SU908590A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к промышленным роботам и манипул торам.

Известен схват промышленного робота, включаюший подвижный относительно руки робота корпус с расположенным в нем подвижным элементом и захватное устройство 1.

Недостаток указанного схвата состоит Б том, что он не может совмещать малые перемеш,ени  дл  подвода захватного устройства к позиции установки детали (например , в углубление матрицы штампа) с введением схвата в зону позиционировани  Наличие указанного недостатка не позвол ет добитьс  высокой производительности схвата , ограничивает технологические его возможности , увеличивает врем  просто  основного технологического оборудовани .

Цель изобретени  - повышение производительности схвата промышленного робота , расширение его технологических возможностей .

Дл  достижени  поставленной цели схват снабжен копиром, смонтированным в корпусе , и ползуном, расположенным на каретке

с возможностью перемещени  перпендикул рно направлению ее перемещени , а каретка расположена на корпусе с воз.можностью перемещени  в направлении перемещени  корпуса, причем ползун одним концом

закреплен с захватным устройством, а другим взаимодействует с копиром.

На фиг. 1 изображен схват при движении его в зону позиционировани ; на фиг. 2 - то же, в зоне позиционировани , момент

10 работы.

Схват промышленного робота включает корпус 1, в котором установлена каретка 2, расположенна  в направл ющих 3, смонтированных в корпусе 1 параллельно направлению его перемещени , копир 4, установленный на корпусе 1 вдоль направл ющих 3, и захватное устройство 5. На каретке 2 в направл ющей 6 расположен с возможностью перемещени  перпендикул рно направлению перемещени  корпуса 1 ползун 7, в нижней части которого смонтировано захватное устройство 5, а в верхней - палец 8 дл  взаимодействи  с копиром 4. Упор 9 определ ет зону позиционировани  схвата.

Схват работает следующим образом.

Двига сь по стрелке А, каретка 2 охвата остановитс  на упоре 9 и займет положение, при котором захватное устройство 5 будет располагатьс  над зоной позиционировани . При этом корпус - схвата не останавливаетс  резко, а проходит дальше в направлении стрелки А еще некоторое рассто ние, раст гива  пружину 10. Палец 8 скользит по поверхности копира 4, переходит на его наклонную плоскость, при этом захватное устройство 5 опускаетс  в направлении стрелки В дл  захватывани  расположенной в зоне позиционировани  детали (либо дл  установки переносимой детали в зону позиционировани ) .

При опускании захватного устройства 5 последнее достигнет плоскости зоны позиционировани  раньще, чем прекратитс  движение корпуса 1 схвата в направлении стрелки А, произойдет отрыв пальца 8 от копира 4, при котором будет лишь раст гиватьс  пружина 11, но никакой поломки не произойдет.

При возвратном движении корпуса 1 схвата все происходит в обратном пор дке, т. е. сначала палец 8 коснетс  копира 4, затем по копиру 4, раст гива  пружину 11, вернетс  в исходное положение, подн в при этом захватное устройство 5 в верхнее положение , после чего каретка 2, двига сь уже вместе с корпусом 1, отходит от упора 9. Корпус 1 продолжает свое движение в направлении второй зоны позиционировани  (против стрелки А), где все перемещени  повтор ютс , но с той лишь разницей, что каретка 2 упретс  в другой палец, расположенный во второй зоне позиционировани 

(не изображен), а палец 8 скользит по противоположному скосу копира 4.

Роль возвратной пружины в этом случае выполн ет пружина 12.

Таким образом, обеспечиваетс  перемещение дл  подвода захватывающего устройства к позиции вз ти  (установки) детали после введени  схвата в зону позиционировани  без остановки руки промышленного робота, что позвол ет добитьсй существенного повышени  быстродействи  работы схвата и робота в целом и расширени  технологических возможностей.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват промышленного робота, содержащий подвижный относительно руки робота корпус с расположенным в нем подвижным элементом, например кареткой, и захватное устройство, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей и повышени  производительности, он снабжен копиром, смонтированным в корпусе, и ползуном, расположенным на каретке с возможностью перемещени  перпендикул рно направлению ее перемещени , а каретка расположена на корпусе с возможностью перемещени  в направлении перемещени  корпуса, причем ползун одним концом св зан с захватным устройством, а другим взаимодействует с копиром.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 683901, кл. В 25 J 15/00, 1979.