SU1364461A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и предназначено дл  использовани  в промышленных роботах. Целью изобретени   вл етс  упрощение конструкции и снижение энергопотреблени  манипул тора за счет получени  двух движений руки от одного электропривода. При включении электромагнита 9 происходит сто- порение зубчатой рейки 8,  вл юш,ейс  .одновременно рукой манипул тора. Враш.ение ротора электропривода 2, на конце которого установлено зубчатое колесо 12, вызывает вращение платформы 5 на шариках 6 совместно с зубчатой рейкой 8. Отключение электромагнита 9 и включение электромагнита 10 обеспечивают стопорение платформы 5, и при вращающемс  зубчатом колесе 12 происходит поступательное перемещение зубчатой рейки 8. 1 ил.

Description

(Л

СлЗ О5 4

4;

О5

1

Изобретение относитс  к машиностроению и предназначено дл  использовани  в промышленных роботах.

Целью изобретени   вл етс  упрош,ение конструкции и снижение энергопотреблени  манипул тора за счет получени  двух движений руки от одного электропривода.

На чертеже представлен манипул тор.

Манипул тор состоит из стойки 1, к которой жестко крепитс  электропривод 2. На корпусе электропривода 2 закреплен стакан 3, на наружной поверхности которого наход тс  две дорожки 4, служашие направ- л юш,ими дл  враш,ени  платформы 5 на шариках 6, и нарезаны зубь  7, служащие дл  фиксации платформы 5. На платформе 5 закреплены рука манипул тора, выполненна  в виде зубчатой рейки 8, и два электромагнита 9 и 10, служащие дл  сто- порени  соответственно рейки 8 и платформы 5. Электромагниты могут быть включены только поочередно. Концы рейки 8 выполнены в виде фланцев 11, к которым креп тс  захватные устройства манипул тора . Рейка 8 образует зубчатое зацепление с колесом 12, наход щимс  на выходном валу привода.

Манипул тор работает следующим образом .

При включении привода и электромагнита 10 происходит стопорение платформы 5 и осуществл етс  выдвижение рейки 8. При включении электромагнита 9 происходит стопорение рейки 8 и начинаетс  вращение платформы 5 вокруг оси привода, так как электромагнит 10 освободил от стопорени  платформу 5.

10

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   5

   Манипул тор, содержащий основание с установленным на нем электроприводом, кинематически св занным с механизмом выдвижени  и поворота руки, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  конструкции и снижени  энергопотреблени  манипул тора за счет получени  двух движений руки от одного электропривода, он снабжен платформой, шарнирно св занной с корпусом электропривода, и фиксирую- 0 щими устройствами, установленными на платформе и кинематически св занными с корпусом электропривода и с механизмом выдвижени  и поворота руки, причем механизм выдвижени  и поворота руки выполнен в виде зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо которой установлено на роторе электропривода, а зубчата  рейка кинематически св зана с платформой и жестко с рукой.

   5