SU1291383A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при разработке узлов автоматических линий и роботов манипул торов. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей, увеличение быстродействи  и точности позиционировани  манипул тора. Манипул тор содержит корпус 1, в котором на направл юш ,их элементах 2 установлена посредством роликов 3 каретка 4, несуща  схват. В корпусе 1 и подшипниках установлен винт 7, приводимый в действие электродвигателем . В каретке 4 закреплены черв чные колеса 12, посто нно наход щиес  в зацеплении с винтом 7. На крышке 13 каретки 4 установлен привод 14 механизма стопорени  15. При включении электродвигател  и стопорении черв чных колес 12 вращающийс  винт и колеса образуют винтовую пару, в результате каретка 4 получает рабочее перемещение. Затем колеса 12 расфиксируют и от индивидуального привода ускоренно перемещают каретку. При этом черв чные колеса 12 взаимодействуют с винтом 7, как с рейкой. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. « С/ с

Description

Изобретение опюситс  к машиностроению и может быть использовано при разработке узлов автоматических линий и роботов-манипул торов .

Цель изобретени  - расширение техмологических возможностей, увеличение бы- передаче и каретка 4 получает поступатель- стродействи  и точности позиционировани . вое перемещение. После срабатывани  путевого датчика или при поступлении другой технологической команды производитс 

шипниках. При поступлении управл ющего сигнала на пневмораспределитель включаетс  цилиндр 14, который стопорит черв чные колеса 12. При этом пара черв чных колес работает как гайка в винтовой

расстопорение черв чных колес и одновреПоставленна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе, содержащем корпус, в котором на направл ющих элементах установлена каретка, несуща  схват и св занна  ю менно срабатывает механизм фиксации ка- с электродвигателем через винтовую пере- ретки (не показан). При этом электродви- дачу, и механизм фиксации каретки. Ка- гатель или выключаетс , или мен ет на- ретка снабжена установленными на подтип- правление вращени  в зависимости от про- никах черв чными колесами, наход щими- граммы работы манипул тора. с  посто нно в зацеплении с винтом, иПри таком выполнении в манипул торе

механизмом стопорени  черв чных колес. 5 может быть установлен механизм ускорен- Такое выполнение манипул тора позволит ного перемещени  каретки 4, выполненный в виде цилиндра (не показан), перемещающего своим штоком каретку 4 при рас- фиксированных черв чных колес 12, или через шестерню 16 может быть кинематически

20

расширить технологические возможности его за счет возможности остановки каретки в любой точке рабочего хода каретки без выключени  привода, что, в свою очередь, увеличит точность позиционировани , а также быстродействие манипул тора.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1.

Манипул тор содержит корпус 1, в кото- 25 или иную сторону ускоренно. ром на направл ющих элементах 2 установлена посредством роликов 3 каретка 4, несуща  щтангу 5, на которой закреплена рука 6 (рабочий орган), несуща  схват. В корпусе 1 в подщипниках установлен

присоединен другой привод ускоренного перемещени  каретки. При этом вращение от привода передаетс  черв чному колесу 12, Которое взаимодействует с винтом 7, как с рейкой, перемеща  каретку 4 в ту

Claims (2)

1. Манипул тор, содержащий корпус, в

винт 7 с черв чным профилем витков, 30 котором на направл ющих установлена ка- приводимый в действие посредством редуктора 8 электродвигателем 9. В каретке 4 посредством подшипников 10 на ос х 11 закреплены черв чные колеса 12, наход щиес  посто нно в зацеплении с винтом 7.

ретка, несуща  рабочий орган, св занный с двигателем посредством винтовой передачи, гайка которой расположена в каретке, и механизм фиксации каретки, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологиНа крыщке 13 каретки 4 установлен при- ческих возможностей, увеличени  быстродей- вод - силовой цилиндр 14 механизма 15стви  и точности позиционировани , гайка стопорени , взаимодействующего с торцамивинтовой передачи выполнена в виде чер- черв чных колес 12. На одном из черв ч-в чных колес, установленных в каретке в ных колес закреплена шестерн  16, котора опорах качени , а механизм фиксации ка- может быть кинематически св зана с при- Q ретки выполнен в виде приводных тормоз- водом ускоренного перемещени  каретки.ных элементов, взаимодействующих с черв чМанипул тор работает следующим образом .

При включении электродвигател  9 винт 7 вращаетс , а черв чные колеса 12 не зафиксированы и свободно вращаютс  на подными колесами.

2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что одно из черв чных колес кинематически св зано с индивидуальным приводом ускоренного перемещени  каретки.

передаче и каретка 4 получает поступатель- вое перемещение. После срабатывани  путевого датчика или при поступлении другой технологической команды производитс 

шипниках. При поступлении управл ющего сигнала на пневмораспределитель включаетс  цилиндр 14, который стопорит черв чные колеса 12. При этом пара черв чных колес работает как гайка в винтовой

расстопорение черв чных колес и одновре менно срабатывает механизм фиксации ка- ретки (не показан). При этом электродви- гатель или выключаетс , или мен ет на- правление вращени  в зависимости от про- граммы работы манипул тора. При таком выполнении в манипул торе

присоединен другой привод ускоренного перемещени  каретки. При этом вращение от привода передаетс  черв чному колесу 12, Которое взаимодействует с винтом 7, как с рейкой, перемеща  каретку 4 в ту

торону ускоренно.

Формула изобретени 

котором на направл ющих установлена ка-

ретка, несуща  рабочий орган, св занный с двигателем посредством винтовой передачи, гайка которой расположена в каретке, и механизм фиксации каретки, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, увеличени  быстродей- стви  и точности позиционировани , гайка винтовой передачи выполнена в виде чер- в чных колес, установленных в каретке в опорах качени , а механизм фиксации ка- ретки выполнен в виде приводных тормоз- ных элементов, взаимодействующих с черв чными колесами.

2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что одно из черв чных колес кинематически св зано с индивидуальным приводом ускоренного перемещени  каретки.

2 7

/ /

{

/

-ь/

+

ч

/

./

Фиг. 2