SU1484693A1 - Манипулятор - Google Patents

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, и может быть использовано при автоматизации и механизации производственных процессов в различных отраслях промышленности, в частности, как модуль устройства для автоматической смены - инструмента в токарно-ре-

Фиг.1

с

Об

СО

со

1484693

вольверных стенках. Целью изобретения· является повышение производительности за · счет сокращения цикла загрузки — выгрузки. Для этого механические руки 8 и 9 установлены в направляющих пазах 7 поворотного . корпуса 4, расположенных в параллельных плоскостях под углом друг к другу. Основной и дополнительный двигатели размещены на основании, а их выходные валы установлены соосно по оси поворотного корпуса 4 с противоположных сторон, обеспечивая одновременное выдвижение и поворот механических рук. 2 ил.

3

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, ₁ и может быть использовано при автоматизации и механизации производствен- $ ных процессов в различных отраслях промышленности, в частности, как модуль устройства для автоматической смены инструмента в токарно-револьверных станках. 10

Целью изобретения является повышение производительности за счет сокращения цикла загрузки - выгрузки.

На фиг. 1 изображен манипулятор, разрез; на фиг. 2 - вид А на фиг.1. 15

Манипулятор состоит из основания в виде фланцев 1 и 2, соединенных между собой болтами 3. Внутри основания, образованного фланцами 1 и 2, расположен поворотный корпус 4, кото- 20 рый имеет возможность вращения относительно основания посредством шариков 5, вставленных в пазы 6. В поворотном корпусе 4 выполнены направляющие пазы 7, в которых установлены .25 механические руки 8 и 9 с захватами 10. При этом направляющие пазы 7 размещены в параллельных плоскостях и развернуты под углом к другу, а угол ограничивается расположением скрепляю- 30. щих болтов 3. Один из захватов 10 установлен на механической руке со смещением относительно.его оси и работает в плоскости второй механической руки. Привод перемещения механических 35 рук выполнен в виде основного и дополнительного двигателей 11, установленных на основании, а их выходные .валы 12 расположены соосно по оси поворотного корпуса 4, и зубчато-ре- 40 ечных передач, рейки которых смонтированы на корпусах механических рук 8

. 4

и 9, а зубчатые колеса 13 связаны с выходными валами 12 двигателей 11 через фрикционные муфты 14. Для фикса- . саций" угла поворота поворотного корпуса 4 на фланце 2 установлен электромагнит 15.

По сигналам от системы управления манипулятора сначала в работу вступает основной (правый) двигатель 11, который через зубчато-реечную передачу втягивает механическую руку 9 по направляющему пазу 7 до срабатывания контрольного датчика (не показан) , После этого включается электромагнит 15. При этом сердечник электромагнита 15 втягивается и происходит расфиксация поворотного корпуса 4 относительно основания, образованного фланцами 1 и 2 и болтами 3, и механические руки 8 и 9 вместе с поворотным корпусом 4 начинают разворачиваться относительно основания против часовой стрелки за счет создания крутящего момента в зубчато-реечном зацеплении посредством шариков 5, скользящих по пазам 6. Концевой датчик поворота (не-показан) выдает сигнал об окончании поворота. При этом основной (правый) двигатель 11 обесточивается, а сердечник электромагнита 15 входит в зацепление с поворотным' корпусом 4. Манипулятор принимает исходное положение.

Выдвижение механической руки 9 осуществляется при фиксированном положении поворотного корпуса 4 относительно основания, что обеспечивает прямолинейность подхода захвата 10 к рабочей точке замены инструмента.

Выдвижение, втягивание и поворот механической руки 8 осуществляется

5

1484693

6

аналогично с помощью дополнительного (левого) двигателя 1 1.

При работе манипулятора движение механических рук 8 и 9 происходит поочередно соответственно от дополнительного и основного двигателей.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий основание, установленный на нем поворотный корпус, механические руки с захватами и привод перемещения механических рук, имеющий основной двигатель и зубчато-реечную передачу, рейки которой смонтированы на корпусах механических рук, отличаю щийс я тем, что, с целью повышения про20

   изводительности за счет сокращения продолжительности 'цикла загрузки выгрузки, в поворотном корпусе выполнены направляющие пазы, размещенные в параллельных плоскостях под углом друг к другу, а привод перемещения механических рук снабжен дополнительным двигателем, причем меха10 нические руки установлены в направляющих пазах, а основной и дополнительный двигатели размещены на основании и их' выходные валы установлены соосно по оси поворотного корпуса с 15 его противоположных сторон, при этом дополнительно введенный фиксатор закреплен на основании и установлен с возможностью взаимодействия с поворотным корпусом.

   Фиг. 2