SU1404327A1 - Модуль манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах, предназначенных дл  выполнени  загрузочно-разгрузочных транспортных и основных технологических операций, например сборочных, в часовой промьшшенности, приборостроении и т.д. Цель изобретени  - повышение производительности и долговеч- нрсти за счет исключени  потерь на трение скольжени  и улучшение динамических характеристик модул  манипул тора . При вращении вала 1, на котором посредством ролика 6 установлен корпус 7 каретки, последн   перемещаетс  вдоль вала, т.к. ролики 6, разме- ценные в поворотных вилках 9 двум  группами, развернуты под углом к оси вала и имеют возможность углового перемеь;ени  от гильзы 14. Угловое положение роликов 6 регулируетс  yho- рами 22 и 23, а длина хода каретки упорами 4 и 5. При взаимодействии рычага 20 с этими упорами происходит плавное торможение каретки, т.к. при зтом ролики из углового положени  перемещаютс  и располагаютс  перпендикул рно оси вала 1, осуществл   торможение каретки. 4 ил. с 3 (Л

Description

ueJ

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к манипул торам , предназначенным дл  выполнени  загрузочно-разгрузочных, транс- портных и основных технологических операций, например сборочных, в часовой промьшшенности, приборостроени и т.д.

Целью изобретени   вл етс  повы- шение производительности и долговечности за счет исключени  потерь на трение скольжени  и улучшение динами ; ческих характеристик модул  манипу- ; л тора.

i На фиг. 1 дан модуль манипул то- j pa,.вид спереди; на фиг, 2 - разрез iА-А на фиго 1; на фиг. 3 - разверт- ; ка на плоскости положени  опорна- i ведущих роликов во врем  движени  модул ; на фиг. 4 - то же, при ос- ;тановке модул .

И

; Модуль монтируетс  в корпусе (не ;показан), в котором установлен с воз :можностью вращени  от привода (не показан) вал 1, В этом же корпусе размещены направл юща  скалка 2 и ва ;3 со сменными упорами 4, а также же- сткий упор 5.

Иа валу 1 посредством опорно-веду ;щих роликов б установлен корпус 7 подвижной.каретки. Ролики 6 вращаютс на ос х 8, укрепленных в поворотных вилках 9, смонтированных в корпусе 7 на подшипниках 10. Ролики 6 размещены двум  группами на обоих концах корпуса 7 каретки, охватыва  вал I, В каждой группе два подшипника 10 наглухо заперты в корпусе соответ- ственно крьш1кой 11 и кронштейном 12, а один поджат подпружиненной в напралении вала 1 крьшкой 13, благодар  чему выбираютс  люфты между кареткой и валом 1.

Внутри корпуса 7 каретки соосно валу 1 с возможностью продольного перемещени  установлена гильза 14 с наглухо укрепленными в не.й пальцами 15, наружные части которых вход т в поперечные пазы 16 вилок 9. Размещение пальцев 15 в гильзе 14 таково, что при перемещении последней в корпусе 7 все вилки 9 поворачиваютс  на одинаковьш угол относительно оси вала 1 .

Посредством пружин 17 гильза 14 прит нута в направлении крьш1ки 18 каретки, внутри которой установлен

g

5

0

5 0

Q

5

на оси 19 рычаг 20. Последний св зан с гильзой 14 толкателем 21, а его кргШние положени  регулируютс  упорами 22 и 23.

Каретка зафиксирована от вращени  вокруг оси вала 1 скалкой 2, котора  охватываетс  роликами 24, смонтированными на кронштейне 12. Последний служит также дл  монтажа на каретке либо исполнительного органа (схвата) манипул тора, либо его вертикального модул  (не показаны).

Модуль работает следукщим образом.

Во врем  перемеп ;ени  каретки вал 1 вращаетс , а гильза 14 сдвинута пружинами 17 в положение, когда все вилки 9 с роликами б повернуты на угол ot относительно оси вала 1. Благодар  упругому прижатию роликов б к валу 1 каретка надеж11о сцеплена с валом и перемещаетс  вдоль его оси подобно зафиксированной от вращени  гайке вдоль оси вращающегос  винта.

Приближа сь к одному из крайних положений, нилший (при дв1-1жении в направлении стрелки Б) или верхний (в направлении стрелки В) концы рычага 20 встречаютс  с yпopa ш 5 или 4 соответственно. При дальнейшем сблнж.ении рычаг 20 поворачиваетс , при этом вилки с роликами плавно самоустанавливаютс  поперек оси вала 1 и продольное перемеш,ение каретки также плавно прекращаетс .

После срабатывани  схвата (или вертикального модул ) манипул тора вращение вала 1 реверсируетс  и каретка начинает плавно отходить от упора 5 (или 4). По мере отхода каретки от упора 5(4) рычаг 20 воздействует на толкатель 21, постепенно разворачивает вилки 9 с роликами 6 до максимального угла oi , а каретке при этом сооб1даетс  соответственно максимальна  скорость.

Упоры рычага 20 регулируют следующие параметры: упор 22 определ ет максимально возможную величину угла оЛ , т.е. максимальную скорость перемещени  каретки модул ; упор 23 определ ет положение роликов 6 во врем  остановки каретки: они должны быть не строго перпендикул рны оси вала 1, а чуть-чуть перекошены, что требуетс  дл  повьштени  точности позиционировани  каретки и надежности начала его разгона после реверсировани  вала 1.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Модуль манипул тора, содержащий корпус с направл кнцим и, одна из которых выполнена в виде вала, установленного с возможностью вращени  от привода, а также установленную на направл ющих с возможностью продольного перемещени  каретку, в которой с возможностью вращени  вокруг оси, перпендикул рной оси вала, установлена основна  вилка с роликом, контактирующим с этим валом, отличающийс  тем, что, с целью повышени  производительности и дол

   говечности за счет исключени  потерь на трение скольжени , он. снабжен дополнительньми вилками с роликами , расположенными в корпусе аналогично основной, причем все вилки с роликами установлены в каретке двум  группами так, что ролики каждой группы охватывают вал, а одна из вилок в каждой группе подпружинена в направлении оси вала, соосно которому размещена дополнительно введенна  гильза, кинематически св занна  со всеми вилками и установленна  с возможностью продольного перемещени  относительно оси вала.

   Фиг. 2

   0US.

   Фиг.