SU739867A1 - Исполнительный механизм летательного аппарата - Google Patents

Abstract

Исполнительный механизм летательного аппарата, содержащий источник питания, электродвигатель постоянного тока с двумя обмотками возбуждения, соединенными с одним концом якоря, второй конец которого подключен к земляной шине источника питания, концевые выключатели ограничения крутящего момента и положения, расположенные на краях рабочей зоны, ограниченной механическими упорами, а также индикатор с двусторонней шкалой и переключатель, подвижный контакт которого подключен к плюсовой шине источника питания, а неподвижные - к подвижным контактам концевых выключателей ограничения крутящего момента, замыкающие контакты которых соединены с обмотками возбуждения электродвигателя постоянного тока, и резистор, отличающийся тем, что, с целью сокращения времени проверки исполнительного механизма, в нем индикатор с двусторонней шкалой и резистор соединены последовательно и подключены к неподвижным контактам переключателя, подвижные и размыкающие контакты концевых выключателей положения соединены между собой, подвижные контакты подключены к одному из неподвижных контактов переключателя, а размыкающие контакты концевых выключателей положения - к точке соединения резистора и индикатора с двусторонней шкалой.

Description

(54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПЮМЫШЛЕННОГО

/,.. - . РОБОТА

Изобретение относ тс  к машийостроению, . а именно к промышленным роботам и манипул торам дл  автоматизации технологических процессов транспортировки, укладки деталей, сборки и т.п..

Известен исполнительный орган промьшшенного робота, в котором содержитс  кисть и схват с параллельными губками, установленные на предплечь  и. кинематически св заны с приводами 1.

Недостаток указанного исполнительного органа заключаетс  в том, что он не обладает Широкими технологическими возможност ми и надежностью вследствие ограниченной подаижиост ккет относительно предплечь , отсутстви  возможности изменени  ПОЛОЖЕНИЯ детали в схвате и низкой точности подачи деталей на рабочую позицию.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей и повышение надежности.

Указанна  цель достигаетс  тем, что одна из губок снабжена бесконечной упругой лентой , в цепи кинематической ш зи губок установлена соединительнай муфта, кажда  из полумуфт которой св зана с одной из губок, ни предплечье выполнен пай, акйёть св зана с прнводом кривошипом, шарйирно установленным на предплечье и соединенным через азатун с ползуном, расположенным в указанном пазу и закреплейнЁтм на кйсйг.

На фиг. 1 изображена схема предлагаемого исполнительного органа; на фиг. 2 - вид А фиг. 1.

10

Исполнительный орган промьшшенного робота состоит из предплечь  1 с вьшолненным поперечно расположенньгм пазом 2. На предплечьн 1 установлена неподвижна  опора 3, на которой располоифн кривошип 4, св занный

15 через шатун 5 с ползуном 6. На ползуне жестко укреплена кист|, составленна  из двух щек 7 и 8, между которыми расположены подвижные параллельные губки 9 и 10. Губка 10 представл ет собой подвижную упругую бесконеч20 ную ленту, установленную на приводном 11 и нат жном 12 роликах. Обе губки имеют единый привод, включающий электродвигатель 13, упругую муфту 14, двустороннюю электромагнитнук ) соединительную муфту, содержащую полу- ; муфты 15 и 16 и расположенный между ними фрикционный диск 17. На полумуфтах 15 и 16 жестко укреплены цилиндрические зубчатые шестерни 18 и 19, Шестерн  19 кинематически св зана через цилиндрические шестерню 20, укрепленную на полом валу конической шестерки 21 и через коническую шестерню 22;закрепленную на винте 23, - с подвижной губкой -9. Шестерн  1.8 кинематически св зана через ци .линдрическую шестерню 24, укрепленную на валу конической шестерни 25, и через коническую шестерню 26, установленную на валу 27, жестко св занным с привод51ым роликом 11, с губкой 10. Конические передачи привода. губок 9 и 10 междукоторыми расйоложена деталь 28, ск6мпонова:йьг так, что вал кошческой шестерни 25 проходит внзтри полого вала конической шестерни 21.

Исполнительный орган работает следующим образом.

Предплечье 1 робота вьшодитсй на позицию расположе1ш  детали 28. По сигналу датчиков наличи  детали (на чертеже условно не показаны включаётс-  электродвигатель 13 и Ьгйобрёменно Подаётс  питание на электромагнитную муфту так. Что ее фрикционный диск 17 включает в работы полумуфту 16. В результате этого крут щий момент передаетс  от электродвигатёл  13 чёрезмуфту 14 и полумуфту 16, через цилиндрическую передачу с шестерн ми 19, 20 ; и через коническую передачу с шестерн ми 21, 22 на винт 23, который, враща сь, перемеидает расположенную на нем губку 9. При этом осуществл етс  захват детали 28 и зажим ее до ;Е 1 :лючёйи  датчика -предельного усили  зажима детали. Упом нутый датчик, таким образом, отключает электродбигатель 13 и соответствующую полумуфту электромагнитной муфты. В результате обеспечиваетс  надежный и в то же врем  м гкий захват и удержание детали 28 между жесткой 9 и упругой 10 губками. Последней обеспечиваетс  соответствующий опре деленному усилию зажима детали свой угол а обхвата детали После захвата дейли 28 .она переноситс  исполнительным органом .на рабочую позицию, где необходимо её точно установить или расположить относительно другой детали . При этом предплечье 1 осуществл ет грубое вьшедение (подачу) детали 28 на рабочуй позицию. Точнее выведение по одной из коьрдинат, .например по координате х в горизонтальной плоскости, обеспечиваетс  на рабо-; чей позиции по сигйалу соответствующего след щего датчика, который включает привод кривошипа 4. Перемещение (поворот) последнего через шатун 5 и ползун 6 обеспечивает пбсл-у ательное перёмеЩ18Ш1е кисти с удерживаемой деталью 28 по координате С пёрпендйкул рной оси предплечь  1 до отключени  привода кривошипа 4 по ригналу упоК1 нутого датчика. Датчики, отслеживающие точность расположени  детали по другой координате у, включают электродвигатель 13 и электромагнитную муфту так, что ее фрикционный диск 17 включает в работу полумуфту 15. В результате этого крут щий момент от электродвигател  13 через муфту 14 и полумуфту 15, через цилиндрическую передачу с шестерн ми 18, 24 и через коническую передачу с шестерн ми 25 и 26 вал 27 передаетс  на приводной ролик 11 губки 10. Последн   при движении ленты переда .ет t крут щий момент на деталь 28, котора  поворачиваетс  в схвате и одновременно перемешаетс  поступательно между губками 9 и 10 и таким образом обеспечиваетс  перемещение детали по другой, вдоль оси кисти робота, координате у. Реверсивное включение электродвигател  13 позвол ет подвижной упругой лентой перемещать и поворачивать деталь 28 по данной координате в двух противоположных направлени х . .

Такое перемещение происходит до момента обеспечени  требуемого положени  детали на рабочей ПОЗИ1ЩИ, после чего датчики осуществл ют отключение привода перемещени  детали по данной координате. Затем по соответствующей команде предплечье 1 совершает опускание детали 28 на рабочую позицию, установку ее или сборку, после чего в систему управлени  подаетс  сигнал на освобождение детали 28, т.е. отведение губки 9. При таком сигнале обеспечиваетс  включение полумуфты 16 электромагнитной муфты и реверсивное включение электродвигател  13. При этом губка 9 возвращаетс  в исходное положение и т.д.

Благодар  наличию губки с подвижной упругой Лентой обеспечиваетс  повышение надежности удержани  детали в схвате за счет повышени  степени обхвата детали с лентой одной из губок. Предлагаемый исполнительный opfaH позвол ет осуществл ть м гкий захват детали и манипулировать удер даваемой деталью в схвате, т.е. удерживать и одновременно обеспечивать подвижность ее в губках, что дает возможность повысить точность позициинировани  или относительного ориентировани  детали при сборке или укладке деталей на рабочей позиции.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   . I ,

   Исполнительный орган промышленного робота , содержащий установленную на предплечье Кисть со схватом, несущим параллельные губки цепи кинематических св зей и привод, отличающийс  тем, что, с целью расщиренй  технологических возможностей и повыше