемной кареткой 3, а его выступы на внутренней поверхности размещены в продольных пазах 18 вала 16

Узел выдвижени механической руки состоит из зубчато-реечной передачи, зубчата рейка 19 которой смонтирована на механической руке 5, а зубчатое колесо 20 выполнено в виде зубчатого венца на втулке 10, установленной с помощью двух радиаль- но-упорных подшипников на подъемной каретке 3. Втулка 10 установлена с возможностью жесткого соединени с подъ емной кареткой посредством электромагнитной муфты, диск 21 которой имеет выступы на внутренней поверхности, размещенные в продольных пазах 22 втулки 10 Механическа рука 5 установлена в двух направл ющих втулках 23.

При использовании обратной св зи по положению можно применить один из св занных с выходным валом двигател 7 импульсный датчик 24, с помощью которого можно контролировать положение всех трех степеней подвижности данного мани- пул тора. При этом нужно считывать импульсы по каждой степени подвижности в отдельные счетчики и программно соответственно коммутировать линию св зи с импульсным датчиком 24 в зависимости от того, кака степень подвижности манипул тора должна быть задействована в данный момент времени.

Манипул тор работает следующим образом ,

Дл осуществлени вертикального линейного перемещени механической руки 5 включаютс электромагнитные муфгы ново ротной платформы 2 и гайки 9 виншвои передачи, а электромагнитна муфта подъ

емной каретки 3 отключаетс . При этом диск 13 соедин етс с основанием 1, втулка 11 с поворотной платформой 2 затормаживаетс относительно основани 1, а диск 21 соедин етс с подъемной кареткой 3, и втулка 10 вместе с гайкой 9 затормаживаютс относительно подъемной каретки 3. Включаетс двигатель 7, и вращение винта 8 преобразуетс посредством гайки 9 в поступательное перемещение подъемной каретки 3 вместе с механической рукой 5.

Дл осуществлени горизонтального линейного перемещени механической руки 5 включаютс электромагнитные муфты поворотной платформы 2 и подъемной каретки 3, а электромагнитна муфта гайки 9 отключаетс При этом диск 17 соедин етс с подъемной кареткой 3 и фиксиру цилиндрическое зубчатое колесо 15, затормаживает подъемную каретку 3 относительно скалок 4, а электромагнитна муфта поворотной платформы 2 затормаживает ее относительно основани 1 Включаетс двигатель 7, и вращение винта 8 передаетс гайке 9 и втулке 10 и посредством зубчатого колеса 20 и зубчатой рейки 19 преобразуетс в поступательное перемещение механической руки 5

Дл осуществлени поворота механической руки 5 включаютс электромагнитные муфты подъемной каретки 3 и гайки 9, а электромагнитна муфта поворотной платформы 2 отключаетс . При этом подъемна каретка 3 затормаживаетс относительно скалок 4, а гайка 9 затормаживаетс относительно подъемной каретки 3. Включаетс дви атель 7, и вращение винта 8 посредством гайки 9, втулки 10, диска 21, подъемной каретки 3 и скалок 4 передаетс поворотной платформе 2 и далее на механическую руку 5

Claims

Формула изобретени

Манипул тор содержащий основание, установленную на нем поворотную платформу , направл ющие, на которых размещена подьемна каретка, несуща механическую руку с захватом, и привод перемещени механической руки, включающий двигатель установленный на основании винтовую передачу, винт которой кинематически св зан с выходным валом двигател , механизмы перемещений подъемной каретки и поворотной платформы , а также электромагнитные муфты, отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счетувеличени зоны обслуживани и повышени надежности за счет увеличени жесткости конструкции, он снабжен узлом выдвижени механической руки, выполненным а виде зубчато-реечной передачи, рейка которой смонтирована на этой механиче ской руке, а зубчатое колесо - на гайке винтовой передачи с возможностью его соединени с подъемной кареткой посредством одной электромагнитной муфты, причем направл ющие подъемной каретки выполнены в виде двух скалок, смонтированных на поворотной платформе, а механизм перемещени подъемной каретки

выполнен также в виде зубчато-реечной передачи , рейка которой смонтирована на одной из скалок, а зубчатое колесо - на подъемной каретке с возможностью его жесткого соединени с ней посредством другой электромагнитной муфты, при этом поворотна платформа установлена с возможностью жесткого соединени с основанием посредством третьей электромагнитной муфты.

V4 риг 1

Фиг. 2