SU1342730A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к подъемно-транспортным устройствам, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет увеличени  диапазона размеров захватываемых заготовок. Дл  этого кажда  зажимна  губка имеет ползунно- рычажные механизмы, каждый из котогз б рых включает двуплечий рычаг 17, т гу 18 и ползун 19. Пластины 3 через щели 20 соединены соответственно внутри корпуса 1 с ползунами 19, размещенными на направл ющих 15. Такое соединение пластин 3 с ползунами 19 ползунно-рычажн механизмов позвол ет при сильном изгибе пластин 3 удал ть их друг от друга так, чтобы свободные контда не соприкасались. При этом блоки 7 также удал ютс  друг от друга и от середины опорной поверхности 2, что приводит к увеличению угла охвата тросом 5 блоков 7. Это позвол ет неограниченно увеличивать силы, изгибающие пластины 3, и момент силы нат жени  троса 5 относительно точек креплени  пластин 3 к ползунам 1-9, а следовательно, в нужных пределах изгибать упругие зажимные губки. 4 ил. f (Л 18 f9 20 со 4 ьо со о

Description

Изобретение относитс  к подъемно- транспортным устройствам, а именно к захватным устройствам промышленных роботов и манипул торов.

Цель и;зобрстени  - расширение технологических возможностей за счет увеличени  диапазона размеров захватываемых заготовок.

На фиг. 1 схематически изображен схват манипул тора в свободном состо нии , общий вид; на фиг. 2 - то же, при захвате заготовки; на фиг.З разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 1.

Схват манипул тора содержит корпус 1, имеющий опорную поверхность 2, и упругие зажимные губки, выполненные в виде пластин 3 Г-образной формы и зшеньев 4, установленных на пластинах 3 неподвижно в два р да. Трос 5 трособлочной системы своими концами лсестко св зан со свободными концами 6 пластин 3, а средней частью огибает блоки 7, оси 8 которых поср«;дством кронштейнов 9 закреплены между р дами звеньев 4 в средней части пластины 3, и проходит через щели 10 в опорной поверхности 2 внутрь корпуса 1, где трос 5 огибает основной блок 11,ось 12 которого через кронштейн 13 жестко соединена с выходным звеном 14 силового при1зода поступательного перемещени , и образует две симметричные ветви. В корпусе имеетс  направл юща  , выполненна , например, в виде двух 15 квадратного сечени , жестко закрепленных на корпусе 1 посредством перегородок 16 перпен дикул рн1э оси схвата.

Схват манипул тора снабжен по числу зал:имных губок ползунно-рычаж- ными механизмами, каждьА из которых содержит двуплечий рычаг 17, т гу 18 и ползун 19.

Пластины 3 через щели 20 жестко соединен) соответственно внутри корпуса 1 с ползунами 19, размещенными на направл ющих 15.

Двуплечий рычаг 17 вращаетс  от- носителыо неподвижной оси 21, жестко соединенной с корпусом 1. Двуплечий рычаг 17 соединен с осью 21 посредством двух шайб 22 и 23, закрепленных на оси 21,На одном плече двуплечего рычага 17 имеетс  паз 24, в котором размещен палец 25 ползуна 19, а другое плечо двуплечего рычаг

5

17 с помощью оси 26 шарнирно соединено с концом т ги 18, противополож- конец которой шарнирно соединен с крони тейном 27 выходного звена 14 посредством оси 28.

Схват манипул тора работает следующим образом.

При нахождении вь ходного звена 14 в крайнем выдвинутом к опорной поверхности 2 положении, соответствующем наименьшему устанбвленному рассто нию между ползунами 19, упругие зажимные губки полностью распр млены , что достигаетс  выбором необхо0

ДИМОЙ длины троса 5. В этом состо нии схват манипул тора полностью раскрыт.

Дл  захватывани  заготовки 29 (фиг. 2) схват манипул тора ориентируют относительно заготовки 29 так, чтобы она находилась между упругими зажимными губками, затем перемещают выходное звено 14, удал   его от 5 опорной поверхности 2. При зтом трос 5 нат гиваетс  и изгибает пластины 3 в сторону заготовки 29. Одновременно конць т г 18 привод т двуплечие рычаги 17 во вращение относительно осей 21 по часовой стрелке, и двуплечие рычаги 17 перемещают ползуны 19, удал   их один от другого.

0

Дл  освобождени  заготовки 29 выходное звено 14 возвращают в крайнее вь двинутое к опорной поверхности 2 положение. При зтом напр жение троса 5 уменьшаетс , и пласти 1ы 3 распр мл ютс . Одновременно концы т г 18 привод т двуплечие рычаги 17 во

вращение относительно осей 21 против часовой, стрелки, и двуплечие рычаги 17 перемещают ползуны 19 к середине опорной поверхности 2.

Дл  захватывани  заготовки, размеры которой близки к рассто нию

между звень ми 4 противоположных упругих губок, достаточно небольшого изгиба пластин 3, а дл  захвать ва- ни  заготовок малых размеров (существенно меньших рассто ни  между звень ми 4 противоположных упругих губок ) необходимо сильно изогнуть пластины 3. Однако при сильном изгибе последних их свободные концы 6 соприкасаютс  и преп тствуют дальнейшему изгибу упругих зажимных губок. Разнесение упругих зажимных губок в разные плоскости нецелесообразно поско:тьку приводит к проворачиванию

3

и выскальзыванию заготовки из схват при числе губок меньше трех. Кроме того, с увеличением изгиба пластин 3 уменьшаетс  угол схвата тросом 5 блоков 7, что затрудн ет изгиб пластин 3.

Жесткое соединение пластин 3 с позунами 1У ползунно-рычажных механизмов позвол ет при сильном изгибе пластин.3 удалить их одни от другой так, чтобы свободные концы 6 не Соприкасались . При перемещении ползунов 19 одного от другого блоки 7 также удал ютс  один от другого и от середины опорной поверхности 2, что приводит к увеличению угла охвата тросом 5 блоков 7. Это позвол ет неограниченно увеличивать силы, изгибающие пластины 3, и момент силы нат жени  троса 5 относительно точек креплени  пластин 3 к ползунам 19, а следовательно, в нужных пределах изгибать упругие зажимные губки.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват манипул тора, содержащий корпус с направл ющей, установленные на нем упругие зажимные губки, выполненные в виде Г-образных пластин с

   0

   5

   5

   о

   0

   закрепленными на них в два р да зве-, нь ми, силовой привод поступательного перемещени  и трособлочную систему , основной блок которой установлен на выходном звене силового привода, причем трос своими концами жестко св зан со свободными концами Г-образных пластин, а средней частью этот трос огибает блоки, закрепленные между р дами звеньев в средней части Г-образных пластин, и основной блок, образу  две симметричные ветви, а направл юща  закреплена перпендикул рно оси схвата, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет увеличени  диапазона размеров захватываемых деталей, он снабжен по числу зажимных губок ползунно- рычажными механизмами, каждый из которых включает двуплечий рычаг, т гу и ползун, на котором закреплена Г-образна  пластина, при этом ползун размещен в направл ющей, а двуплечий рычаг шарнирно установлен на корпусе, причем на одном его плече имеетс  паз под палец ползуна, а другое его плечо шарнирно св зано с т гой, противоположный конец которой также шарнирно св зан с выходным звеном силового привода.

   2025 Iff 15

   Фи2.1

   19 .6 2t n Вид 6

   V 7.

   в фие. Ц-

   Редактор И. Горна 

   Составитель И. Бакулина

   Техред М.Ходанич Корректор Л. Пилипенко

   Заказ 4586/15Тираж 951Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/3

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4