SU1293015A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и предназначено дл  загрузки-разгрузки технологического оборудовани . Цель изобретени  - новышение надежности за счет упрощени  конструкции привода каретки. Каретка перемещаетс  по направл ющим 3, которые снабжены копирами 4 и планками 5г с пазами. Привод каретки 11 снабжен коническим фрикционным роликом 12, взаимодействующим с направл ющей или копиром 4 и управл емым от дополнительного привода 14. При перемещении каретки ролик 12 взаимодействует своим больщим диаметром с направл ющей 3, обеспечива  ей высокую скорость. При подходе каретки к точке позиционировани  привод 14 измен ет положение ролика 12, и он начинает взаимодействовать своим меньшим диаметром с копиром 4, обеспечива  замедление каретки. Точность останова каретки обеспечиваетс  фиксатором 15, взаимодействующим с пазом планки 5. 1 3. п. ф-лы, 3 ил. (Л Ю ;о Од сд fe.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипул торам, в частности к их приводам.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности за счет упрощени  привода манипул тора .

На фиг. 1 показан робот, обш,ий вид; на фиг. 2 - кинематическа  схема каретки робота; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1.

Промышленный робот содержит каретку 1 с захватом 2, направл юш.ие 3, копиры 4 и планки 5, установленные на направл ющих 3. Каретка содержит корпус 6, на котором с помощью планки 7 и рычага 8 установлен с возможностью поворота вокруг оси 9 двигатель 10 с редуктором 11 и фрикционным роликом 12. На кронштейне 13 смонтирован привод 14 переключени  положени  фрикционного элемента 12 и подпружиненный фиксатор 15 со штифтом 16 и флажком 17, установленным с возможностью взаимодействи  с датчиком 18. Ролик 12 подпружинен относительно направл ющей 3 и копиров 4 гибким элементом 19.

Работа осуществл етс  следующим образом .

При перемещении каретки 1 привод 14 переключени  положени  фрикционного ролика 12 находитс  в таком положении, что ролик 12 взаимодействует с направл ющей 3 больщим диаметром и, как следствие, каретка 1 перемещаетс  с максимальной скоростью. При подходе к позици м останова привод 14 переводит фрикционный ролик 12 в положение, в котором он начинает взаимодействовать с криволинейным копиром 4.

Одновременно с этим подпружиненный фиксатор 15 начинает скользить по плоскости планки 5. Фрикционный конический ролик 12, взаимодейству  с криволинейным копиром 4, обеспечивает равномерное снижение линейной скорости каретки 1 до миfe . 7

0

5

0

5

0

нимальной, на которой каретка 1 перемещаетс  до попадани  фиксатора в паз планки 5. Выдвижение фиксатора 15 регистрируетс  датчиком 18, что  вл етс  сигналом дл  отключени  основного привода.

После этого происходит выдвижение захвата 2 дл  захвата или выгрузки издели .

Дл  перемещени  исполнительного органа в другую позицию включаетс  привод 14, который взаимодействует с -щтифтом 16 и выводит фиксатор 15 из паза планки 5, после чего с помощью основного привода каретка перемещаетс  на следующую позицию.

Claims (2)

1.Промышленный робот, содержащий основание с направл ющими, каретку с исполнительным органом, смонтированную на направл ющих , и основной привод каретки, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности за счет упрощени  конструкции привода каретки, одна из направл ющих снабжена копирами, а привод установлен на каретке посредством шарнирно-рычажно- го механизма и снабжен коническим фрикционным роликом, закрепленным на его выходном звене с возможностью взаимодействи  с рабочей поверхностью направл ющей и с копирами, при этом на каретке смонтирован дополнительный привод, шар- нирно св занный с одним из рычагов указанного механизма.

2.Робот по п. 1, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  исполнительного органа, направл юща  снабжена планками с пазами, а на самой каретке дополнительно смонтирован подпружиненный относительно нее фиксатор со штифтом, причем фиксатор смонтирован с возможностью взаимодействи  с указанными планками и ее пазами, а щтифт - с т гой дополнительного привода каретки.

А-А

13

ГЗ

фиъ. 3